চতুর্ভুজ রোবটের মতো DIY স্পট (বিল্ডিং লগ V2): 9 টি ধাপ

এটি একটি বিল্ডিং লগ যা কিভাবে https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2 তৈরি করতে হবে তার বিস্তারিত নির্দেশনা রয়েছে।

আরো তথ্যের জন্য Robolab ইউটিউব সাইট অনুসরণ করুন।

এটি আমার প্রথম রোবট এবং আমার মত নতুনদের সাথে শেয়ার করার জন্য আমার কিছু টিপস আছে।

সরবরাহ:

12x LX-16A স্মার্ট সার্ভিস (প্রতি পায়ে 3)

সিরিয়াল বাস সার্ভো কন্ট্রোলার: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-control… আমি এখনও এই কাজটি পাইনি। নীচে ডিবাগিং বোর্ড ব্যবহার করুন।

ইউএসবি ডিবাগিং বোর্ড

রাস্পবেরি পাই 4 মডেল বি

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 পাওয়ার সাপ্লাই (USB-C)

স্যামসাং (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO ফুল-সাইজ সহ মেমরি কার্ড নির্বাচন করুন

অ্যাডাপ্টার WHDTS 20A পাওয়ার সাপ্লাই মডিউল DC-DC 6V-40V থেকে 1.2V-35V স্টেপ ডাউন বাক কনভার্টার অ্যাডজাস্টেবল বাক অ্যাডাপ্টার CVCC কনস্ট্যান্ট ভোল্টেজ কনস্ট্যান্ট কারেন্ট কনভার্টার LED ড্রাইভার

Valefod 10 Pack DC থেকে DC উচ্চ দক্ষতা ভোল্টেজ রেগুলেটর 3.0-40V থেকে 1.5-35V বাক কনভার্টার DIY পাওয়ার সাপ্লাই স্টেপ ডাউন

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cusb&cid&qid=q4 to+type-c+কেবল%2Caps%2C185 & sr = 8-1

রাস্পবেরি পাই ক্যাসের জন্য নোকুয়া ফ্যান

প্রতিটি পা প্রতি বিয়ারিং:

2x 693ZZ (3x8x4 মিমি)

3x 6704ZZ (20x27x4 মিমি)

সব মিলিয়ে 1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4

প্রতিটি পায়ের নিতম্বের প্রতি বিয়ারিং:

2x 693ZZ, সব মিলিয়ে 8

সব মিলিয়ে 2x 6704ZZ 20

ফিলিপস স্ব -লঘুপাত স্ক্রু M1.7 x 8mm প্রায় 150 টুকরা

লেগ গিয়ার্স 16 এর জন্য 2x M3 x 14mm স্ব -লঘুপাত স্ক্রু 16

হিপ 4 এর জন্য 1x M3 x 23mm স্ব -লঘুপাত স্ক্রু

লেগ গিয়ার এবং বিয়ারিং (693ZZ) 12 এর মধ্যে প্রতি পায়ে 2x M3 ওয়াশার

8 x 3mm x 10mm বাদাম এবং বোল্ট। সব মিলিয়ে 4 টি

আমি প্রতিটি স্ক্রু কয়েক অতিরিক্ত মাত্র অর্ডার যদি আমার গণনা বন্ধ ছিল।

ধাপ 1: 3D মুদ্রণের জন্য STL ফাইল:

RoboDog v1.0 by robolab19 জুন 11, 2020

শরীরের কোন অংশের পা মুদ্রণের জন্য এই Stl ফাইলগুলি ব্যবহার করুন।

চতুর্ভুজ রোবট V2.0 by robolab19 জুলাই 31, 2020

V2 পা মুদ্রণের জন্য এই Stl ফাইলগুলি ব্যবহার করুন।

রাস্পবেরি পাই 4 বি বক্স (নকটুয়া ফ্যান ভেরিয়েবল)

ধাপ 2: নিম্ন পা সমাবেশ

যখন আপনি পায়ে গিয়ার যুক্ত করেন তখন মনে রাখবেন যে গিয়ারের একপাশে গর্ত রয়েছে কেবল এটিই ভারবহন ক্যাপগুলির জন্য। ডান এবং বাম পায়ের জন্য একে অপরের থেকে দূরে গর্ত দিয়ে দুটি সেট তৈরি করুন। গিয়ার সংযুক্ত করতে প্রতিটি পায়ে দুটি 3mm x 18mm স্ক্রু ব্যবহার করুন।

ধাপ 3: সার্ভো ট্রে উপরের পা নির্মাণ

উপরের সার্ভো ক্ষেত্রে দুটি প্রান্তে একটি 693ZZ (3x8x4mm) বিয়ারিং ব্যবহার করুন এবং সেগুলি ভিতরে থেকে আলতো চাপুন

সার্ভো ট্রেতে বিয়ারিংস সেট করতে আমি তাদের সমানভাবে ট্যাপ করার জন্য সঠিক আকারের একটি সকেট ব্যবহার করেছি।

নিচের সার্ভো কেসের দুটি কেন্দ্রের গর্তে দুটি 6704ZZ (20x27x4mm) বিয়ারিং সেট করা আছে। কেন্দ্র দুটি bearings বাইরে থেকে সেট করা হয়।

পরবর্তীটি নিম্ন কাঁধের গিয়ারে 6705ZZ (25x32x4mm) ভারবহন সেট করুন এবং তারপরে এটি নিম্ন সার্ভো ক্ষেত্রে সেট করুন। শেষ ভারবহন ভিতর থেকে সেট করা হয়।

এখন পায়ের গিয়ারের অবস্থানে সেট করুন। ভারবহনের মাঝখানে একটি ক্যাপ রাখুন। চারটি 1.7 মিমি x 8 মিমি স্ক্রু যুক্ত করুন গিয়ারের বিদ্যমান গর্তগুলির সাথে সামঞ্জস্য করার সময় ক্যাপের ছিদ্রগুলি ভেবেছিলেন। বাম এবং ডান পা আছে।

মধ্য বিন্দুতে servos প্রি সেট করুন এবং servos- এ ID নম্বর বরাদ্দ করুন।

চারটি 1.7 মিমি x 8 মিমি স্ক্রু সহ সার্ভোস গিয়ারের সাথে দুটি গোল সার্ভো শিং সংযুক্ত করুন।

পরবর্তী দুটি servo কে উপরের servo ক্ষেত্রে রাখুন এবং সেগুলিকে ট্যাবে নিচে ঠেলে দিন। চারটি ট্যাবের মাধ্যমে প্রদত্ত স্ক্রু দিয়ে জায়গায় স্ক্রু করুন। সার্ভো আইডি নম্বরগুলি নোট করুন যাতে তারা ছবির প্লেসমেন্টের সাথে মেলে।

নিচের সার্ভো কেসের দুটি 6704ZZ (20x27x4mm) বিয়ারিংয়ের মাধ্যমে কেন্দ্রের গর্তে গিয়ার সহ দুটি সার্ভো হর্ন যুক্ত করুন।

লেগ গিয়ারের সাথে 90* কোণে লো সার্ভো কেসে সার্ভো হর্ন সারিবদ্ধ করা।

উপরের সার্ভো কেসটি লো সার্ভো কেসে রাখুন। সার্ভো দাঁত দিয়ে সারিবদ্ধ করার জন্য সার্ভো গিয়ারগুলি ঘোরান। এগুলি যতটা সম্ভব সম্ভব সরানোর চেষ্টা করুন যাতে আপনি পায়ে 90* এর সারিবদ্ধতা হারাবেন না। 1.7 মিমি x 8 মিমি স্ক্রু দিয়ে শীর্ষে স্ক্রু করুন।

ফুট গিয়ার এবং 693ZZ (3x8x4mm) ভারবহনের মধ্যে একটি 3 মিমি ওয়াশার যুক্ত করুন। এটিকে 3m x 18mm স্ক্রু দিয়ে বেয়ারিং এর মাধ্যমে এবং পাদদেশের গিয়ারের সেন্টার হোল দিয়ে সুরক্ষিত করুন। স্ক্রুর টান সামঞ্জস্য করুন যাতে পা অবাধে চলে।

প্রদত্ত স্ক্রু সহ servos থেকে servo horns স্ক্রু করুন।

*যখন আমি টিউনআপ gcode করেছি তখন সারিবদ্ধতা কাঁধে অনেকটা বন্ধ ছিল। সেরা কোণটি কী তা আমি বুঝতে পারি নি। আমি আপাতত এটি এড়িয়ে যাব এবং যখন আপনি পরীক্ষা gcode চালাবেন তখন সংযুক্ত করব। যখন এটি যথাযথ সুরের অবস্থানে থাকে তখন খাদে কাঁধের গিয়ার সংযুক্ত করুন।

পরবর্তী নিশ্চিত করুন যে বিয়ারিং এবং গিয়ারগুলি সমস্ত উপায়ে সেট করা আছে।

*(এখন নিম্ন সার্ভো গিয়ারের শ্যাফ্টের উপরের কাঁধের গিয়ারটি রাখুন।)

* (কাঁধের গিয়ারকে?

*(চিহ্নিত পয়েন্টগুলিতে উপরের কাঁধের গিয়ারের চারপাশে ছোট ছিদ্র ড্রিল করুন এবং আট 1.7 মিমি x 8 মিমি স্ক্রু দিয়ে স্ক্রু করুন।)

ভারবহন এবং উপরের servo ক্ষেত্রে 3mm ওয়াশার যোগ করুন। 3 মিমি x 23 মিমি স্ক্রু সহ কাঁধের গিয়ারে ভারবহনের মাধ্যমে স্ক্রু যুক্ত করুন।

অন্য তিনটি পায়ের জন্য পুনরাবৃত্তি করুন। ফটো ওরিয়েন্টেশনের সাথে মেলাতে দুটি বাম এবং দুটি ডান করুন।

ধাপ 4: কাঁধের ট্রে তৈরি করা

দুটি কাঁধের নীচের কেস নিন এবং সেগুলোকে 3 মিমি x 10 মিমি বাদাম এবং বোল্ট দিয়ে একে অপরের সাথে বোল্ট করুন।

উপরের সার্ভো ট্রেতে দুটি 693ZZ (3x8x4mm) বিয়ারিং ব্যবহার করুন প্রতিটি প্রান্তে একটি এবং ভিতর থেকে সেগুলি ট্যাপ করুন

দুটি 693ZZ বিয়ারিং সেট করুন, এবং দুটি 6704ZZ বিয়ারিং নিচের কাঁধের ক্ষেত্রে রাখুন। (যেমন আপনি পায়ে নির্দেশ দিয়েছেন।)

উপরের servo ক্ষেত্রে দুটি servos যোগ করুন (যেমন আপনি পা নির্দেশাবলী করেছেন।)

কেন্দ্রের বিয়ারিংয়ের মাধ্যমে দুটি কেন্দ্রের গর্তে গিয়ার সহ সার্ভো শিং সেট করুন।

প্রদত্ত স্ক্রু সহ servos থেকে servo horns স্ক্রু করুন।

উপরের ক্ষেত্রে ছোট হাতের ক্ষেত্রে যুক্ত করুন এবং সংযুক্ত করতে 1.7 মিমি x 8 মিমি স্ক্রু ব্যবহার করুন।

কাঁধের ক্ষেত্রে কেন্দ্রের মরীচি সেট করুন এবং কাঁধের উপরের ক্ষেত্রে চারটি ছিদ্র করুন। জায়গায় স্ক্রু করার জন্য চার 1.7 মিমি x 8 মিমি স্ক্রু ব্যবহার করুন।

ধাপ 5: শরীর গঠন

তিনটি কেন্দ্রের ফ্রেম একই দিকে সেট করুন।

বডি রেলকে কেন্দ্রের খ্যাতিগুলিতে স্ক্রু করুন। 1.7 মিমি x 8 মিমি স্ক্রু ব্যবহার করে

প্রতিটি প্রান্তে কাঁধের ক্ষেত্রে সেট করুন। সার্ভোস মুখ

1.7 মিমি x 8 মিমি স্ক্রু ব্যবহার করে স্ক্রু সেন্টার বিম একে অপরের কাছে শেষ হয়

কাঁধের কেসের বর্গ প্রান্তে ট্যাবগুলিকে সারিবদ্ধ করুন এবং গাইড হিসাবে ফ্রেম রেলগুলিতে গর্ত ব্যবহার করে গর্তগুলি ড্রিল করুন। 1.7 মিমি x 8 মিমি স্ক্রু ব্যবহার করে সংযুক্ত করুন

ধাপ 6: শরীরে পা যোগ করা।

চারটি পা সেখানে সঠিক অবস্থানে সেট করে দেখুন যে তারা সব কাজ করে কিনা।

শরীরে লেগ স্কোয়ার সারিবদ্ধ করার সময় কাঁধের গিয়ার রাখুন।

ভারবহন এবং নিম্ন কাঁধের ক্ষেত্রে 3 মিমি ওয়াশার যুক্ত করুন। পিছন থেকে bearings মাধ্যমে 3mm x 18mm screws সঙ্গে জায়গায় স্ক্রু।

সামনের ভারবহনে একটি ক্যাপ রাখুন এবং চার 1.7 মিমি x 8 মিমি স্ক্রুগুলির জন্য ছিদ্র করুন। জায়গায় স্ক্রু

চারটি চারটি পা পুনরাবৃত্তি করুন।

সার্ভো তারের মধ্যে প্লাগ করুন যাতে একটি চেইন অন্যটিতে তৈরি হয়।

ফ্রেমের কেন্দ্রে শৃঙ্খলে শেষ তারটি চালান।

জায়গায় রাখার জন্য পায়ে সার্ভো ওয়্যার কিপার যুক্ত করুন।

ধাপ 7: ফ্রেমে ইলেকট্রনিক্স যুক্ত করা

আমি ইলেকট্রনিক্স সংযুক্ত করার জন্য একটি প্ল্যাটফর্ম তৈরির জন্য 1/8 পাতলা পাতলা কাঠের একটি টুকরো কেটে ফেলেছি।

প্লাইউড থেকে বোর্ডগুলি সরানোর জন্য আমি আমার কম্পিউটার থেকে পুরানো স্ট্যান্ডঅফ ব্যবহার করেছি।

আপনার ব্যাটারি সংযোগকারী দিয়ে 14ga তারের (লাল, কালো) একটি সেট তৈরি করুন। আমি আমার জন্য xt 60 ব্যবহার করেছি। আমি এটি চালু এবং বন্ধ করার জন্য একটি সুইচ যোগ করেছি। আমি আমার পরীক্ষার জন্য 12v লিপো ব্যাটারি ব্যবহার করেছি।

রাস্পবেরি পাই সি-টাইপ সংযোগকারীর জন্য 14ga তারের (লাল, কালো) একটি সেট তৈরি করুন। আমি একটি ইউএসবি টাইপ-সি অ্যাডাপ্টার কেবল ব্যবহার করে এবং বড় ইউএসবি প্রান্তটি কেটে ফেলি। তারগুলি খোসা ছাড়ুন এবং 5v কনভার্টারে কেবল লাল এবং কালো তারগুলি ব্যবহার করুন।

ব্যাটারি থেকে 20a কনভার্টার ইনপুটে তার যুক্ত করুন, একই সময়ে 20a কনভার্টার ইনপুট থেকে 5v কনভার্টার ইনপুটে তারের একটি সেট যোগ করুন। 5v কনভার্টারের আউটপুটে ইউএসবি টাইপ সি ব্যবহার করুন। পাই পাওয়ার প্রয়োজনে ভোল্ট 5v এ সেট করুন।

আমি হাইওন্ডার থেকে সার্ভো বোর্ড পাওয়ার জন্য 20A কনভার্টার ব্যবহার করেছি। আমি কনভার্টার আউটপুট থেকে সার্ভো বোর্ড ইনপুট পর্যন্ত 14ga তার ব্যবহার করেছি। আউটপুটে একটি ভোল্ট মিটার দিয়ে ভোল্ট পরিমাপ করুন এবং বাইরের নীল বাক্সে ছোট স্ক্রু দিয়ে ভোল্ট সামঞ্জস্য করুন। এটি 8.4 ভোল্টে সেট করুন।

Hiwonder থেকে Pi USB থেকে servo বোর্ডে সরবরাহকৃত তার ব্যবহার করুন।

ধাপ 8: উবুন্টু এবং রোজের সাথে রাস্পবেরি পাই সেট আপ করা

আমি এখান থেকে একটি ছবি ব্যবহার করেছি https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image সঙ্গে রাস্পবেরি পাই ইমেজ সফটওয়্যার https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- রাস্পবেরি-পাই#1-ওভারভিউ তাদের এসডি কার্ডে ইনস্টল করতে। ছবির জন্য Robolab19 কে ধন্যবাদ।

ধাপ 9: টিউন আপ এবং টেস্টিং

ব্যাটারি এবং ইউএসবি কেবল লাগান। ডিবাগ বোর্ড দেখতে Pi এর জন্য তাদের থাকা দরকার। আমি rosrun robodog_v2_hw কমান্ডটি চালাই এবং এটি প্রথম সুরের অবস্থানে স্বয়ংক্রিয়ভাবে সেট করে। পায়ে স্কোয়ার করার জন্য আমাকে robothw.cpp ফাইল কোডে অফসেট সামঞ্জস্য করতে হয়েছিল। আমি সমস্ত অফসেট 0 এ সেট করার এবং কোডটি পুনরায় কম্পাইল করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। তারপর আমি আমার নিজের অফসেট সেট করি। আমি এটা করেছি কারণ কোডে যে অফসেটগুলো আছে তা Robolab19 রোবটের জন্য। নিশ্চিত করুন যে রোবটটি কিছুভাবে স্থগিত করা হয়েছে কারণ রিসেট সার্ভিসগুলিকে অনেকটা সরিয়ে দেবে। কিছু নেতিবাচক পরিসরে রয়েছে। যখনই আপনি অফসেটে পরিবর্তন করবেন তখন আপনাকে ফাইলটি সংরক্ষণ করতে হবে এবং পুনরায় কম্পাইল করতে হবে (catkin_make)। তারপর প্রথম Ctrl লাইন মন্তব্য করুন এবং দ্বিতীয় Ctrl লাইন (দ্বিতীয় টিউন অবস্থান) অসম্পূর্ণ করুন এবং পাগুলি বর্গ করার জন্য আবার অফসেটগুলি সেট করুন। তারপর দ্বিতীয় Ctrl লাইন মন্তব্য করুন এবং পরীক্ষা gcode লাইন অসম্পূর্ণ। রোবট কিছু সেট কমান্ড দিয়ে যাবে এবং তারপর থামবে। আপনি শেষ পরীক্ষা gcode লাইন অনুলিপি করে এবং github ফাইলে অন্য কিছু gcodes দিয়ে শেষ প্রতিস্থাপন করে একটি নতুন লাইন তৈরি করতে পারেন। আমার কাছে ik_demo.gcode সবচেয়ে ভালো লেগেছে। এটি রোবটের অনেক ক্ষমতার মধ্য দিয়ে যাবে। আমি Pi4 এর ব্লুটুথ দিয়ে PS4 কন্ট্রোলার প্যার করেছি।

যতদূর আমি এই বিন্দুতে পেয়েছি। আমি রিমোট দিয়ে চলাচলের জন্য রোবটটি পেতে পারি না। আমি ঠিক জানি না কিভাবে, মনে রাখবেন আমি একজন শিক্ষানবিশ। আমি আশা করি কেউ সাহায্য করবে.