একটি স্ব-চালিত নৌকা নির্মাণ (ArduPilot Rover): 10 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:56

ফিউশন 360 প্রকল্প

শীতল কি জানেন? মানহীন চালিত যানবাহন। তারা আসলেই এত শান্ত যে আমরা (আমার ইউনি সহকর্মীরা এবং আমি) ২০১ ourselves সালে নিজেদের তৈরি করতে শুরু করেছিলাম। এ কারণেই আমি অবশেষে আমার অবসর সময়ে এটি শেষ করার জন্য এই বছরটি শুরু করেছি।

এই নির্দেশনায় আমি এই প্রকল্পটি আপনার সাথে শেয়ার করতে চাই এবং আপনাকে আপনার নিজের চালিত গাড়ি তৈরিতে নিয়ে যেতে চাই। আমি একটি ছোট ইউটিউব ভিডিও তৈরি করেছি যা প্রকল্পের পৃষ্ঠকে আঁচড়ে দেয় এবং আপনাকে পথের সমস্ত দুর্ঘটনার দ্রুত বর্ণনা দেয়। এই নির্দেশযোগ্য একটি সম্পর্কীয় গাইড যা ব্যাখ্যা করে যে এই জিনিসটি আসলে কিভাবে কাজ করে।

এই নির্দেশনা কার জন্য এবং কিভাবে পড়তে হবে

এই নির্দেশযোগ্য আসলে দুটি উদ্দেশ্য আছে। প্রথম এবং সর্বাগ্রে, আমি যা তৈরি করেছি এবং শিখেছি তা ভাগ করতে চাই এবং স্ব -ড্রাইভিং যান তৈরিতে আপনারা আগ্রহী হব। সেকেন্ডারি উদ্দেশ্য হল প্রকল্পের নথিভুক্ত করা এবং এর বেশিরভাগ বিবরণ তাই আমার পুরনো বিশ্ববিদ্যালয়ের পরবর্তী ছাত্রদল, যে প্রকল্পটি তুলে ধরে তা কি করে তা জানে।

আপনি যদি শুধু মজা করার জন্য এখানে থাকেন, আপনি প্যারামিটার তালিকা এবং সুনির্দিষ্ট ওয়্যারিং ডায়াগ্রামের মতো বিবরণ উপেক্ষা করতে পারেন। আমি শুরুতে ধাপগুলো খুব জেনেরিক রাখার চেষ্টা করবো, তাই এগুলো যে কোন ArduPilot RC নৌকায় প্রয়োগ করা যাবে এবং বিস্তারিত বিবরণ শেষে দেওয়া যাবে।

প্রকল্পটি দুটি অংশে সমাপ্ত হয়েছিল এবং নির্দেশযোগ্য একই কাঠামো অনুসরণ করে। আমি প্রথম অংশটিকে "পেশী" হিসাবে উল্লেখ করতে যাচ্ছি কারণ এতে সমস্ত পাওয়ার ইলেকট্রনিক্স এবং নৌকা হুল অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। তারপর আমি "মস্তিষ্ক" যা নৌকা উপরে একটি ছোট বাক্স, যা প্রধান নিয়ামক এবং রিসিভার ট্রান্সমিটার স্টাফ সব আছে যাচ্ছি।

কেন্টারপ্রাইজের উৎপত্তি

ঠিক আছে, এই প্রজেক্টের ব্যাকস্টোরি এখানে আছে, যদি আপনি এটি ইতিমধ্যে ভিডিওতে না শুনে থাকেন। এই প্রকল্পটি 2018 সালে শুরু হয়েছিল যখন আমি এখনও বিশ্ববিদ্যালয়ে ছিলাম। আমরা the র্থ সেমিস্টার শেষে ৫ ম দিকে যাচ্ছিলাম। আমাদের বিশ্ববিদ্যালয়ে আপনি প্রায় months মাসের জন্য একটি টিম প্রকল্প করতে পারেন। আপনি প্রস্তুত প্রকল্পগুলির একটি তালিকা (একটি ভাল গ্রেডের ভাল সুযোগ) থেকে চয়ন করতে পারেন বা আপনার নিজের প্রকল্পটি শুরু করতে পারেন (আমার জ্ঞানের আগে কেউ এটি করেনি)। আপনি এই প্রকল্পের জন্য 12 টি ক্রেডিট পয়েন্টও পান, যা এটি স্নাতক থিসিসের মতো মূল্যবান করে তোলে। এইভাবে ব্যর্থ হওয়া আপনার সামগ্রিক গ্রেডে সত্যিই একটি পার্থক্য আনতে পারে।

আমি অবশ্যই শুরু থেকে একটি প্রকল্প শুরু করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি এবং একটি দল-প্রকল্পের একটি ডাম্পস্টার আগুনে এই যাত্রায় আমাকে অনুসরণ করার জন্য 4 টি দরিদ্র আত্মাকে খুঁজে পেয়েছি। আমরা 5 জন লোকের ন্যূনতম প্রয়োজনীয় টিম সাইজ দিয়ে শুরু করেছি কিন্তু আমাদের মধ্যে 2 জন পরে চলে গেছে। আমাদের 1500 ডলারও দেওয়া হয়েছিল, কিন্তু আমাদের সেই সুন্দরী চাইনিজ ওয়েবশপগুলিতে এটি ব্যয় করার অনুমতি দেওয়া হয়নি যেখানে সর্বদা সর্বশেষ এবং সর্বশ্রেষ্ঠ ইলেকট্রনিক্স রয়েছে। পরিবর্তে আমরা ভাল পুরাতন জার্মান ইলেকট্রনিক্স সরবরাহকারীদের কাছে আবদ্ধ ছিলাম। স্পয়লার: এভাবে সেলফ ড্রাইভিং বোটের উপাদান পাওয়া অসম্ভব।

মূল ধারণা

যখন আমরা প্রকল্পের জন্য একটি আইডিয়ার কথা ভাবলাম, তখন আমরা ড্রোন সম্পর্কিত কিছু করার কথা ভাবলাম কারণ ড্রোনগুলি এখন পর্যন্ত সবচেয়ে শীতল জিনিস। যাইহোক স্বাভাবিক উড়ন্ত ড্রোনগুলি ইতিমধ্যে একটি জিনিস এবং আমরা আরও কিছু নতুন করতে চাই। তাই আমরা ড্রোন বোট তৈরির সিদ্ধান্ত নিয়েছি। কাছাকাছি একটি হ্রদের কারণে আমরা এই ধারণা পেয়েছি।

হ্রদটি 12km^2 এলাকা জুড়ে এবং বেশিরভাগই মাত্র 1.5 মিটার গভীর। এর মানে হল যে এটি গ্রীষ্মের মাসে উত্তপ্ত হয়, যখন এতে জলও কম থাকে। আপনি জানেন যে লাইফফর্মটি উষ্ণ জলকে ভালবাসে: সায়ানোব্যাকটেরিয়া, যা জার্মানিতে নীল বীজ হিসাবেও পরিচিত। সঠিক অবস্থার অধীনে এই জিনিসগুলি অল্প সময়ের মধ্যে পুনরুত্পাদন করতে পারে এবং বিষাক্ত পদার্থ উৎপাদনের সময় বড় এলাকাগুলিকে coverেকে রাখতে পারে যা মানুষ এবং প্রাণীদের একইভাবে ক্ষতি করতে পারে। নৌকার উদ্দেশ্য ছিল নিয়মিত হ্রদের উপরিভাগ ঝেড়ে ফেলা এবং অ্যালজিয়ার ঘনত্ব পরিমাপ করা। তারপরে সংগৃহীত ডেটাগুলি হিটম্যাপে মুদ্রণ করা যেতে পারে যাতে বুঝতে পারে যে কোন পরিস্থিতিতে অ্যালজিয়া শুরু হয় এবং স্থানীয় এবং পর্যটকদের কাছে রিয়েল টাইম সতর্কতা জারি করে।

আরেকটি স্পয়লার: আমরা কখনোই নীল বীজগণিতের জন্য একটি পরিমাপ সমাবেশ তৈরি করতে পারিনি এবং এটি একটি নৌকায় বসাতে পারিনি, যেমন সমাবেশগুলি ভেরি ব্যয়বহুল এবং সাধারণত একটি জাহাজে 1mx1mx2m র্যাকের মধ্যে রাখা হয়, যা 1m লম্বা জন্য একটি অবাস্তব আকার নৌকা। নতুন ফোকাস হল স্বয়ংক্রিয়ভাবে এবং সস্তায় হ্রদের গভীরতার মানচিত্র তৈরি করা যাতে স্থানীয় জীববিজ্ঞানী সময়ের সাথে লেকের বিছানা কীভাবে পরিবর্তন হয় তা দেখতে সক্ষম হন। এই মুহূর্তে স্ক্যান করা খুব প্রয়োজনের কারণে প্রয়োজনীয় ম্যানুয়াল শ্রম।

একটি নিম্নমুখী সর্পিল

গল্পে ফিরে আসি। পটভূমি জ্ঞান এবং পরিকল্পনা সংগ্রহের প্রথম দুই মাসে আমরা এই ধরনের একটি নৌকার কি প্রয়োজন তা বিবেচনা করেছি: একটি হুল, একটি বৈদ্যুতিক ড্রাইভ ট্রেন, স্ব-ড্রাইভিং ক্ষমতা, ইন্টারনেট নিয়ন্ত্রণযোগ্যতা, …. তখনই আমি সিদ্ধান্ত নিয়েছিলাম যে স্বায়ত্তশাসিত ড্রাইভিংয়ের দিকে মনোযোগ দিয়ে আমাদের প্রায় সবকিছুই তৈরি করা উচিত। এটি একটি খারাপ ধারণা ছিল, এমন একটি ধারণা যা ব্যর্থ হওয়ার জন্য অনেকটা ধ্বংস হয়ে গিয়েছিল এবং অনুমান করেছিল যে এটি কী করেছে? ঠিক, 6 মাস পরে আমরা আমাদের সময় এবং ঘাম Rেলেছিলাম একটি বিশাল আরসি নৌকায়, কেন্টারপ্রাইজ (চিত্র 4 এ ইনফোগ্রাফিক)। পথে আমরা সীমিত অর্থ, কোন ইলেকট্রনিক্স উপলব্ধ নেই এবং খারাপ টিম ম্যানেজমেন্ট নিয়ে সংগ্রাম করেছি, যার জন্য আমি বেশিরভাগ দায়িত্ব নিই।

তাই সেখানে ছিল, কেন্টারপ্রাইজ, একটি স্বায়ত্তশাসিত পরিমাপকারী যান যা স্বায়ত্তশাসিত ছিল না বা কিছু পরিমাপ করছিল না। আপনি দেখতে পাচ্ছেন তেমন সাফল্য নেই। আমাদের চূড়ান্ত উপস্থাপনার সময় আমরা গ্রিল হয়ে গেলাম। ভাগ্যক্রমে আমাদের প্রফেসর আমাদের শোনা কাজ স্বীকার করেন এবং এখনও আমাদের একটি ভাল গ্রেড দিয়েছেন, গত কয়েক বছরে অন্য কোন প্রজেক্ট গ্রুপের চেয়ে খারাপ কিন্তু ঠিক আছে।

2020 আপগ্রেড

আমি এই ছাত্র প্রজেক্টকে একটি নিখুঁত ডাম্পস্টার ফায়ার বলার কথা বিবেচনা করব, কিন্তু পুরানো কথাটি বলে: "ডাম্পস্টারের আগুনের দাগ আপনাকে শক্তিশালী করে তোলে"। এই অভিজ্ঞতা আমাকে সত্যিই আমার লক্ষ্যগুলিকে যথাযথভাবে স্কেল করতে এবং আমার নিম্নলিখিত সমস্ত প্রকল্পে মনোনিবেশ করতে সাহায্য করেছে। আমি এখনও একটি মানহীন যানবাহনের ধারণা পছন্দ করি যা জীববিজ্ঞানীদের হ্রদ জরিপ করতে সাহায্য করতে পারে এবং একটি স্বচালিত নৌকা তৈরির সাধারণ আবেদন। সেই কারণেই এখন, এক বছর পরে, আমি আমার নতুন অর্জিত FPV ড্রোন জ্ঞান, সুন্দর ওপেন সোর্স প্রকল্প ArduPilot এবং সস্তা ইলেকট্রনিক্স সাইটের শক্তি ব্যবহার করে এটি শেষ করতে চেয়েছিলাম।

লক্ষ্য ছিল এটিকে পরিপূর্ণ পরিমাপকারী নৌকায় পরিণত করা নয়, বরং সমস্ত সিস্টেম চালু এবং চালানো এবং একটি অটোপাইলট ইনস্টল করা। এটি নিখুঁত হতে হবে না। আমি শুধু এই নৌকা চালনাকে নিজেই ধারণার প্রমাণ হিসেবে দেখতে চেয়েছিলাম।

আমি ভবিষ্যতে সমুদ্র তীরের ম্যাপিংয়ের মতো ভবিষ্যতের প্রকল্পের জন্য বিশ্ববিদ্যালয়ে কাজের স্বায়ত্তশাসিত নৌকা দিয়ে যাচ্ছি। যাইহোক, আমি একা ছিলাম না। আমার বন্ধু আম্মার, যিনি ২০১ group সালেও প্রজেক্ট গ্রুপে ছিলেন আমাকে নৌকা পরীক্ষা করতে সাহায্য করেছিলেন।

আরও ঝামেলা ছাড়াই, এর মধ্যে প্রবেশ করা যাক

ধাপ 1: পেশী: হাল

নৌকাটির সবচেয়ে বড় অংশ হল হুল। শুধুমাত্র এর বিশাল মাত্রার (100cm*80cm) কারণে নয় বরং এই কাস্টম স্ট্রাকচারটি তৈরি করতে অনেক সময় লেগেছে। যদি আমি এটি আবার করতাম, আমি অবশ্যই তাকের অংশগুলির জন্য যেতে চাই। শেলফের বাইরে একটি আরসি নৌকা দুর্ভাগ্যবশত আমাদের জন্য কার্ডগুলিতে ছিল না, কারণ এই নৌকাগুলির একটি খুব সীমিত লোড ক্ষমতা রয়েছে। বডিবোর্ড বা সার্ফবোর্ড বা হার্ডওয়্যার স্টোর থেকে মাত্র কয়েকটি পিভিসি পাইপের মতো কিছু একটি সহজ সমাধান হত যা আমি কেবল সুপারিশ করতে পারি।

যাই হোক, আমাদের হুল ফিউশন in০ -তে একটি 3D মডেল দিয়ে শুরু হয়েছিল। আমি একটি খুব বিস্তারিত মডেল তৈরি করেছি এবং আমরা এটি নির্মাণ শুরু করার আগে একাধিক পুনরাবৃত্তির মধ্য দিয়ে গিয়েছিলাম। আমি মডেলের প্রতিটি উপাদানকে যথাযথ ওজন দিতে এবং এমনকি অভ্যন্তরকে মডেল করার বিষয়টি নিশ্চিত করেছি। এটি আমাকে নৌকা তৈরির আগে আনুমানিক ওজন জানতে দেয়। আমি একটি "ওয়াটার লাইন",ুকিয়ে, এর সাথে যানবাহন কেটে এবং পানির নিচে থাকা ভলিউম গণনা করে কয়েকটি উজ্জ্বলতা ক্রমাঙ্কন করেছি। নৌকা একটি catamaran কারণ এই ধরনের যানবাহন একটি উচ্চ স্থায়িত্ব প্রতিশ্রুতি, তারপর একটি একক হুল সঙ্গে একটি নৌকা।

মডেলিং ঘন্টার এক টন পরে আমরা পলিস্টাইরিন প্লেট থেকে দুটি হালের মৌলিক আকৃতি কেটে নৌকাটিকে জীবিত করতে শুরু করি। সেগুলি তখন আকারে কাটা হয়েছিল, গর্তগুলি ভরাট হয়েছিল এবং আমরা প্রচুর পরিমাণে স্যান্ডিং করেছি। যে ব্রিজটি দুটি হালের সাথে সংযোগ স্থাপন করে তা কেবল একটি বড় কাঠের বাক্স।

আমরা ফাইবার গ্লাসের 3 স্তর দিয়ে সবকিছু coveredেকে দিয়েছি। এই ধাপটি প্রায় 3 সপ্তাহ সময় নিয়েছিল এবং একটি শালীন মসৃণ পৃষ্ঠ পেতে ম্যানুয়াল স্যান্ডিংয়ের দিনগুলি জড়িত ছিল (0/10 সুপারিশ করবে না)। তারপরে আমরা এটি একটি সুন্দর হলুদে এঁকেছি এবং "কেন্টারপ্রাইজ" নামটি যুক্ত করেছি। নামটি জার্মান শব্দ "কেন্টার্ন" এর একটি সংমিশ্রণ যা ডুবন্ত এবং স্টার ট্রেক স্পেসশিপ "ইউএসএস এন্টারপ্রাইজ" এর অনুবাদ। আমরা সকলেই ভেবেছিলাম যে এই নামটি আমাদের তৈরি মনস্ট্রোসিটির জন্য একেবারে উপযুক্ত।

ধাপ 2: পেশী: প্রপালশন সিস্টেম

মোটর বা পালবিহীন নৌকায় ড্রিফটউডের টুকরো চালনার বৈশিষ্ট্য রয়েছে। অতএব আমাদের খালি হুলে একটি প্রপালশন সিস্টেম যুক্ত করা দরকার।

আমি আপনাকে আরেকটি স্পয়লার দিতে চাই: আমরা যে মোটরগুলি বেছে নিয়েছি তা খুব শক্তিশালী। আমি বর্তমান সমাধান বর্ণনা করতে যাচ্ছি এবং এর ত্রুটিগুলি এবং একটি বিকল্প প্রপালশন সিস্টেমের প্রস্তাবও দিচ্ছি।

বর্তমান সমাধান

আমরা সত্যিই জানতাম না যে নৌকাটির কতটা জোড় দরকার তাই আমরা এই রেসিং বোট মোটরগুলির মধ্যে দুটি পেয়েছি। এর প্রত্যেকটি 1m লম্বা আরসি রেসিং বোটকে পাওয়ার জন্য বোঝানো হয়েছে এবং সংশ্লিষ্ট ইলেকট্রনিক স্পিড কন্ট্রোলার (ESC) 90A ক্রমাগত সরবরাহ করতে পারে (এই খরচটি এক ঘন্টার মধ্যে একটি বড় গাড়ির ব্যাটারি নি drainসরণ করবে)।

তাদের জল শীতলকরণও প্রয়োজন। সাধারণত আপনি ইএসসি এবং মোটরকে কিছু টিউবিংয়ের সাথে সংযুক্ত করবেন, নৌকার সামনের অংশে খাঁড়ি রাখুন এবং প্রোপেলারের সামনে আউটলেটটি রাখুন। এভাবে প্রোপেলার কুলিং সিস্টেমের মাধ্যমে লেকের পানি টেনে নেয়। যাইহোক, প্রশ্নযুক্ত হ্রদ সবসময় পরিষ্কার থাকে না এবং এই সমাধানটি কুলিং সিস্টেমকে আটকে দিতে পারে এবং হ্রদে বের হওয়ার সময় মোটর ব্যর্থতার কারণ হতে পারে। এজন্য আমরা একটি অভ্যন্তরীণ কুলিং লুপের জন্য যাওয়ার সিদ্ধান্ত নিয়েছি যা হলের উপরে তাপ এক্সচেঞ্জারের মাধ্যমে পানি পাম্প করে (চিত্র 3)।

আপাতত নৌকায় জলাধার হিসেবে দুটি পানির বোতল আছে এবং হিট এক্সচেঞ্জার নেই। জলাধারগুলি কেবল তাপের ভর বৃদ্ধি করে যাতে মোটরগুলি গরম হতে বেশি সময় নেয়।

মোটর শ্যাফ্টটি দুটি সার্বজনীন জয়েন্ট, একটি অ্যাক্সেল এবং একটি তথাকথিত স্টার্ন টিউবের মাধ্যমে প্রোপের সাথে সংযুক্ত থাকে, যার অর্থ জলকে বাইরে রাখা। আপনি দ্বিতীয় ছবিতে এই সমাবেশের একটি সাইড ভিউ দেখতে পারেন। মোটরটি 3 ডি প্রিন্টেড মাউন্ট সহ একটি কোণে মাউন্ট করা হয়েছে এবং প্রপসও প্রিন্ট করা হয়েছে (কারণ আমি পুরানোগুলিকে ভেঙে ফেলেছি)। আমি জানতে পেরে বেশ অবাক হয়েছি যে এই সামগ্রীগুলি মোটরগুলির শক্তিকে সহ্য করতে পারে। তাদের শক্তিকে সমর্থন করার জন্য আমি ব্লেডগুলিকে 2 মিমি পুরু করেছি এবং 100% ইনফিল দিয়ে মুদ্রণ করেছি। প্রপস ডিজাইন করা এবং প্রিন্ট করা আসলে বিভিন্ন ধরণের প্রপস ব্যবহার করার এবং সবচেয়ে কার্যকরী একটি খুঁজে বের করার জন্য একটি সুন্দর শীতল সুযোগ। আমি আমার প্রপসের 3D মডেল সংযুক্ত করেছি।

একটি সম্ভাব্য বিকল্প

পরীক্ষায় দেখা গেছে যে নৌকাটি আস্তে আস্তে (1 মি/সেকেন্ডে) চলাচলের জন্য থ্রোটল পরিসরের 10-20% প্রয়োজন। 100% থ্রোটলে সরাসরি যাওয়া একটি বিশাল বর্তমান স্পাইকের কারণ, যা পুরো নৌকাটিকে সম্পূর্ণরূপে অক্ষম করে। এছাড়াও একটি কুলিং সিস্টেমের প্রয়োজনীয়তা বেশ বিরক্তিকর।

একটি ভাল সমাধান বলা যেতে পারে থ্রাস্টার। একটি থ্রাস্টারের মোটরটি সরাসরি প্রোপেলারের সাথে সংযুক্ত থাকে। পুরো সমাবেশটি তখন ডুবে যায় এবং তাই শীতল হয়। এখানে সংশ্লিষ্ট ESC এর সাথে একটি ছোট থ্রাস্টারের লিঙ্ক। এটি 30 A এর সর্বাধিক বর্তমান প্রদান করতে পারে, যা আরো উপযুক্ত আকারের মত মনে হয়। এটি সম্ভবত ছোট বর্তমান স্পাইক তৈরি করবে এবং থ্রোটলকে এতটা সীমাবদ্ধ থাকতে হবে না।

ধাপ 3: পেশী: স্টিয়ারিং

প্রপালশন ঠান্ডা, কিন্তু একটি নৌকাও ঘুরতে হবে। এটি অর্জনের একাধিক উপায় রয়েছে। দুটি সবচেয়ে সাধারণ সমাধান হল রাডারস এবং ডিফারেনশিয়াল থ্রাস্ট।

রাডার্সকে একটি সুস্পষ্ট সমাধান বলে মনে হয়েছিল তাই আমরা এটির জন্য গিয়েছিলাম। আমি ফিউশনে একটি রুডার অ্যাসেম্বলি মডেল করেছি এবং থ্রিডি রাডার, হিংস এবং একটি সার্ভ মাউন্ট মুদ্রিত করেছি। সার্ভসের জন্য আমরা অপেক্ষাকৃত বড় রাডাররা পানির টান সহ্য করতে পেরেছিল তা নিশ্চিত করার জন্য আমরা দুটি বড় 25 কেজি সার্ভো বেছে নিই। তারপর সার্ভোটি হালের ভিতরে রাখা হয়েছিল এবং পাতলা তারের সাহায্যে একটি গর্তের মাধ্যমে বাইরে থেকে রুডারের সাথে সংযুক্ত ছিল। আমি কর্মের মধ্যে rudders একটি ভিডিও সংযুক্ত। এই যান্ত্রিক সমাবেশ পদক্ষেপটি দেখতে বেশ আনন্দদায়ক।

যদিও রাডাররা দেখতে দারুণ লাগছিল, প্রথম টেস্ট ড্রাইভে জানা গেছে যে তাদের সাথে টার্নিং ব্যাসার্ধ প্রায় 10 মিটার যা কেবল ভয়ঙ্কর। তদুপরি rudders servos থেকে সংযোগ বিচ্ছিন্ন ঝোঁক, নৌকা চালনা করতে অক্ষম করে তোলে। চূড়ান্ত দুর্বল পয়েন্ট হল সেই তারের জন্য গর্ত। এই গর্তটি পানির এত কাছে ছিল যে, উল্টে যাওয়ার ফলে এটি জলমগ্ন হয়ে পড়েছিল, তাই হালের অভ্যন্তরে প্লাবিত হয়েছিল।

এই সমস্যাগুলি সমাধান করার চেষ্টা করার পরিবর্তে, আমি একসাথে রাডারগুলি সরিয়ে দিয়েছি, গর্তগুলি বন্ধ করেছি এবং একটি ডিফারেনশিয়াল থ্রাস্ট সমাধানের জন্য গিয়েছিলাম। ডিফারেনশিয়াল জোড় দিয়ে, দুটি মোটর বিপরীত দিকে ঘুরিয়ে গাড়ির মোড় ঘুরিয়ে দেয়। যেহেতু নৌকাটি যতটা ছোট ততই চওড়া এবং মোটরগুলি কেন্দ্র থেকে অনেক দূরে অবস্থিত, এটি স্পটটি চালু করতে দেয়। এটির জন্য সামান্য কনফিগারেশনের কাজ প্রয়োজন (ESC এর এবং প্রধান নিয়ামক প্রোগ্রামিং)। মনে রাখবেন যে একটি নৌকা যা ডিফারেনশিয়াল থ্রাস্ট ব্যবহার করে, যদি মোটরগুলির মধ্যে একটি ব্যর্থ হয় তবে বৃত্তগুলিতে ঘুরবে। আমি ধাপে বর্ণিত বর্তমান স্পাইক সমস্যার কারণে একবার বা দুবার অনুভব করেছি।

ধাপ 4: পেশী: ব্যাটারি

আমার কাছে মনে হয় আরসি কম্পোনেন্ট, যেমন এই নৌকায় ব্যবহৃত হয়, ঘড়ির ব্যাটারি থেকে শুরু করে পারমাণবিক বিদ্যুৎকেন্দ্র পর্যন্ত সব কিছু দিয়েই চালিত হতে পারে। স্পষ্টতই এটি একটু বাড়াবাড়ি কিন্তু তাদের মোটামুটি বিস্তৃত ভোল্টেজ পরিসীমা রয়েছে। এই পরিসীমাটি ডেটা শীটে লেখা নেই, অন্তত ভোল্টে নয়। এটি এস-রেটিংয়ের মধ্যে লুকিয়ে আছে। এই রেটিংটি বর্ণনা করে যে সিরিজের কতগুলি ব্যাটারি কোষ এটি পরিচালনা করতে পারে। বেশিরভাগ ক্ষেত্রে এটি লিথিয়াম পলিমিয়ার (লিপো) কোষকে বোঝায়। পুরোপুরি চার্জ করার সময় যাদের ভোল্টেজ 4.2V এবং খালি অবস্থায় প্রায় 3V এর ভোল্টেজ থাকে।

নৌকা মোটরগুলি 2s থেকে 6s হ্যান্ডেল করতে সক্ষম বলে দাবি করে যা 6V এর ভোল্টেজ পরিসীমা 25.2V পর্যন্ত অনুবাদ করে। যদিও আমি সর্বদা উপরের সীমাতে বিশ্বাস করতাম না, কারণ কিছু নির্মাতারা তাদের বোর্ডে এমন উপাদান স্থাপন করতে পরিচিত যা কেবল নিম্ন ভোল্টেজ সহ্য করতে পারে।

এর মানে হল যে ব্যাবহারযোগ্য ব্যাটারির একটি বৈচিত্র্য আছে যতক্ষণ তারা প্রয়োজনীয় বর্তমান সরবরাহ করতে পারে। এবং আমি আসলে একটি সঠিক ব্যাটারি তৈরির আগে কয়েকটি ভিন্ন ব্যাটারির মধ্য দিয়ে গিয়েছিলাম। এখানে তিনটি ব্যাটারি পুনরাবৃত্তির একটি দ্রুত তালিকা রয়েছে যা নৌকাটি (এতদূর) গিয়েছিল।

1. LiPo ব্যাটারি প্যাক

যখন আমরা নৌকাটি পরিকল্পনা করেছিলাম তখন আমরা বুঝতে পারিনি যে এটি কতটা শক্তি খরচ করবে। প্রথম ব্যাটারির জন্য আমরা সুপরিচিত 18650 লিথিয়াম আয়ন কোষ থেকে একটি প্যাক তৈরি করতে বেছে নিই। আমরা তাদের নিকেল স্ট্রিপ ব্যবহার করে 4S 10P প্যাকের মধ্যে বিক্রি করেছি। এই প্যাকের ভোল্টেজ রেঞ্জ 12V থেকে 16.8V। প্রতিটি কোষে 2200mAh আছে এবং এটি 2C (বেশ দুর্বল) এর সর্বোচ্চ স্রাব হারে রেট করা হয়েছে তাই 2*2200mA। যেহেতু সমান্তরালভাবে 10 টি কোষ আছে এটি মাত্র 44A এর সর্বোচ্চ স্রোত সরবরাহ করতে পারে এবং 22Ah এর ক্ষমতা রয়েছে। আমরা প্যাকটি ব্যাটারি ম্যানেজমেন্ট বোর্ড (পরে বিএমএস -এ আরও) দিয়ে সজ্জিত করেছি যা চার্জ ব্যালেন্সিংয়ের যত্ন নেয় এবং বর্তমানকে 20 এ সীমাবদ্ধ করে।

নৌকাটি পরীক্ষা করার পর দেখা গেল যে মোটর খরচ করার চেয়ে 20A সর্বাধিক কারেন্ট waaaaay কম এবং যদি আমরা ট্রটল স্টিক নিয়ে সতর্ক না থাকি তবে বিএমএস ক্রমাগত বিদ্যুৎ কাটছিল। এজন্যই আমি বিএমএস সেতু করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি এবং সম্পূর্ণ 44Amps পেতে ব্যাটারিকে সরাসরি মোটরগুলির সাথে সংযুক্ত করব। খারাপ আইডিয়া !!! যদিও ব্যাটারিগুলি কিছুটা বেশি শক্তি সরবরাহ করতে সক্ষম হয়েছিল, নিকেল স্ট্রিপগুলি, কোষগুলিকে সংযুক্ত করে এটি পরিচালনা করতে পারে না। সংযোগগুলির মধ্যে একটি গলে যায় এবং নৌকার কাঠের অভ্যন্তর থেকে ধোঁয়া উৎপন্ন হয়।

হ্যাঁ, তাই এই ব্যাটারি সত্যিই উপযুক্ত ছিল না।

2. গাড়ির ব্যাটারি

আমার 2020 সালের ধারণার প্রমাণের জন্য, আমি একটি বড় ব্যাটারি ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। যাইহোক, আমি কোন অতিরিক্ত টাকা খরচ করতে চাইনি তাই আমি একটি পুরানো গাড়ির ব্যাটারি ব্যবহার করেছি। গাড়ির ব্যাটারি পুরোপুরি ডিসচার্জ এবং রিচার্জ করার জন্য নয়, এগুলি সর্বদা পূর্ণ চার্জের মধ্যে রাখা উচিত এবং শুধুমাত্র একটি ইঞ্জিন চালু করার জন্য শর্ট কারেন্ট ফেটে যাওয়ার জন্য ব্যবহার করা উচিত। এজন্য এগুলোকে স্টার্টার ব্যাটারি বলা হয়। আরসি গাড়ির ব্যাটারি হিসেবে এগুলো ব্যবহার করলে তাদের আয়ু উল্লেখযোগ্যভাবে কমে যায়। আরেকটি প্রকারের সীসা ব্যাটারি রয়েছে যার প্রায়শই একই ফর্ম ফ্যাক্টর থাকে এবং এটি বিশেষভাবে ডিসচার্জ এবং একাধিকবার রিচার্জ করার জন্য ডিজাইন করা হয় যাকে ডিপ সাইকেল ব্যাটারি বলে।

আমি আমার ব্যাটারির সংক্ষিপ্ত আসার বিষয়ে ভালভাবে অবগত ছিলাম, কিন্তু আমি দ্রুত নৌকাটি পরীক্ষা করতে চেয়েছিলাম এবং ব্যাটারিটি পুরাতন ছিল। ভাল, এটি 3 চক্র বেঁচে গেছে। এখন ভোল্টেজ 12V থেকে 5V পর্যন্ত কমে যায় যখনই আমি থ্রোটলে আঘাত করি।

3. LiFePo4 ব্যাটারি প্যাক

"তৃতীয়বার একটি আকর্ষণ" তারা যা বলে। যেহেতু আমি এখনও আমার নিজের টাকা খরচ করতে চাইনি, আমি আমার বিশ্ববিদ্যালয়কে সাহায্য চেয়েছিলাম। নিশ্চিত যথেষ্ট তারা সব সময় আমার স্বপ্ন ব্যাটারি ছিল। আমাদের ইউনি "ফর্মুলা স্টুডেন্ট ইলেকটিক" প্রতিযোগিতায় অংশ নেয় এবং সেইজন্য ইলেকট্রিক রেস গাড়ি আছে। রেসিং দলটি পূর্বে LiFePo4 কোষ থেকে 18650 LiPo কোষে বদলেছে কারণ তারা হালকা। সুতরাং তাদের একাধিক ব্যবহৃত LiFePo4 কোষের একটি স্ট্যাশ রয়েছে যা তাদের আর প্রয়োজন নেই।

সেই কোষগুলি তাদের ভোল্টেজ পরিসরের LiPo বা LiIon কোষ থেকে আলাদা। 3.2V এর একটি নামমাত্র ভোল্টেজ আছে এবং এটি 2.5V থেকে 3.65V পর্যন্ত। আমি সেই 60Ah কোষগুলির মধ্যে 3 টিকে 3S প্যাকের মধ্যে একত্রিত করেছি। এই প্যাকটি 3C উর্দ্ধের সর্বোচ্চ স্রোত সরবরাহ করতে পারে। 180A এবং মাত্র 11V এর একটি সর্বোচ্চ ভোল্টেজ আছে। আমি মোটর স্রোত হ্রাস করার জন্য একটি নিম্ন সিস্টেম ভোল্টেজের জন্য যাওয়ার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। এই প্যাকটি অবশেষে আমাকে 5 মিনিটেরও বেশি সময় ধরে নৌকা চালাতে এবং স্ব -ড্রাইভিং ক্ষমতা পরীক্ষা করার অনুমতি দেয়।

ব্যাটারি চার্জিং এবং নিরাপত্তা সম্পর্কে একটি শব্দ

ব্যাটারি শক্তি কেন্দ্রীভূত করে। শক্তি তাপে পরিণত হতে পারে এবং এই তাপ যদি ব্যাটারির আগুনের আকার নেয়, তাহলে আপনার হাতে সমস্যা আছে। এজন্য আপনার ব্যাটারিগুলিকে তাদের প্রাপ্য সম্মান দিয়ে বিবেচনা করা উচিত এবং তাদের সঠিক ইলেকট্রনিক্স দিয়ে সজ্জিত করা উচিত।

ব্যাটারি কোষের মৃত্যুর 3 টি উপায় আছে।

1. তাদের ন্যূনতম ভোল্টেজ রেটিং (ঠান্ডা মৃত্যু) থেকে তাদের নিharসরণ করা
2. তাদের সর্বোচ্চ রেট ভোল্টেজের উপরে চার্জ করা (ফোলা, আগুন এবং বিস্ফোরণের কারণ হতে পারে)
3. খুব বেশি কারেন্ট আঁকা বা তাদের ছোট করা (তাই আমাকে সত্যিই ব্যাখ্যা করতে হবে কেন এটি খারাপ হতে পারে)

একটি ব্যাটারি ম্যানেজমেন্ট সিস্টেম সেই সমস্ত জিনিসকে বাধা দেয়, এজন্য আপনার সেগুলি ব্যবহার করা উচিত।

ধাপ 5: পেশী: তারের

পেশীর অংশের ওয়্যারিং প্রথম ছবিতে দেখানো হয়েছে। নীচে আমরা ব্যাটারি পেয়েছি যা যথাযথ ফিউজ দিয়ে সংযুক্ত করা উচিত (এখনই কোনটি নেই)। আমি একটি চার্জার সংযুক্ত করার জন্য দুটি বাহ্যিক পরিচিতি যুক্ত করেছি। একটি সঠিক XT60 সংযোগকারী দ্বারা তাদের প্রতিস্থাপন করা একটি ভাল ধারণা হবে।

তারপরে আমাদের একটি বড় ব্যাটারি সুইচ রয়েছে, যা বাকি সিস্টেমটিকে ব্যাটারির সাথে সংযুক্ত করে। এই সুইচটিতে একটি আসল চাবি আছে এবং আমি আপনাকে বলি, এটি চালু করা এবং নৌকাটিকে জীবিত করা দেখে খুব সন্তোষজনক।

মস্তিষ্ক ব্যাটারি গ্রাউন্ডের সাথে সংযুক্ত থাকে যখন ESCs এবং Servos একটি শান্ট প্রতিরোধক দ্বারা পৃথক করা হয়। এটি ছোট কমলা সংযোগের মাধ্যমে বর্তমানকে পরিমাপ করতে দেয় কারণ এটি শান্ট রোধকের উপর একটি ছোট ভোল্টেজ ড্রপ ঘটায়।তারের বাকি অংশ শুধু লাল থেকে লাল এবং কালো থেকে কালো। যেহেতু সার্ভিসগুলি আসলে আর ব্যবহার করা হয় না, সেগুলি কেবল উপেক্ষা করা যেতে পারে। কুলিং পাম্পগুলি নৌকার একমাত্র উপাদান যার জন্য ঠিক 12V প্রয়োজন এবং ভোল্টেজ এর চেয়ে বেশি বা কম হলে সেগুলি ভাল কাজ করবে বলে মনে হয় না। অতএব ব্যাটারির ভোল্টেজ 12V এর উপরে হলে বা তার নিচে থাকলে স্টেপ আপ কনভার্টার হলে তাদের একটি রেগুলেটর দরকার।

রাডার স্টিয়ারিংয়ের সাথে উভয় ইএসসি সিগন্যাল তারের মস্তিষ্কে একই চ্যানেলে যাবে। যাইহোক নৌকা এখন ডিফারেনশিয়াল থ্রাস্ট ওরফে ব্যবহার করে। স্কিড স্টিয়ারিং, তাই প্রতিটি ESC এর নিজস্ব আলাদা চ্যানেল থাকা প্রয়োজন এবং সার্ভিসের প্রয়োজন নেই।

ধাপ 6: মস্তিষ্ক: উপাদান

মস্তিষ্ক আকর্ষণীয় ইলেকট্রনিক্সে পূর্ণ একটি বড় বাক্স। যার অনেকগুলি এফপিভি রেসিং ড্রোনে পাওয়া যায়, এবং তাদের মধ্যে কিছু আসলে আমার নিজের ড্রোন থেকে বের করা হয়েছিল। প্রথম ছবিটি সমস্ত ইলেকট্রনিক মডিউল দেখায়। তারা ব্রাস পিসিবি স্ট্যান্ডঅফ ব্যবহার করে একে অপরের উপরে সুন্দরভাবে স্ট্যাক করা আছে। এটি সম্ভব কারণ এফপিভি-উপাদানগুলি বিশেষ ফ্যাক্টরগুলিতে আসে যা স্ট্যাক সাইট হিসাবে উল্লেখ করা হয়। নীচে থেকে উপরে আমাদের স্ট্যাকটিতে নিম্নলিখিতগুলি রয়েছে:

বিদ্যুৎ বিতরণ বোর্ড (PDB)

এই জিনিসটি কেবল নামটি বোঝায় এবং শক্তি বিতরণ করে। ব্যাটারি থেকে দুটি তার আসে এবং এটি ব্যাটারির সাথে বিভিন্ন মডিউল সংযুক্ত করার জন্য একাধিক সোল্ডার প্যাড সরবরাহ করে। এই PDB একটি 12V এবং একটি 5V নিয়ন্ত্রক প্রদান করে।

ফ্লাইট কন্ট্রোলার (এফসি)

ফ্লাইট কন্ট্রোলার ArduPilot Rover Firmware চালায়। এটি বিভিন্ন ধরনের কাজ করে। এটি বেশ কয়েকটি PWM আউটপুটের মাধ্যমে মোটর কন্ট্রোলারগুলিকে নিয়ন্ত্রণ করে, এটি ব্যাটারির ভোল্টেজ এবং কারেন্ট নিরীক্ষণ করে, এটি বিভিন্ন সেন্সর এবং ইনপুট এবং আউটপুট ডিভাইসের সাথে সংযোগ স্থাপন করে এবং এতে একটি জাইরোস্কোপও রয়েছে। আপনি বলতে পারেন যে এই ছোট মডিউলটি প্রকৃত মস্তিষ্ক।

আরসি রিসিভার

রিসিভার একটি রিমোট কন্ট্রোলের সাথে সংযুক্ত। আমার ক্ষেত্রে এটি আরসি প্লেনের জন্য একটি ফ্লাইস্কি রিমোট যার দশটি চ্যানেল রয়েছে এবং এমনকি দ্বিমুখী যোগাযোগ স্থাপন করে যাতে রিমোটটি রিসিভার থেকে সিগন্যাল গ্রহণ করতে পারে। এর আউটপুট সংকেত তথাকথিত আই-বাস প্রোটোকল ব্যবহার করে একটি একক তারের মাধ্যমে সরাসরি FC তে যায়।

ভিডিও ট্রান্সমিটার (VTX)

মস্তিষ্কের বাক্সে রয়েছে সামান্য এনালগ ক্যামেরা। ক্যামেরার ভিডিও সিগন্যাল এফসিকে দেওয়া হয় যা ভিডিও স্ট্রীমে অন স্ক্রিন ডিসপ্লে (ওএসডি) যোগ করে, যাতে ব্যাটারি ভোল্টেজের মতো তথ্য থাকে। এটি তখন VTX- এর কাছে প্রেরণ করা হয় যা এটি অন্য প্রান্তে একটি বিশেষ 5.8GHz রিসিভারে প্রেরণ করে। এই অংশটি কঠোরভাবে প্রয়োজনীয় নয় তবে নৌকা যা দেখে তা দেখতে সক্ষম হওয়া শীতল।

বাক্সের উপরে রয়েছে একগুচ্ছ অ্যান্টেনা। একটি VTX থেকে, দুটি RC রিসিভার থেকে। অন্য দুটি অ্যান্টেনা নিম্নলিখিত উপাদান।

টেলিমেট্রি মডিউল

433MHz অ্যান্টেনা একটি টেলিমেট্রি মডিউলের অন্তর্গত। এই ছোট ট্রান্সমিটারটি একটি ইনপুট/আউটপুট ডিভাইস যা ফ্লাইট কন্ট্রোলারকে গ্রাউন্ড স্টেশনে (433MHz ইউএসবি ডংগলের সাথে একটি ল্যাপটপ) সংযুক্ত করে। এই সংযোগটি অপারেটরকে দূর থেকে প্যারামিটার পরিবর্তন করতে এবং অভ্যন্তরীণ এবং বাহ্যিক সেন্সর থেকে তথ্য পেতে দেয়। এই লিঙ্কটি দূর থেকে নৌকা নিয়ন্ত্রণ করতেও ব্যবহার করা যেতে পারে।

জিপিএস এবং কম্পাস

নৌকার উপরে বড় গোল জিনিসটি আসলে একটি অ্যান্টেনা নয়। আচ্ছা এটি এক ধরণের কিন্তু এটি একটি সম্পূর্ণ জিপিএস মডিউল এবং একটি কম্পাস মডিউল। এটিই নৌকার অবস্থান, গতি এবং অভিযোজন জানতে সক্ষম করে।

ড্রোন বাজারের বৃদ্ধির জন্য ধন্যবাদ প্রতিটি মডিউল থেকে বেছে নিতে বিভিন্ন ধরণের উপাদান রয়েছে। সম্ভবত আপনি স্যুইচ করতে চাইতে পারেন তা হল FC। যদি আপনি আরো সেন্সর সংযুক্ত করতে চান এবং আরো ইনপুট প্রয়োজন সেখানে আরো শক্তিশালী হার্ডওয়্যার অপশন আছে। এখানে সমস্ত এফসির একটি তালিকা যা ArduPilot সমর্থন করে, সেখানে একটি রাস্পবেরি পাইও রয়েছে।

এবং আমি যে সঠিক উপাদানগুলি ব্যবহার করেছি তার একটি ছোট তালিকা এখানে দেওয়া হল:

• FC: Omnibus F4 V3S Aliexpress
• RC রিসিভার: Flysky FS-X8B Aliexpress
• টেলিমেট্রি ট্রান্সমিটার সেট: 433MHz 500mW Aliexpress
• VTX: VT5803 Aliexpress
• জিপিএস এবং কম্পাস: M8N Aliexpress
• ঘের: 200x200x100 মিমি IP67 Aliexpress
• রিমোট কন্ট্রোল: FLYSKY FS-i6X Aliexpress
• ভিডিও রিসিভার: স্কাইড্রয়েড 5, 8 গিগাহার্জ অ্যালিয়েক্সপ্রেস

ধাপ 7: মস্তিষ্ক: তারের

মস্তিষ্ক ব্যাটারি থেকে সরাসরি তার অপারেটিং ভোল্টেজ পায়। এটি বর্তমান শান্ট থেকে একটি এনালগ ভোল্টেজও পায় এবং এটি মোটর উভয়ের জন্য নিয়ন্ত্রণ সংকেত আউটপুট করে। এগুলি হল বাহ্যিক সংযোগ যা মস্তিষ্কের বাক্সের বাইরে থেকে অ্যাক্সেসযোগ্য।

ভেতরটা অনেক বেশি ঘোলাটে লাগছে। এজন্যই আমি প্রথম ছবিতে ছোট তারের চিত্র তৈরি করেছি। এটি আগের ধাপে বর্ণিত বিভিন্ন উপাদানগুলির মধ্যে সংযোগগুলি দেখায়। আমি পিডব্লিউএম আউটপুট চ্যানেল এবং ইউএসবি পোর্টের জন্য কয়েকটি এক্সটেনশন কর্ড তৈরি করেছি এবং সেগুলিকে ঘেরের পিছনে পাঠিয়েছি (চিত্র 3 দেখুন)।

বাক্সে স্ট্যাক মাউন্ট করার জন্য আমি একটি 3D মুদ্রিত বেস প্লেট ব্যবহার করেছি। যেহেতু উপাদানগুলি (বিশেষ করে VTX) তাপ উৎপন্ন করে আমি 40 মিমি ফ্যানটি অন্য একটি 3D মুদ্রিত অ্যাডাপ্টারের সাথে সংযুক্ত করেছি। আমি blackাকনা খোলার প্রয়োজন ছাড়াই নৌকায় বাক্সটি স্ক্রু করার জন্য প্রান্তে 4 টি কালো প্লাস্টিকের টুকরা যুক্ত করেছি। সমস্ত 3D মুদ্রিত অংশগুলির জন্য STL ফাইল সংযুক্ত করা হয়। আমি সব কিছু আটকে রাখার জন্য ইপক্সি এবং কিছু গরম আঠালো ব্যবহার করেছি।

ধাপ 8: মস্তিষ্ক: ArduPilot সেটআপ

Ardupilot উইকি বর্ণনা করে কিভাবে একটি রোভারকে বিস্তারিতভাবে সেটআপ করতে হয়। এখানে রোভার ডকুমেন্টেশন। আমি এখানে মাত্র পৃষ্ঠকে আঁচড়তে যাচ্ছি। একটি ArduPilot রোভার পেতে এবং সবকিছু সঠিকভাবে তারের পরে চালানোর জন্য মূলত নিম্নলিখিত পদক্ষেপগুলি রয়েছে:

1. ফ্ল্যাশ ArduPilot ফার্মওয়্যার থেকে FC (টিপ: আপনি Betaflight ব্যবহার করতে পারেন, একটি সাধারণ FPV ড্রোন সফ্টওয়্যার, তার জন্য)
2. মিশন প্ল্যানারের মত একটি গ্রাউন্ড স্টেশন সফটওয়্যার ইনস্টল করুন এবং বোর্ডটি সংযুক্ত করুন (ছবি 1 এ মিশন প্ল্যানার UI দেখুন)

3. একটি মৌলিক হার্ডওয়্যার সেটআপ করুন

   • গাইরো এবং কম্পাস ক্যালিব্রেট করুন
   • রিমোট কন্ট্রোল ক্যালিব্রেট করুন
   • আউটপুট চ্যানেল সেটআপ করুন

4. প্যারামিটার তালিকা (চিত্র 2) দিয়ে আরও উন্নত সেটআপ করুন

   • ভোল্টেজ এবং বর্তমান সেন্সর
   • চ্যানেল ম্যাপিং
   • এলইডি
5. একটি টেস্ট ড্রাইভ করুন এবং থ্রোটল এবং স্টিয়ারিংয়ের জন্য পরামিতিগুলি সুর করুন (চিত্র 3)

এবং বুম, আপনি একটি স্ব-ড্রাইভিং রোভার পেয়েছেন। অবশ্যই এই সমস্ত পদক্ষেপ এবং সেটিংসে কিছুটা সময় লাগে এবং কম্পাসকে ক্যালিব্রেট করার মতো জিনিসগুলি বেশ ক্লান্তিকর হতে পারে তবে ডক্স, আরডু পাইলট ফোরাম এবং ইউটিউব টিউটোরিয়ালগুলির সাহায্যে আপনি শেষ পর্যন্ত সেখানে যেতে পারেন।

ArduPilot আপনাকে অনেকগুলি প্যারামিটারগুলির একটি উন্নত খেলার মাঠ দেয় যা আপনি যে কোনও স্ব-ড্রাইভিং যান তৈরি করতে ব্যবহার করতে পারেন যা আপনি ভাবতে পারেন। এবং যদি আপনি কিছু অনুপস্থিত থাকেন তবে আপনি এটি তৈরি করতে সম্প্রদায়ের সাথে যুক্ত হতে পারেন কারণ এই মহান প্রকল্পটি ওপেন সোর্স। আমি কেবল আপনাকে এটি চেষ্টা করার জন্য উৎসাহিত করতে পারি, কারণ এটি সম্ভবত স্বায়ত্তশাসিত যানবাহনের জগতে প্রবেশের সবচেয়ে সহজ উপায়। কিন্তু এখানে একটি সামান্য প্রো টিপ: একটি বিশাল আরসি নৌকা তৈরির আগে এটি একটি সাধারণ যান দিয়ে চেষ্টা করুন।

আমার বিশেষ হার্ডওয়্যার সেটআপের জন্য আমি যে উন্নত সেটিংস করেছি তার একটি তালিকা এখানে দেওয়া হল:

• আরসি ম্যাপে চ্যানেল ম্যাপিং পরিবর্তন করা হয়েছে

  • পিচ 2-> 3
  • থ্রটল 3-> 2
• সক্রিয় I2C RGB LEDs
• ফ্রেমের ধরন = নৌকা

• স্কিড স্টিয়ারিং সেটআপ করুন

  • চ্যানেল 1 = থ্রটল লেফট
  • চ্যানেল 2 = থ্রোটল রাইট
• চ্যানেল 8 = ফ্লাইট মোড
• চ্যানেল 5 = অস্ত্র/নিরস্ত্রীকরণ

• বর্তমান এবং ব্যাটারি মনিটর সেটআপ করুন

  • BATT_MONITOR = 4
  • তারপর রিবুট করুন। BATT_VOLT_PIN 12
  • BATT_CURR_PIN 11
  • BATT_VOLT_MULT 11.0

ধাপ 9: মস্তিষ্ক: কাস্টম LED কন্ট্রোলার

মেক ইট মুভ প্রতিযোগিতা ২০২০ -এ প্রথম পুরস্কার