মাইক্রো: বিট এমইউ ভিশন সেন্সর - অবজেক্ট ট্র্যাকিং: 7 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:57

সুতরাং এই নির্দেশে আমরা স্মার্ট গাড়ির প্রোগ্রামিং শুরু করতে যাচ্ছি যা আমরা এই নির্দেশনায় তৈরি করি এবং আমরা এই নির্দেশনায় একটি MU দৃষ্টি সেন্সর ইনস্টল করেছি।

আমরা কিছু সাধারণ বস্তু ট্র্যাকিং সহ মাইক্রো: বিট প্রোগ্রাম করতে যাচ্ছি, যাতে এমইউ সেন্সর ট্রাফিক কার্ডগুলি ট্র্যাক করতে পারে।

সরবরাহ

উপকরণ

1 x মাইক্রো: বিট

1 এক্স মোটর: বিট

1 x MU ভিশন সেন্সর

1 x 2 অক্ষ ক্যামেরা মাউন্ট

4 x M3 x 30 স্ক্রু

6 x M3 x 6 স্ক্রু

6 x M3 স্পেসার

10 x M3 বাদাম

1 এক্স কাস্টার চাকা

2 x স্মার্ট কার মোটর

2 x TT130 মোটর

TT130 মোটরের জন্য 2 x চাকা

1 x 9 ভোল্ট ব্যাটারি + ব্যাটারি ধারক

তারের একটি বিট। সম্ভব হলে দুটি ভিন্ন রঙে

4 মিমি পাতলা পাতলা কাঠ (170 x 125 মিমি করা উচিত)

ডবল পার্শ্বযুক্ত টেপের একটি ছোট টুকরা

ভেলক্রো টেপ (হুক এবং লুপ)

গরম আঠা

সরঞ্জাম:

স্ক্রু ড্রাইভার

সোল্ডারিং

লোহা

তার কর্তনকারী

লেজারকাটার

গরম আঠা বন্দুক

ড্রিল

2.5 এবং 3 মিমি ড্রিল বিট

ধাপ 1: এমইউ সেন্সর সেট আপ করা

আমরা কিছু সংযোগ শুরু করার আগে আমরা সেন্সর সঠিকভাবে সেটআপ করতে চাই।

মু ভিশন সেন্সরটিতে 4 টি সুইচ রয়েছে। বাম দিকের দুজন তার আউটপুট মোড এবং ডান দুটি তার ঠিকানা নির্ধারণ করে।

যেহেতু আমরা ঠিকানাটি 00 হতে চাই, তাই ডান দিকের দুটি সুইচ বন্ধ করা উচিত।

বিভিন্ন আউটপুট মোড হল:

00 UART

01 I2C

10 ওয়াইফাই ডেটা ট্রান্সমিশন

11 ওয়াইফাই পিকচার ট্রান্সমিশন

আমরা I2C মোডে কাজ করতে চাই, তাই দুটি সুইচ 01 তে থাকা উচিত, তাই বাম দিকের বেশিরভাগটি বন্ধ করা উচিত এবং অন্যটি চালু হওয়া উচিত।

ধাপ 2: এমইউ সেন্সর তারের

ওয়্যারিং বেশ সহজ, আপনার ব্রেকআউট বোর্ডের সাথে মু সেন্সর সংযোগ করতে চারটি জাম্পার তার ব্যবহার করুন।

মু সেন্সর -> ব্রেকআউট বোর্ড

এসডিএ -> পিন 20

এসসিএল -> পিন 19

জি -> গ্রাউন্ড

V -> 3.3-5V

ধাপ 3: ক্যামেরা মাউন্ট তারের

অনুভূমিক আন্দোলন নিয়ন্ত্রণকারী সার্ভো মোটর পিন 13 এর সাথে সংযুক্ত হওয়া উচিত এবং সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণকারী উল্লম্ব চলাচল পিন 14 এর সাথে সংযুক্ত হওয়া উচিত।

ধাপ 4: এক্সটেনশন পাওয়া

প্রথমে আমরা মেককোড এডিটরে যাই এবং একটি নতুন প্রকল্প শুরু করি। আমরা তারপর "উন্নত" এ যান এবং "এক্সটেনশন" নির্বাচন করি। সচেতন থাকুন যেহেতু আমি ড্যানিশ, এই বোতামগুলির ছবিগুলিতে কিছুটা আলাদা নাম রয়েছে। এক্সটেনশনে আমরা "মুভিশন" অনুসন্ধান করি এবং শুধুমাত্র প্রাপ্ত ফলাফল নির্বাচন করি।

পদক্ষেপ 5: সংযোগ শুরু করা এবং অ্যালগরিদম সক্ষম করা

যখন আপনি এই এক্সটেনশনটি ব্যবহার করবেন তখন আপনি কিছু "অনির্ধারিত সম্পত্তি পড়তে পারবেন না" ত্রুটিগুলি পাবেন। মাইক্রো: বিট অ্যানিমেশন অনুপস্থিত থাকার কারণেই। এটি প্রোগ্রামের সংকলন এবং সঞ্চালনকে প্রভাবিত করে না।

কোডের প্রথম কমলা অংশটি I2C সংযোগ শুরু করে।

কোডের দ্বিতীয় কমলা অংশ ট্রাফিক কার্ড স্বীকৃতি অ্যালগরিদম সক্ষম করে।

অঙ্ক দেখাতে সমস্যা দেখানোর জন্য নম্বর দেখানো হয়। মাইক্রো: বিট যদি আপনি প্রোগ্রামটি চালানোর সময় তিনে গণনা করেন না, তাহলে পরীক্ষা করুন যে এমইউ ভিশন সেন্সরের তারগুলি ডান পিনের সাথে সঠিকভাবে সংযুক্ত রয়েছে।

দুটি লাল ব্লক ক্যামেরা মাউন্টের জন্য শুরুর অবস্থান নির্ধারণ করে।

ধাপ 6: প্রোগ্রাম

দুটি প্রথম লাল ব্লক সার্ভার মোটরগুলিকে নিয়ন্ত্রণ করে যা ক্যামেরা মাউন্ট নিয়ন্ত্রণ করে। প্রথমটি উল্লম্ব চলাচল নিয়ন্ত্রণ করে এবং দ্বিতীয়টি অনুভূমিক চলাচল নিয়ন্ত্রণ করে।

প্রথম বাইরের "IF" ব্লক চেক করে যে MU সেন্সর কোন ট্রাফিক কার্ড সনাক্ত করতে পারে কিনা। যদি এটি পারে, তাহলে আমরা ভিতরে দুটি "IF" বিবৃতিতে এগিয়ে যাই।

প্রথম "IF" স্টেটমেন্টটি ভিশন ফিল্ডে সনাক্তকৃত কার্ডের উল্লম্ব প্লেসমেন্ট চেক করে। যদি একটি কার্ড দৃষ্টি ক্ষেত্রের কেন্দ্রে স্থাপন করা হয়, তাহলে আমরা উল্লম্ব মান অ্যালগরিদম থেকে 50 মান পাব। এখন কার্ডের ঠিক মাঝখানে থাকাটা এক ধরনের বিরল। আমাদের খুব সুনির্দিষ্টভাবে আঘাত করতে হবে, তাই যদি আমরা 50 এর সাথে একমাত্র মান হিসাবে যাই যেখানে ক্যামেরা স্থির হওয়া উচিত, তাহলে এটি সব সময় কমবেশি চলমান থাকবে। তাই এর পরিবর্তে আমরা 45 এবং 55 এর মধ্যবর্তী কিছু গণনা করি। কাজেই যদি কার্ডের উল্লম্ব প্লেসমেন্ট 45 এর নিচে হয়, তাহলে আমরা +1 দ্বারা উল্লম্ব ভেরিয়েবল পরিবর্তন করে, ক্যামেরাটিকে একটু নিচে সরাই। একইভাবে আমরা উল্লম্ব ভেরিয়েবল -1 দ্বারা পরিবর্তন করে, যদি উল্লম্ব বসানো 55 এর উপরে হয় তবে আমরা ক্যামেরাটিকে কিছুটা উপরে সরাই। আমার কাছে অদ্ভুত মনে হতে পারে যে ক্যামেরা উপরে যায়, যখন আমরা ভেরিয়েবল বাড়াই এবং নিচে যখন ভেরিয়েবলটি উপরে যায়, কিন্তু মোটরটি এভাবেই স্থাপন করা হয়।

দ্বিতীয় "IF" বিবৃতি ঠিক একই কাজ করে, কিন্তু অনুভূমিক অবস্থানের জন্য। সুতরাং যখন ট্র্যাফিক কার্ডটি ভিশন ফিল্ডের ডানদিকে অনেক দূরে, তখন ক্যামেরাটি ডানদিকে চলে যাবে এবং যখন এটি ভিশন ফিল্ডের অনেক দূরে বাম দিকে থাকবে, তখন ক্যামেরাটি বাম দিকে চলে যাবে।

আপনি এখানে প্রোগ্রাম খুঁজে পেতে পারেন।

ধাপ 7: সমাপ্ত

এখন আপনার প্রোগ্রামটি স্মার্ট কারে আপলোড করুন এবং এটি পরীক্ষা করুন।

আপনি ভেরিয়েবলের পরিবর্তনকে 1 এর পরিবর্তে 2 বা 3 এ বাড়িয়ে ক্যামেরা চলাচলে কত দ্রুত প্রতিক্রিয়া দেখাতে পারেন তা আপনি বাড়িয়ে তুলতে পারেন। আপনি ক্ষেত্রের কতটা পরিমাণ মাঝখানে বিবেচনা করেন তা হ্রাস করার চেষ্টা করতে পারেন। পরিবর্তে 47 থেকে 53 করার চেষ্টা করুন।