আলোর দিকে পরিচালিত রোবোটিক হেড। পুনর্ব্যবহৃত এবং পুনusedব্যবহৃত উপকরণ থেকে: 11 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:59

যদি কেউ আশ্চর্য হয় যে রোবটিক্স খালি পকেটের সাথে আসতে পারে কিনা, হয়তো এই নির্দেশিকা একটি উত্তর দিতে পারে। একটি পুরানো প্রিন্টার থেকে পুনর্ব্যবহৃত স্টেপার মোটর, ব্যবহৃত পিংপং বল, মোমবাতি, ব্যবহৃত বালসা, একটি পুরাতন হ্যাঙ্গারের তার, ব্যবহৃত এনামেলযুক্ত তার এই কিছু উপকরণ যা আমি এই রোবটিক হেড তৈরিতে ব্যবহার করেছি। আমি চারটি মোটর মোটর, একটি অ্যাডাফ্রুট মোটর শিল্ড এবং একটি আরডুইনো ইউএনও ব্যবহার করেছি। এই সবগুলি অন্যান্য প্রকল্প থেকে পুনusedব্যবহার করা হয়েছিল, যা তারা বর্বর ছিল! সমস্ত নির্মাতারা জানেন যে অর্থ সাশ্রয়ের জন্য এটি অনিবার্য।

যেহেতু পরিবেশের সাথে মিথস্ক্রিয়া ছাড়া কোন রোবট নেই, তাই এটি একটি দিকে ঘুরতে থাকে এবং আশেপাশের উজ্জ্বল স্পটটির দিকে তাকায়। এটি সর্বকালের সবচেয়ে সস্তা সেন্সর দিয়ে তৈরি: ফোটোসেল। তারা সবচেয়ে বিশ্বস্ত নয় কিন্তু যথেষ্ট বিশ্বাসযোগ্য কিছু উপযুক্ত করার জন্য।

ধাপ 1: ব্যবহৃত উপকরণ

1. আরডুইনো ইউএনও
2. Adafruit মোটর ieldাল V2
3. servo SG90 X 3
4. ঘাড় ঘুরানোর জন্য একটি servo MG995
5. স্টেপার মোটর, আমি একটি 20 বছর পুরানো ব্যবহার করেছি এটি একটি উচ্চ টর্ক মোটর হতে হবে না
6. রুটিবোর্ড 400 এবং জাম্পার তারগুলি
7. তিনটি ফোটোসেল এবং তিনটি 1K, 1/4W প্রতিরোধক
8. ব্রেডবোর্ডের মাধ্যমে সার্ভিস পাওয়ারের জন্য ডিসি ট্রান্সফরমার 6V
9. 3 পিং পং বল
10. ফেনা বোর্ড
11. বালসা কাঠ
12. শক্ত তার
13. ব্যাস সহ প্লাস্টিক এবং তামার নল যাতে একে অপরের সাথে মানানসই হয়, দৈর্ঘ্য 20 সেমি যথেষ্ট বেশি
14. একটি ভিত্তি হিসাবে 15X15cm কাঠ
15. রান্নাঘরের কাগজ থেকে দুটি কার্ড বোর্ড টিউব
16. কাউন্টারওয়েটের জন্য ছোট লোহার বার

ধাপ 2: চোখের পাতা তৈরি করা

1. আপনাকে একটি পিং পং বল দুটি সেমিফিয়ারে কাটাতে হবে
2. কাটা বলের উপর একটি মোমবাতি জ্বালানো আপনি আসলে এটি মোম করতে পারেন। এটি একটি তৈলাক্ত চেহারা এই ভাবে লাগে। আমি একজন শিল্পী নই কিন্তু আমি মনে করি এটি এইভাবে আরো স্বাভাবিক দেখায়।
3. তারপরে আপনাকে 1 সেন্টিমিটার পুরু বালসা কাঠ থেকে একটি ডিস্ক তৈরি করতে হবে, যা কাটা বলের (গোলার্ধে) মাপসই করা উচিত।
4. অবশেষে চোখের লেন্সের জন্য একটি কেস (একটি অগভীর গর্ত) ড্রিল করুন। তারপর আপনি সেখানে রাখতে পারেন, যা চোখের লেন্সের মত দেখতে অনুমিত হয়।

ধাপ 3: চোখের মুভমেন্ট মেকানিজম তৈরি করা

এই প্রক্রিয়াটির নকশা করার মূল ধারণা হল যে চোখ একই সময়ে দুটি অক্ষকে ঘুরিয়ে দিতে সক্ষম হওয়া উচিত। একটি উল্লম্ব এবং একটি অনুভূমিক। ঘূর্ণন এই অক্ষ সেট করা উচিত যাতে তারা চোখের বল কেন্দ্রে বাধা দেয় অন্যথায় আন্দোলন প্রাকৃতিক দেখতে পারে না। সুতরাং উল্লিখিত এই কেন্দ্রটি বালসা ডিস্কের কেন্দ্রে স্থাপন করা হয়েছে যা পিং পং গোলার্ধে আঠালো।

প্রচেষ্টা, এটি ঘটানোর জন্য তুচ্ছ উপকরণ পরিচালনা করতে হয়েছিল। ধারাবাহিক ফটোগুলি পথ দেখায়।

ছবিতে আপনি একটি সাদা এবং একটি ধাতব টিউব দেখতে পারেন, যা অন্যটির সাথে ভালভাবে ফিট করে। সাদাটি একটি ছোট পতাকার মেরু হিসাবে ব্যবহৃত হত এবং ধাতুটি একটি তামার পাইপ। আমি তাদের বেছে নিয়েছি কারণ তারা একে অপরের সাথে ভালভাবে খাপ খায় এবং তাদের মাত্র কয়েক মিমি ব্যাস আছে। প্রকৃত আকার গুরুত্বপূর্ণ নয়। আপনি অন্য যে কোন কাজ করতে পারেন ব্যবহার করতে পারেন!

ধাপ 4: আন্দোলনগুলি পরীক্ষা করা

যেহেতু কোন সিমুলেশন সফটওয়্যার ব্যবহার করা হয়নি, সার্ভোস থেকে আসা চলাফেরার সীমা খুঁজে বের করার একমাত্র উপায় হল প্রকৃত শারীরিক পরীক্ষা। চোখের উপরে ও নিচে ঘুরানোর জন্য ছবিগুলোতে এই পথ দেখানো হয়েছে। সীমা খোঁজা আবশ্যক কারণ সার্ভোসের ঘূর্ণনেরও চোখের চলাফেরার সীমাবদ্ধতা এবং প্রত্যাশা রয়েছে যাতে প্রাকৃতিক সেটগুলিও সীমাবদ্ধ থাকে।

দেখানো ছবিগুলির সাথে সম্পর্কিত একটি পদ্ধতি সংজ্ঞায়িত করতে, আমি বলতে পারি:

1. একটি তারের সঙ্গে servo সঙ্গে চোখ সংযুক্ত করুন
2. আপনার হাত দিয়ে সার্ভো লিভার ঘুরান যাতে চোখ তার সর্বোচ্চ অবস্থান নেয় (পিছনে এবং পিছনে)
3. চোখের জন্য এই অবস্থানগুলি গ্রহণ করা সম্ভব হওয়ার জন্য সার্ভোর অবস্থান পরীক্ষা করুন
4. একটি শক্ত অবস্থান নিতে servo জন্য জায়গা (কাটা বা অনুরূপ) তৈরি করুন
5. চোখের জন্য সর্বাধিক অবস্থান এখনও সম্ভব কিনা সার্ভো অবস্থানের পরে দৃ check়ভাবে আবার পরীক্ষা করুন।

ধাপ 5: চোখের পাতা তৈরি করা

1. প্রকৃত চোখের মধ্যে দূরত্ব পরিমাপ করুন।
2. চোখের সমান ব্যাস বিশিষ্ট দুটি অর্ধবৃত্ত পরিকল্পনা করুন এবং ধাপ 1 এ পরিমাপ করা কেন্দ্রগুলির মধ্যে দূরত্ব সহ একটি ফোমবোর্ডে আঁকুন।
3. আপনি যা আঁকলেন তা কেটে ফেলুন।
4. একটি পিং পং বলকে চারটি করে কাটুন।
5. পিং-পং বলের প্রতিটি কাটা টুকরো দুটি আধা-বৃত্তের একটিতে আঠালো করুন।
6. টিউবের ছোট ছোট টুকরোগুলো শেষ ছবিতে দেখে নিন এবং তাদের আঠালো করুন যাতে তারা সারিবদ্ধ হয়। কাঙ্ক্ষিত শেষ টুকরা জন্য শেষ ছবি দেখুন

ধাপ 6: চোখ এবং চোখের পাতাগুলির জন্য চূড়ান্ত দৃশ্য

কিছু সুস্পষ্ট ভুল আছে কিন্তু অত্যন্ত কম খরচে এবং আমি যে "নরম" উপকরণ ব্যবহার করেছি তা বিবেচনা করে ফলাফলটি আমার কাছে সন্তোষজনক বলে মনে হচ্ছে!

ফটোতে দেখা যায় যে চোখের পলকে ঘুরানো সার্ভোটি আসলে এক দিকে চলে যায় এবং কাজটি অন্যের জন্য একটি বসন্তে ছেড়ে দেয়!

ধাপ 7: নেক মেকানিজম তৈরি করা

মাথাটি বাম বা ডানে ঘুরতে সক্ষম হওয়া উচিত, 90 ডিগ্রি উভয় দিকে বলুন এবং উপরে এবং নীচে অনুভূমিক ঘূর্ণনের মতো নয়, 30 ডিগ্রি উপরে এবং নীচে বলুন।

আমি একটি স্টেপার ব্যবহার করেছি যা মাথা অনুভূমিকভাবে ঘুরিয়ে দেয়। পিচবোর্ডের একটি ছোট টুকরা কস্তুরী (মুখ) এর মতো প্রক্রিয়াটির জন্য একটি কম ঘর্ষণ প্ল্যাটফর্ম হিসাবে কাজ করে। প্রথম ছবিতে মেকানিক্স দেখানো হয়েছে। স্টেপার অনুভূমিক ঘূর্ণন প্রসারিত করার পরে অনুভূমিক চোখের ঘূর্ণন তার উপরের বাম বা ডান সীমাতে পৌঁছায়। তারপর steppers ঘূর্ণন নিম্নলিখিত একটি সীমা আছে।

উপরের এবং নিচে মাথা ঘোরানোর জন্য আমি একটি সার্ভো ব্যবহার করেছি কারণ এটি দ্বিতীয় ছবিতে দেখা যায়। সার্ভোর বাহু নমনীয় সমান্তরালগ্রামের একটি দিক হিসাবে কাজ করে, যেখানে এর সমান্তরাল দিকটি স্টেপারের ভিত্তি হিসাবে কাজ করে। সুতরাং যখন সার্ভো ঘুরবে তখন স্টেপার বেসটি সমানভাবে ঘুরবে। সেই সমান্তরালগ্রামের অন্য দুটি দিক হল শক্ত তারের দুটি টুকরা যার উল্লম্ব দিক রয়েছে এবং উপরে ও নিচে চলার সময় একে অপরের সমান্তরাল থাকে।

ধাপ 8: নেক মেকানিজম ২ য় সমাধান

এই ধাপে আপনি মাথাটি অনুভূমিক এবং উল্লম্বভাবে ঘুরানোর আরেকটি সম্ভাব্য সমাধান দেখতে পারেন। এক ধাপ স্টেপার অনুভূমিক ঘূর্ণন করে এবং দ্বিতীয়টি উল্লম্ব। এটি ঘটানোর জন্য স্টেপারগুলিকে ছবিতে দেখানো উচিত। উপরের স্টেপারের শীর্ষে কস্তুরী দিয়ে চোখের প্রক্রিয়া ঠিক করা উচিত।

এই পদ্ধতির অসুবিধা হিসাবে আমি কাঠের উল্লম্ব সমতলে নিম্ন স্টেপারটি ঠিক করার উপায়টি নির্দেশ করতে পারি। এটি কিছু ব্যবহারের পরে অস্থির হয়ে উঠতে পারে।

ধাপ 9: আলোর উৎস লোকেশন সেন্সর সিস্টেম তৈরি করা

তিনটি মাত্রায় আলোর উৎস সনাক্ত করতে আপনার কমপক্ষে তিনটি আলোর সেন্সর প্রয়োজন। এই ক্ষেত্রে তিনটি এলডিআর।

তাদের মধ্যে দুটি (মাথার নিচের অংশে একই অনুভূমিক রেখায় রাখা) হালকা শক্তির ঘনত্বের পার্থক্য অনুভূমিকভাবে বলতে সক্ষম হওয়া উচিত এবং তৃতীয়টি (মাথার উপরের অংশে স্থাপন করা) আমাদের তুলনায় দেখাতে হবে দুটি নিম্নের গড় পরিমাপ হালকা শক্তির ঘনত্ব উল্লম্বভাবে পার্থক্য।

সাথে থাকা পিডিএফ ফাইলটি আপনাকে আলোর উৎসে অবস্থানের জন্য আরো নির্ভরযোগ্য তথ্য গ্রহণের জন্য এলডিআরযুক্ত টিউব (খড়) এর সর্বোত্তম প্রবণতা খুঁজে বের করার পথ দেখায়।

প্রদত্ত কোড দিয়ে আপনি তিনটি এলডিআর দিয়ে আলো সেন্সিং পরীক্ষা করতে পারেন। প্রতিটি এলডিআর একটি সংশ্লিষ্ট LED সক্রিয় করে যা আলো শক্তির আগত পরিমাণের সাথে রৈখিকভাবে আলোকিত হয়।

যারা আরও কিছু অত্যাধুনিক সমাধান চান তাদের জন্য আমি একটি পরীক্ষামূলক যন্ত্রের ছবি দিচ্ছি যা দেখায় কিভাবে এলডিআর টিউবগুলির জন্য সর্বোত্তম প্রবণতা (কোণ) খুঁজে বের করা যায় যাতে আগত আলোর একই কোণের জন্য আপনি সর্বোচ্চ পার্থক্য পান এলডিআর পরিমাপ। আমি কোণ ব্যাখ্যা করার একটি পরিকল্পনা অন্তর্ভুক্ত করেছি। আমি মনে করি এটি আরো বৈজ্ঞানিক তথ্যের জন্য সঠিক জায়গা নয়। ফলস্বরূপ, আমি 30degs এর একটি প্রবণতা ব্যবহার করতে এসেছি (45 যদিও ভাল)!

ধাপ 10: এবং ইলেকট্রনিক্সের জন্য কিছু টিপস

4 টি সার্ভো থাকার ফলে তাদের সরাসরি আরডুইনো থেকে পাওয়ার অসম্ভব করে তোলে। তাই আমি তাদের 6V সহ একটি বাহ্যিক বিদ্যুৎ সরবরাহ (আমি একটি তুচ্ছ ট্রান্সফরমার ব্যবহার করেছি) থেকে চালিত করেছি।

স্টেপারটি অ্যাডাফ্রুট মোটরশিল্ড ভি 2 এর মাধ্যমে চালিত এবং নিয়ন্ত্রিত ছিল।

ফোটোসেলটি আরডুইনো ইউনো থেকে নিয়ন্ত্রিত ছিল। সংযুক্ত পিডিএফ এর জন্য যথেষ্ট তথ্য অন্তর্ভুক্ত করে। LDR সার্কিটে আমি 1K রোধক ব্যবহার করেছি।

ধাপ 11: কোডের জন্য কয়েকটি শব্দ

কোড আর্কিটেকচারের কৌশল হিসাবে রয়েছে যে শূন্য লুপ রুটিনটিতে কেবল কয়েকটি লাইন রয়েছে এবং প্রতিটি কাজের জন্য কয়েকটি রুটিন রয়েছে।

কিছু করার আগে মাথা তার প্রাথমিক অবস্থান নেয় এবং অপেক্ষা করে। প্রারম্ভিক অবস্থান মানে চোখের পাতা বন্ধ, চোখ চোখের পাতার নিচে সোজা সামনে তাকিয়ে থাকে এবং মাথার উল্লম্ব অক্ষটি সমর্থন বেসের একটি অনুভূমিক সমতলে লম্ব থাকে।

প্রথমে রোবটকে জেগে উঠতে হবে। তাই স্থির থাকার সময়, এটি হালকা পরিমাপ গ্রহণ করে যা হঠাৎ এবং বড় বৃদ্ধির জন্য অপেক্ষা করে (আপনি কতটা সিদ্ধান্ত নিতে পারেন) যাতে চলাচল শুরু হয়।

তারপরে এটি প্রথমে চোখকে সঠিক দিকে ঘুরিয়ে দেয় এবং যদি তারা উজ্জ্বল বিন্দুতে না পৌঁছতে পারে তবে মাথা নড়তে শুরু করে। প্রতিটি ঘূর্ণনের একটি সীমা রয়েছে যা প্রক্রিয়াগুলির শারীরিক সীমা থেকে আসে। সুতরাং অন্য নির্মাণে নির্মাণের (জ্যামিতি) যান্ত্রিকতার উপর নির্ভর করে অন্যান্য সীমা থাকতে পারে।

একটি অতিরিক্ত টিপ রোবটের প্রতিক্রিয়া গতির সাথে সম্পর্কযুক্ত। ভিডিওতে রোবট ইচ্ছাকৃতভাবে ধীর। আপনি বিলম্ব (500) নিষ্ক্রিয় করে সহজেই এই গতি বাড়িয়ে তুলতে পারেন; যা কোডের void loop () এ রাখা হয়েছে!

তৈরির জন্য শুভকামনা!