হাঁটা স্ট্র্যান্ডবিস্ট, জাভা/পাইথন এবং অ্যাপ নিয়ন্ত্রিত: 4 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

লেখক দ্বারা আরো অনুসরণ করুন:

এই স্ট্র্যান্ডবিস্ট কিটটি থিও জ্যানসেনের উদ্ভাবিত স্ট্র্যান্ডবিস্টের উপর ভিত্তি করে একটি DIY কাজ। প্রতিভা যান্ত্রিক নকশা দ্বারা বিস্মিত, আমি এটি সম্পূর্ণ কৌশলের সাথে সজ্জিত করতে চাই, এবং পরবর্তী, কম্পিউটার বুদ্ধিমত্তা। এই নির্দেশে, আমরা প্রথম অংশ, ম্যানুভারেবিলিটিতে কাজ করি। আমরা ক্রেডিট কার্ড সাইজের কম্পিউটারের যান্ত্রিক কাঠামোকেও coverেকে রাখি, যাতে আমরা কম্পিউটার ভিশন এবং এআই প্রসেসিং নিয়ে খেলতে পারি। বিল্ডিংয়ের কাজ সহজ করার জন্য, আমি আরডুইনো বা অনুরূপ প্রোগ্রামযোগ্য কম্পিউটার ব্যবহার করি নি, পরিবর্তে, আমি একটি ব্লুটুথ হার্ডওয়্যার কন্ট্রোলার তৈরি করি। এই নিয়ামক, রোবটিক হার্ডওয়্যারের সাথে যোগাযোগের টার্মিনাল হিসাবে কাজ করে, আরো শক্তিশালী সিস্টেম দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়, যেমন একটি অ্যান্ড্রয়েড ফোন অ্যাপ বা রাস্পবেরিপি, ইত্যাদি নিয়ন্ত্রণ মোবাইল ফোন ইউআই নিয়ন্ত্রণ, অথবা পাইথন বা জাভা ভাষায় প্রোগ্রামযোগ্য নিয়ন্ত্রণ হতে পারে। প্রতিটি প্রোগ্রামিং ভাষার জন্য একটি SDK হল https://github.com/xiapeiqing/m2robots.git- এ প্রদত্ত ওপেন-সোর্স

যেহেতু মিনি-স্ট্র্যান্ডবেস্ট ইউজার ম্যানুয়ালটি বিল্ডিং স্টেপগুলি ব্যাখ্যা করার ক্ষেত্রে মোটামুটি স্পষ্ট, তাই এই নির্দেশে, আমরা সাধারণভাবে ইউজার ম্যানুয়াল এবং বৈদ্যুতিক/ইলেকট্রনিক যন্ত্রাংশে অন্তর্ভুক্ত নয় এমন তথ্যের টুকরোগুলিতে মনোনিবেশ করব।

যদি আমাদের এই কিটের যান্ত্রিক সমাবেশ সম্পর্কে আরও স্বজ্ঞাত ধারণা প্রয়োজন হয়, তবে সমাবেশ বিষয়ে বেশ কয়েকটি ভাল ভিডিও পাওয়া যায়, যেমন

সরবরাহ

যান্ত্রিক অংশটি তৈরি করতে এবং এই স্ট্র্যান্ডবিস্টের সমস্ত বৈদ্যুতিক সংযোগ তৈরি করতে, যদি এটি 3 ডি মুদ্রণের জন্য অপেক্ষা করার সময় গণনা করা না হয় তবে এটি সম্পূর্ণ হতে 1 ঘন্টারও কম সময় লাগবে। এর জন্য নিম্নলিখিত অংশগুলির প্রয়োজন:

(1) 1x স্ট্যান্ডার্ডবিস্ট কিট (https://webshop.strandbeest.com/ordis-parvus)

(2) গিয়ার বক্স সহ 2x ডিসি মোটর (https://www.amazon.com/Greartisan-50RPM-Torque-Re…)

(3) 1x ব্লুটুথ নিয়ামক (https://ebay.us/Ex61kC?cmpnId=5338273189)

(4) 1x LiPo ব্যাটারি (3.7V, mAh এ আপনার ক্ষমতা পছন্দ)

(5) 12x M2x5.6mm কাঠের স্ক্রু

(6) 2mm ব্যাস কার্বন বা বাঁশের রড

3 ডি নিম্নলিখিত অংশগুলি মুদ্রণ করুন:

(1) 1x রোবোটিক্স প্রধান শরীর

(ব্লুটুথ কন্ট্রোলার সহ 3D মুদ্রণ নকশা ফাইল শুধুমাত্র ডাউনলোড করুন)

(অতিরিক্ত OrangePi ন্যানো ডাউনলোড সহ 3D মুদ্রণ নকশা ফাইল)

(2) 2x ড্রাইভ শ্যাফ্ট ফ্ল্যাঞ্জ (3D প্রিন্ট ডিজাইন ফাইল ডাউনলোড)

(3) 2x পাওয়ার সিস্টেম ফিক্সচার (3D প্রিন্ট ডিজাইন ফাইল ডাউনলোড)

অন্যান্য:

অ্যান্ড্রয়েড মোবাইল ফোন। গুগল প্লে স্টোরে যান, অনুগ্রহ করে M2ROBOTS সার্চ করুন এবং কন্ট্রোল অ্যাপটি ইনস্টল করুন।

যদি গুগল প্লেস্টোর অ্যাক্সেস করা কঠিন হয়, বিকল্প অ্যাপ ডাউনলোড পদ্ধতির জন্য আমার ব্যক্তিগত হোমপেজে যান

ধাপ 1: যন্ত্রাংশ সংগঠন

এই ধাপে, আমরা সমস্ত অংশ একত্রিত করার জন্য সংগঠিত করব। আকার 1. স্ট্র্যান্ডবিস্ট মডেল তৈরিতে আমরা যে সব বাইরের প্লাস্টিকের অংশ ব্যবহার করি তা দেখায়। এগুলি ইনজেকশন ছাঁচনির্মাণ দ্বারা তৈরি করা হয়, যা থ্রিডি প্রিন্ট বা মিলিংয়ের মতো অন্যান্য মেশিন উত্পাদন পদ্ধতির তুলনায় খুব বেশি দক্ষ। এজন্য আমরা ব্যাপকভাবে উত্পাদিত পণ্যের সর্বাধিক সুবিধা নিতে চাই এবং কেবলমাত্র সর্বনিম্ন অংশগুলি কাস্টমাইজ করতে চাই।

চিত্র 2 এ দেখানো হয়েছে, প্লাস্টিকের বোর্ডের প্রতিটি টুকরোতে লেবেলযুক্ত বর্ণমালা রয়েছে, পৃথক অংশে লেবেলিং নেই। একবার সেগুলো আলাদা হয়ে গেলে আর লেবেল লাগানো হয় না। এই সমস্যার সমাধানের জন্য, আমরা একই ধরনের অংশ বিভিন্ন বাক্সে রাখতে পারি, অথবা কেবল একটি কাগজের টুকরোতে একাধিক এলাকা চিহ্নিত করতে পারি এবং এক জায়গায় এক ধরনের অংশ রাখতে পারি, চিত্র 3 দেখুন।

বড় সমাবেশ প্লাস্টিকের বোর্ড থেকে প্লাস্টিকের অংশ কেটে ফেলার জন্য, কাঁচি এবং ছুরি চিত্র 4 এবং 5 -এ দেখানো প্লায়ারের মতো কার্যকর এবং নিরাপদ নাও হতে পারে।

এখানে সবকিছুই প্লাস্টিকের তৈরি, পায়ের আঙ্গুলের উপাদান ছাড়া রাবার, চিত্র 6 দেখুন। আমরা আগে থেকে তৈরি কাট অনুযায়ী কাটতে পারি। রাবার উপাদানের নরম স্বভাব স্ট্র্যান্ডবেইস্টের আরও ভালোভাবে ধরা দেয়। Particularlyাল বেয়ে ওঠার সময় এটি বিশেষভাবে সত্য। পরবর্তী বিষয়গুলিতে, আমরা রাবারের পায়ের আঙ্গুল সহ এবং ছাড়া বিভিন্ন opeাল কোণে আরোহণের ক্ষমতা পরীক্ষা করতে পারি। যখন কোন স্লিপ থাকে না, তখন এটি স্ট্যাটিক ঘর্ষণ বলে। একবার এটি দৃrip়তা হারালে, এটি গতিশীল ঘর্ষণে পরিণত হয়। ঘর্ষণের গুণক ব্যবহৃত উপকরণের উপর নির্ভর করে, এজন্য আমাদের রাবার পায়ের আঙ্গুল রয়েছে। কীভাবে একটি পরীক্ষা ডিজাইন করবেন, আপনার হাত বাড়ান এবং কথা বলুন।

শেষ চিত্রটিতে "ইসিইউ", "পাওয়ার ট্রেন" এবং এই মডেল স্ট্র্যান্ডবিস্টের চ্যাসি রয়েছে।

পদক্ষেপ 2: যান্ত্রিক সমাবেশের সময় মনোযোগের যোগ্য পয়েন্ট

মিনি-স্ট্র্যান্ডবিস্টের মোটামুটি ভাল ব্যবহারকারী ম্যানুয়াল রয়েছে। ম্যানুয়াল অনুসরণ করা এবং সমাবেশ সম্পন্ন করা একটি সহজ কাজ হওয়া উচিত। আমি এই বিষয়বস্তু এড়িয়ে যাব এবং আমাদের মনোযোগের যোগ্য কিছু আকর্ষণীয় বিষয় তুলে ধরব।

চিত্র 1 এ, রাবার পায়ের আঙ্গুল ধারণকারী স্লটের একপাশে 90-ডিগ্রি কোণ রয়েছে, অন্যদিকে 45-ডিগ্রি opeাল রয়েছে, যা আনুষ্ঠানিকভাবে চামফার বলা হয়। এই ধরনের opeাল প্লাস্টিকের পায়ে ফিট করার জন্য রাবার পায়ের আঙ্গুল নির্দেশ করে। চেম্ফার দিয়ে পাশ থেকে পায়ের আঙ্গুলগুলি ইনস্টল করার চেষ্টা করুন, চিত্র 2 দেখুন, তারপরে অন্য দিকে চেষ্টা করুন। পার্থক্য খুব লক্ষণীয়। Fig.3 এর ডান দিকে আমাদের স্ট্রানবিস্টে ক্র্যাঙ্ক। এটি একটি ইঞ্জিন, গাড়ির ইঞ্জিন, মোটরসাইকেলের ইঞ্জিনে ক্র্যাঙ্কের অনুরূপ, সবাই একই কাঠামো ভাগ করে নেয়। স্ট্র্যান্ডবিস্টে, যখন ক্র্যাঙ্কটি ঘুরে যায়, তখন এটি পা সরানোর জন্য চালিত করে। একটি ইঞ্জিনের জন্য, এটি পিস্টনের চালনা যা ক্র্যাঙ্ককে ঘুরিয়ে দেয়। একটি বৃত্তে এই ধরনের 120-ডিগ্রি বিচ্ছেদ এছাড়াও একটি তিন ফেজ মোটর বা জেনারেটরের দিকে পরিচালিত করে, বৈদ্যুতিক শক্তি 120-ডিগ্রি আলাদা, চিত্র 4 এ দেখানো হয়েছে। একবার আমাদের বাম এবং ডান দিকের দেহের যান্ত্রিক অংশগুলি সমস্ত একত্রিত হয়ে গেলে, আমরা এখন স্ট্র্যান্ডবিস্টে যে অংশগুলি যুক্ত করি তার উপর কাজ শুরু করি, চিত্র 5 দেখুন। Fig.6 হল ধাপ যা আমরা 3-D মুদ্রিত মোটর ক্ল্যাম্প ব্যবহার করে মোটরকে 3-D মুদ্রিত চেসিসে বেঁধে রাখি। এই ধাপে, কৌতুক হল যে মোটরের অবস্থান সামঞ্জস্য করার আগে স্ক্রুগুলির কোনটিই শক্ত করা উচিত নয় যাতে চ্যাসির পাশের পৃষ্ঠটি মোটরের পৃষ্ঠের সমান হয়। একবার আমরা সারিবদ্ধকরণে সন্তুষ্ট হয়ে গেলে, আমরা সমস্ত স্ক্রু শক্ত করতে পারি। চিত্র 7 এ যান, আমরা ফ্ল্যাঞ্জ কাপলিংয়ের ইনস্টলেশনে কাজ করি, মোটর আউটপুটটিকে ক্র্যাঙ্কে সংযুক্ত করি। ক্র্যাঙ্ক সাইড সংযোগের তুলনায় মোটর সাইডটি ইনস্টল করা আরও কঠিন, চিত্র 8 দেখুন। অতএব আমরা প্রথমে মোটর সাইড ফ্ল্যাঞ্জকে সংযুক্ত করি। একবার উভয় মোটরের জন্য ফ্ল্যাঞ্জ কাপলিং ইনস্টল হয়ে গেলে, যেমন চিত্র 9 তে দেখানো হয়েছে, আমরা চেসিস এবং বাম/ডান হাঁটার কাঠামো সংযোগ করতে 2 মিমি ব্যাসের কার্বন রডের দুটি টুকরা ব্যবহার করি। FIg.10 এ ঘটছে। মোট, আমরা এই সত্তাগুলিকে সংযুক্ত করতে 3 টুকরা কার্বন রড ব্যবহার করি। কিন্তু এই ধাপে, আমরা এর মধ্যে কেবল দুটি সংযুক্ত করি, কারণ আমাদের ক্র্যাঙ্ক ঘুরিয়ে ফ্ল্যাঞ্জ এবং ক্র্যাঙ্কের মধ্যে সংযোগ স্থাপন করতে হবে। যদি 3 টুকরা কার্বন রড থাকে, তাহলে আপেক্ষিক অবস্থান সামঞ্জস্য করা এবং তাদের সংযুক্ত করা কঠিন হবে। অবশেষে, আমরা চূড়ান্ত একত্রিত যান্ত্রিক সিস্টেম, Fig.11। পরবর্তী ধাপ, আসুন ইলেকট্রনিক্সে কাজ করি।

ধাপ 3: বৈদ্যুতিক সংযোগ

সমস্ত ইলেকট্রনিক সিস্টেমের বিদ্যুৎ সরবরাহ প্রয়োজন। আমরা সুবিধাজনক কোথাও 1-সেল ব্যাটারি রাখতে পারি, উদাহরণস্বরূপ, সার্কিট্রি বোর্ডের নীচে চিত্র 1 এ। বিদ্যুৎ সরবরাহের প্রান্তিকতা এতটাই সমালোচনামূলক যে এটি আলোচনা করার জন্য একটি নিবেদিত ব্যক্তির প্রাপ্য। Fig.2 ব্যাটারি সংযোগ হাইলাইট করে। কন্ট্রোলার বোর্ডে, মেরুতা "+" এবং "GND" দ্বারা চিহ্নিত, চিত্র 3 দেখুন। যখন ব্যাটারির রস শেষ হয়ে যায়, ব্যাটারি রিচার্জ করার জন্য একটি ইউএসবি কেবল ব্যবহার করা হয়, চিত্র 4 দেখুন। যখন ব্যাটারি আবার পূর্ণ হয়ে যায় তখন "রিচার্জ প্রক্রিয়ায়" নির্দেশকারী LED স্বয়ংক্রিয়ভাবে বন্ধ হয়ে যাবে। কন্ট্রোলার বোর্ডে মোটর আউটলেটগুলিকে মোটর সংযোগকারীদের সাথে সংযুক্ত করা শেষ ধাপ। এখানে 3 টি মোটর সংযোজক রয়েছে, যা চিত্র 3 এ 16 নম্বর দ্বারা চিহ্নিত। চিত্র 5 এ, বাম মোটরটি PWM12 এর সাথে লেবেল করা বাম দিকের সংযোগকারীর সাথে সংযুক্ত এবং ডান মোটরটি মধ্য সংযোগকারীর সাথে সংযুক্ত। বর্তমানে, PWM12 মোটর পোর্টের সাথে সংযুক্ত মোটর ইনপুট শক্তি হ্রাস হিসাবে বাম-ভিত্তিক একটি ট্যাঙ্ক (ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভিং যান) বাঁকানো হার্ড-কোডেড। অতএব PWM12 পোর্টের সাথে সংযুক্ত মোটরটি বাম পা চালাতে হবে। আমি পরে সব মিশ্রণ ফাংশন ব্যবহারকারী কনফিগারযোগ্য হতে রূপান্তরিত করব। মোটর কানেক্টরের পছন্দ অদলবদল করে, অথবা মোটর কানেক্টরের দিক উল্টো করে, আমরা সমস্যাটি ঠিক করতে পারি যেমন স্ট্র্যান্ডবিস্টকে পিছনে সরানো হয় যখন এগিয়ে যাওয়ার নির্দেশ দেওয়া হয়, ভুল দিক ঘুরিয়ে দেয়, মনে রাখবেন ডিসি মোটর তার স্পিনিং দিক পরিবর্তন করে যদি ইনপুট তারের হয় বিপরীত ক্রমে নিয়ন্ত্রণ ক্ষমতার সাথে সংযুক্ত।

ধাপ 4: অ্যাপ সেটিংস এবং অপারেশন

আমরা প্রথমে গুগল প্লে স্টোর থেকে একটি অ্যান্ড্রয়েড অ্যাপ ডাউনলোড করি, চিত্র 1 দেখুন। এই অ্যাপ্লিকেশনটিতে অন্যান্য অনেক কার্যকারিতা রয়েছে যা আমরা এই নির্দেশনাতে কভার করতে পারি না, আমরা কেবল স্ট্র্যান্ডবিস্টের জন্য সরাসরি সম্পর্কিত বিষয়গুলিতে ফোকাস করব।

হার্ডওয়্যার ব্লুটুথ নিয়ামক চালু করুন, এটি আবিষ্কার ডিভাইসের তালিকায় প্রদর্শিত হবে। লং ক্লিক আমাদেরকে ওভার-দ্য এয়ার ডাউনলোড ফিচারে নিয়ে আসবে পরে "নির্দেশযোগ্য" হতে। আমরা ক্লিক এবং নিয়ন্ত্রণ শুরু করার আগে, উপরের ডান কোণে "সেটিংস" ক্লিক করে প্রথমে কিছু কনফিগারেশন করি। Fig.2 এ, এটি… আইকনের নিচে লুকানো আছে। Fig.3 একাধিক সেটিং বিভাগ দেখায়। অ্যাপে কনফিগার করা এই সেটিংসগুলি তিনটি উপায়ে কার্যকরী করা হয়: ১) কিছু সেটিংস শুধুমাত্র অ্যাপের কাজকে প্রভাবিত করে, যেমন গাণিতিক আপনার স্টিয়ারিং এবং থ্রোটল কমান্ড থেকে প্রতিটি মোটরের পাওয়ার কন্ট্রোল কমান্ড পেতে। তারা অ্যাপে থাকেন। কিছু পরবর্তী নির্দেশাবলীতে, আমরা দেখাব কিভাবে আমরা আমাদের পাইথন/জাভা প্রোগ্রাম দিয়ে তাদের প্রতিস্থাপন করি। 2) বাতাসে কন্ট্রোল প্রোটোকলের অংশ হিসেবে হার্ডওয়্যারে কিছু সেটিং পাঠানো হয়, যেমন সরাসরি নিয়ন্ত্রণের মধ্যে সুইচ (সার্ভো ঠিক কোণ কমান্ড করে) এবং তারের নিয়ন্ত্রণ দ্বারা উড়ে যায় (স্বায়ত্তশাসিত কন্ট্রোলার ফাংশন মডিউলে নির্মিত সার্ভোটি পরিচালনা করে ব্যবহারকারী কমান্ড এবং বর্তমান মনোভাব অনুযায়ী চ্যানেল) 3) কিছু সেটিং হার্ডওয়্যার কন্ট্রোলারে অ-উদ্বায়ী মেমরিতে পাঠানো হবে। অতএব হার্ডওয়্যার কনফিগার না করেই প্রতিবার এটি চালু করলে সেটিংস অনুসরণ করবে। একটি উদাহরণ হবে ডিভাইসের ব্লুটুথ ব্রডকাস্ট নাম। এই ধরনের সেটিংস কার্যকর করার জন্য একটি পাওয়ার-চক্র প্রয়োজন। আমরা যে প্রথম বিভাগে ডুব দিই তা হল চিত্র 4 এ "সাধারণ সেটিংস"। চিত্র 5 এ "অ্যাপ কন্ট্রোল ফাংশন" এই অ্যাপটি কী ভূমিকা পালন করছে তা নির্ধারণ করে, সরাসরি ব্লুটুথ সংযোগে হার্ডওয়্যার ডিভাইসের জন্য একটি নিয়ামক; টেলিপ্রেজেন্স নিয়ন্ত্রণের জন্য ইন্ট্রানেট/ইন্টারনেটের উপর একটি সেতু; এবং ইত্যাদি। এরপর, চিত্র 6 এ "HW টাইপ" পৃষ্ঠাটি অ্যাপটিকে বলে যে আপনি একটি ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভিং গাড়ির সাথে কাজ করছেন, তাই "ট্যাঙ্ক" মোড নির্বাচন করা প্রয়োজন। আমাদের মোট 6 টি PWM আউটপুট আছে। স্ট্র্যান্ডবিস্টের জন্য, আমাদের চিত্র 7 অনুযায়ী চ্যানেল 1 থেকে 4 কনফিগার করতে হবে। প্রতিটি পিডব্লিউএম চ্যানেল নিম্নলিখিত মোডগুলির মধ্যে একটিতে পরিচালিত হয়: 1) সার্ভো নরমাল: 1 থেকে 2ms PWM সংকেত দ্বারা নিয়ন্ত্রিত আরসি সার্ভো 2) সার্ভো রিভার্স: কন্ট্রোলার তার আউটপুটের জন্য ব্যবহারকারীর নিয়ন্ত্রণ বিপরীত করবে 3) ডিসি মোটর ডিউটি চক্র: একটি ডিসি মোটর বা কিছু বিদ্যুৎ বৈদ্যুতিক যন্ত্র, ডিউটি সাইকেল মোডে চালানো যায়, 0% বন্ধ থাকে, 100% সর্বদা চালু থাকে। 4) ডিসি মোটর ডিউটি চক্র বিপরীত: আবার কন্ট্রোলার তার আউটপুটের জন্য ব্যবহারকারীর নিয়ন্ত্রণ বিপরীত করবে যেহেতু আমরা ডিসি মোটর ব্যবহার করি এবং হার্ডওয়্যার ওয়্যারিং অর্ডারের মাধ্যমে মোটর স্পিনিং দিকের যত্ন নিই, আমরা চ্যানেল 1 থেকে "ডিসি মোটর ডিউটি সাইকেল" বেছে নেব 4, চিত্র 8 দেখুন। আমাদের 2 টি পিডব্লিউএম চ্যানেলগুলিকে 1 এইচ-ব্রিজে মার্জ করতে হবে, যাতে দ্বি-নির্দেশমূলক নিয়ন্ত্রণ সক্ষম হয়। এই ধাপটি চিত্র 9 এ দেখানো হয়েছে। "2 পিডব্লিউএম চ্যানেল থেকে 1 এইচ-ব্রিজ" মোডে, চ্যানেল 1, 3, এবং 5 উভয় চ্যানেলকে সংযুক্ত করতে ব্যবহৃত হয়। এটি থ্রটল কন্ট্রোল, জয়স্টিকের আপ-ডাউন কন্ট্রোলকে তার ডিফল্ট চ্যানেল 2 থেকে চ্যানেল 3 পর্যন্ত পুনpনির্মাণের প্রয়োজনের পরিচয় দেয়। যেমন চিত্র 11 এ দেখানো হয়েছে, প্রতিটি চ্যানেল একটি নির্বিচারে ইনপুট উৎস নিতে কনফিগার করা হয়েছে।

বিঙ্গো, এখন আমরা ন্যূনতম প্রয়োজনীয় কনফিগারেশন সম্পন্ন করেছি, এবং আমরা দৃশ্যমান ব্লুটুথ ডিভাইস দেখানো পৃষ্ঠায় ফিরে যেতে পারি এবং এটি সংযুক্ত করতে পারি। চিত্র 12 তে, জয়স্টিক বাজানোর চেষ্টা করুন, এবং আমরা এই স্ট্র্যান্ডবিস্টের সাথে মজা করতে পারি। কিছু opeাল আরোহণ করার চেষ্টা করুন, উপাদান ধরনের মধ্যে ঘর্ষণ বিশ্লেষণ মনে রাখবেন, এবং ফ্লাইট কন্ট্রোলারের আনুমানিক মনোভাব পড়ুন, যা "RPY (ডিগ্রি)" লেবেলযুক্ত সারিতে দেখানো হয়েছে, এই সারির চারটি এন্ট্রি হল রোল, পিচ, ইয়া কোণ জাইরোস্কোপ এবং অ্যাক্সিলারোমিটার জাহাজ দ্বারা অনুমান করা হয়েছে; শেষ এন্ট্রি টিল্ট-ক্ষতিপূরণ কম্পাস আউটপুট।

ভবিষ্যতের কাজ: নিম্নলিখিত নির্দেশাবলীর মধ্যে, আমরা ধীরে ধীরে এর প্রোগ্রামিং ইন্টারফেসটি কভার করব, স্ট্র্যান্ডবিস্টের সাথে ইন্টারঅ্যাক্ট করার জন্য আপনার পছন্দের ভাষা জাভা বা পাইথন বেছে নেব এবং মোবাইল ফোনের স্ক্রিন থেকে আর স্ট্র্যান্ডবিস্ট স্ট্যাটাস পড়ব না। আমরা আরও উন্নত প্রোগ্রামিং বিষয়গুলির জন্য রাস্পবেরিপি টাইপ লিনাক্স কম্পিউটারে প্রোগ্রামিং শুরু করব, শেষ চিত্রটি দেখুন। চেকআউট https://xiapeiqing.github.io/doc/kits/strandbeest/roboticKits_strandbeest/ 3D মুদ্রণ যান্ত্রিক অংশগুলির জন্য এবং https://github.com/xiapeiqing/m2robots.git SDK এর জন্য এবং উদাহরণ কোড যদি আপনি অবিলম্বে শুরু করতে চান । জাভা বা পাইথন না হলে আপনার কাঙ্ক্ষিত প্রোগ্রামিং ল্যাঙ্গুয়েজ কি তা আমাকে জানান, আমি SDK এর নতুন সংস্করণ যোগ করতে পারি।

হ্যাকিংয়ের সাথে মজা করুন এবং নিম্নলিখিত নির্দেশাবলীর জন্য সাথে থাকুন।