WalabotEye - হ্যাপটিক ফিডব্যাক সহ অবজেক্ট ট্র্যাকার: 11 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

দৃষ্টির দৃষ্টির জন্য, আপনার চারপাশের বিশ্বের আরও ভাল বোঝার জন্য এটি ব্যবহার করুন।

সরবরাহ

এই প্রকল্পে ব্যবহৃত জিনিস

হার্ডওয়্যার উপাদান ওয়ালাবট ক্রিয়েটর × ১

ADAFRUIT DRV2605L হ্যাপটিক মোটর কন্ট্রোলার × 1

রাস্পবেরি পাই 3 মডেল বি × 1

অ্যাডাফ্রুট ভাইব্রেটিং মিনি মটর ডিস্ক × ১

5.1V ব্যাটারি প্যাক 1

ব্যাকপ্যাক × ১

জাম্পার তার (জেনেরিক) 5

ধাপ 1: বিমূর্ত

আপনি যদি আপনার চারপাশের বস্তুগুলি উপলব্ধি করতে সক্ষম হন তবে এটি কেমন হবে? তার মানে আপনি যদি আপনার দৃষ্টিভঙ্গির সাথে আপোস করেন তাহলেও আপনি স্থানটির চারপাশে নেভিগেট করতে পারবেন? শুধুমাত্র আংশিক দৃষ্টিশক্তি সম্পন্ন লোকদের জন্য নয়, এই ধারণাটি জরুরী পরিষেবাগুলি (যেমন ফায়ার বিভাগ) ধোঁয়া-ভরা পরিবেশে ব্যবহার করতে পারে। অডিও সবসময় নির্দেশনা দেওয়ার সেরা এবং সবচেয়ে বিচ্ছিন্ন উপায় নয়, অন্যদিকে হ্যাপটিক প্রতিক্রিয়া, নিখুঁত হবে।

ধাপ 2: মৌলিক ধারণা

আমি এমন একটি সেন্সর তৈরি করতে চেয়েছিলাম যা বাধাগুলি নিতে সক্ষম হবে, এবং তারপর পরিধানকারীকে হ্যাপটিক ফিডব্যাক ব্যবহার করে পরামর্শ দিন যে বস্তুটি কতটা দূরে, এবং এটি বাম দিক থেকে আসছে, ডান বা সামনে মৃত কিনা। এর জন্য আমার প্রয়োজন হবে: একটি সেন্সর যা 3D স্পেস দেখতে সক্ষম হ্যাপটিক ফিডব্যাক ড্রাইভার হ্যাপটিক ফিডব্যাক অ্যাকচুয়েটর এবং একটি বাহ্যিক ব্যাটারি এটির জন্য একটি ব্যাকপ্যাক।

ধাপ 3: ওয়ালাবট

দেয়াল দিয়ে দেখতে চান? 3D স্পেসে সেন্স বস্তু? আপনি যদি রুম জুড়ে শ্বাস নিচ্ছেন তাহলে অনুভূতি? আচ্ছা, আপনি ভাগ্যবান।

Walabot হল কম পাওয়ার রাডার ব্যবহার করে আপনার আশেপাশের স্পেস অনুধাবনের জন্য একটি সম্পূর্ণ নতুন উপায়। এটি এই প্রকল্পের চাবি হতে চলেছে। আমি 3D স্পেসে বস্তুগুলির কার্টেশিয়ান (X-Y-Z) স্থানাঙ্ক নিতে সক্ষম হব, এগুলি হ্যাপটিক প্রতিক্রিয়াগুলির একটি সিরিজে ম্যাপ করা হবে যাতে পরিধানকারীকে তাদের চারপাশের স্থান সম্পর্কে আরও ভাল বোঝা যায়।

ধাপ 4: শুরু করা

Walabot চালানোর জন্য প্রথমে আপনার একটি কম্পিউটারের প্রয়োজন হবে, এই প্রকল্পের জন্য আমি একটি রাস্পবেরি পাই 3 ব্যবহার করছি (এখানে RPi হিসাবে উল্লেখ করা হয়েছে) ওয়াইফাই এবং সাধারণ অতিরিক্ত ওম্ফের কারণে।

জিনিসগুলি সুন্দর ও সহজ রাখার জন্য আমি NOOBS এর সাথে 16GB SD কার্ড কিনেছিলাম, এবং আমার পছন্দের লিনাক্স OS হিসাবে Raspian ইনস্টল করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি (যদি আপনি Raspian ইনস্টল করার পদ্ধতি সম্পর্কে অচেনা থাকেন, তাহলে দয়া করে একটু সময় নিয়ে একটু পড়ুন) ঠিক আছে, একবার আপনি আপনার RPi তে রাস্পিয়ান চালানোর পরে, আমাদের প্রকল্পের জন্য জিনিসগুলি প্রস্তুত করার জন্য কয়েকটি কনফিগারেশন পদক্ষেপ রয়েছে। প্রথমত, নিশ্চিত করুন যে আপনি সর্বশেষ কার্নেল সংস্করণটি চালাচ্ছেন এবং একটি কমান্ড শেল খুলে এবং টাইপ করে আপডেটগুলি পরীক্ষা করুন:

sudo apt- আপডেট পান

sudo apt-get dist-upgrade

(সুডো যোগ করা হয়েছে যাতে আপনি প্রশাসনিক সুযোগ -সুবিধা পেয়ে থাকেন। জিনিসগুলি কাজ করবে।) এটি সম্পূর্ণ হতে কিছুটা সময় নিতে পারে, তাই যান এবং একটি সুন্দর চা পান করুন। 2।

আপনাকে RPi এর জন্য Walabot SDK ইনস্টল করতে হবে। আপনার RPi ওয়েব ব্রাউজার থেকে https://www.walabot.com/gettingstarted এ যান এবং রাস্পবেরি পাই ইনস্টলার প্যাকেজটি ডাউনলোড করুন।

একটি কমান্ড শেল থেকে:

সিডি ডাউনলোড

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

I2c বাস ব্যবহার করার জন্য আমাদের RPi কনফিগার করা শুরু করতে হবে। একটি কমান্ড শেল থেকে:

sudo apt-get python-smbus ইনস্টল করুন

sudo apt-get i2c-tools ইনস্টল করুন

একবার এটি হয়ে গেলে, আপনাকে মডিউল ফাইলে নিম্নলিখিতগুলি যুক্ত করতে হবে।

একটি কমান্ড শেল থেকে:

সুডো ন্যানো /ইত্যাদি /মডিউল

পৃথক লাইনে এই 2 টি স্ট্রিং যোগ করুন

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot একটি মোটামুটি বিট কারেন্ট আঁকছে, এবং আমরা জিপিআইও ব্যবহার করব স্টাফ কন্ট্রোল করতে যাতে আমাদের এগুলো সেট আপ করতে হবে।

একটি কমান্ড শেল থেকে:

sudo nano /boot/config.txt

ফাইলের শেষে নিম্নলিখিত লাইন যোগ করুন:

safe_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi নির্মাতাদের জন্য একটি চমৎকার হাতিয়ার, কিন্তু এটি বর্তমানের মধ্যে সীমাবদ্ধ যা এটি Walabot- এ পাঠাতে পারে। অতএব আমরা কেন আরো মানসম্মত 500mA এর পরিবর্তে 1Amp সর্বোচ্চ বর্তমান যুক্ত করছি।

ধাপ 5: পাইথন

পাইথন কেন? ঠিক আছে, যেহেতু এটি কোড করা খুব সহজ, দ্রুত চালানোর জন্য, এবং সেখানে প্রচুর পাইথন উদাহরণ পাওয়া যায়! আমি এটি আগে কখনও ব্যবহার করতাম না এবং শীঘ্রই আপ এবং কোন সময়ে চলমান ছিল। এখন আমরা যা চাই তার জন্য RPi কনফিগার করা হয়েছে, পরবর্তী পদক্ষেপ হল পাইথনকে Walabot API, LCD Servo ইন্টারফেসে অ্যাক্সেস করার জন্য কনফিগার করা।

ওয়ালাবোটের জন্য

একটি কমান্ড শেল থেকে:

Sudo pip install "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip"

হ্যাপটিক ড্রাইভারের জন্য

একটি কমান্ড শেল থেকে:

sudo apt-get git build-essential python-dev ইনস্টল করুন

সিডি

গিট ক্লোন

অ্যাডাফ্রুট DRV2605 হ্যাপটিক ড্রাইভার বোর্ড দারুন কারণ আপনি I2C সিগন্যাল পাঠাতে পারেন অনেক টন সংরক্ষিত হ্যাপটিক প্রোফাইল ট্রিগার করতে। শুধুমাত্র নেতিবাচক দিক ছিল এই উপলব্ধ জন্য কোন পাইথন লাইব্রেরি ছিল। কিন্তু ভয় নেই! আমি এই প্রকল্পের অংশ হিসাবে একটি লিখেছি।

ধাপ 6: স্ক্রিপ্টটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে চালু করা

এখন যেহেতু এটি সব সেট আপ এবং কনফিগার করা হয়েছে, এবং আমাদের কাছে পাইথন কোড প্রস্তুত আছে, আমরা জিনিসগুলিকে স্বয়ংক্রিয়ভাবে চালানোর জন্য সেট করতে পারি যাতে আমরা কীবোর্ড এবং মনিটরগুলি খনন করতে পারি।

কিছু কাজ আছে:

পাইথন প্রোগ্রাম চালানোর জন্য একটি নতুন স্ক্রিপ্ট ফাইল তৈরি করুন

sudo nano walaboteye.sh

এই লাইন যোগ করুন

#!/বিন/শ

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

এটি সংরক্ষণ করতে ভুলবেন না। পরবর্তী আমাদের টাইপ করে স্ক্রিপ্ট চালানোর অনুমতি দিতে হবে:

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

এবং পরিশেষে, আমাদের এই স্ক্রিপ্টটি /etc/rc.local ফাইলে যুক্ত করতে হবে

সুডো ন্যানো /etc/rc.local বাড়ী যোগ করুন/pi/walaboteye.sh &

"&" অন্তর্ভুক্ত করতে ভুলবেন না। এটি পাইথন স্ক্রিপ্টটিকে ব্যাকগ্রাউন্ডে চালানোর অনুমতি দেয়! এটি সমস্ত কনফিগারেশন এবং সফ্টওয়্যার সাজানো হয়েছে, পরবর্তীতে হার্ডওয়্যারটি ওয়্যার আপ করার সময়।

ধাপ 7: হার্ডওয়্যার

এটি আমার সেরা ঘন্টা নয়, তবে এটি আনন্দদায়কভাবে হ্যাকি অনুভব করে! যেমন আপনি ছবি থেকে দেখতে পাবেন।

ধাপ 8:

ওয়্যারিং আপ অতি সহজ। RPi, SDA SCL VCC এবং GND পিনগুলিকে DRV2605 সংশ্লিষ্ট পিনের সাথে সংযুক্ত করুন। আপনার হ্যাপটিক মোটরটিকে ড্রাইভার বোর্ডের সাথে সংযুক্ত করুন … এটাই সেই বিটের জন্য!

ধাপ 9:

তারপরে, আপনাকে যা করতে হবে তা হল ওয়ালাবট ইউএসবিটিকে আরপিআই -এর সাথে সংযুক্ত করা এবং আপনার সেরা স্টিকি টেপটি পেতে এবং দেখানো সব জায়গায় সুরক্ষিত করুন:

ধাপ 10: এটি কিভাবে কাজ করে

ধারণাটি খুবই সহজ। বাধা কতটা দূরে তা নির্ভর করে আপনার কাঁধে বাজ কতটা শক্তিশালী মনে হবে। 2 মিটার দূরে একটি নরম গুঞ্জন, 70cm এর নীচে একটি খুব শক্তিশালী গুঞ্জন এবং এর মধ্যে সবকিছু।

• সেন্সরটি আপনাকে বলতে সক্ষম হবে যে সামনে বাধা মারা গেছে কিনা, বাম দিক থেকে আসছে বা ডান দিক থেকে আসছে।
• এটি যেভাবে করে তা হ'ল বস্তুটি কোথায় রয়েছে তার উপর নির্ভর করে দ্বিতীয় হ্যাপটিক বাজ যুক্ত করা। যদি বাধা সামনে মরে যায়, এটি একটি সহজ পুনরাবৃত্তিমূলক গুঞ্জন, শক্তি কতটা দূরে তা নির্ভর করে।
• যদি বাধাটি ডানদিকে থাকে, মূল বাজের পরে একটি রmp্যাম্প আপ বাজ যোগ করা হয়। আবার, শক্তি নির্ভর করে এটি কতটা দূরে
• যদি বাঁধাটি বাম দিকে থাকে, মূল বাজের পরে একটি রmp্যাম্প ডাউন বাজ যোগ করা হয়

সরল!

ধাপ 11: কোড

ওয়ালাবট আই গিথুব

DRV2605 GitHub