মিস্টার ওয়ালপ্লেটের মাথা আপনাকে ট্র্যাক করার জন্য ঘুরছে: 9 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

এটি মিস্টার ওয়ালপ্লেটের আই ইলিউশন রোবট https://www.instructables.com/id/Mr-Wallplates-Eye-Illusion এর আরও উন্নত সংস্করণ। একটি অতিস্বনক সেন্সর মিস্টার ওয়ালপ্লেটের মাথা আপনাকে ট্র্যাক করতে দেয় যখন আপনি তার সামনে হাঁটছেন।

প্রক্রিয়াটি নিম্নরূপ সংক্ষিপ্ত করা যেতে পারে। সেন্সরটি প্রথমে ঘড়ির কাঁটার দিকে (বাম দিকে) 60 ডিগ্রী ঘুরিয়ে দেয়, এবং তারপর 3 ফুটের কাছাকাছি কোনো বস্তুর স্ক্যান করার সময় ডানদিকে ঘুরিয়ে দেয়। যদি এটি 60 ডিগ্রি ডানদিকে পৌঁছানোর আগে কিছু সনাক্ত না করে, তবে এটি বাম দিকে বাঁক এবং তারপর কোনও বস্তু সনাক্ত না হওয়া পর্যন্ত স্ক্যানিং পুনরাবৃত্তি করে। তারপরে মাথাটি মুখোমুখি হয়, সেন্সরটি বাম সীমায় (-60 ডিগ্রি) বাম দিকে ঘুরিয়ে ডানদিকে আবার স্ক্যান করে। এই হেড-টার্নিং এবং স্ক্যানিং অব্যাহত থাকে যতক্ষণ না বস্তুটি 3 ফুটের বেশি দূরে সরে যায় বা খুব দূরে বাম বা ডানে যায়। প্রোগ্রাম লজিকের আরও বিস্তারিত সারাংশ ধাপ #6 এ রয়েছে।

এই ট্র্যাকিং পদ্ধতি দ্রুত গতিশীল বস্তুর জন্য উপযুক্ত নয়, যেমনটি ভিডিও থেকে স্পষ্ট। এই লেখার একেবারে শেষে কিছু মন্তব্য আছে, বেশ কয়েকটি অতিস্বনক সেন্সর ব্যবহার করে একটি ভিন্ন ট্র্যাকিং পদ্ধতি বর্ণনা করে।

সেন্সর মোটর মোটামুটি কম গতিতে চলার জন্য প্রস্তুত। আমি দ্রুত গতিতে চেষ্টা করেছি কিন্তু সেগুলির ফলে ঝাঁকুনি চলাচল হয়েছিল যা ভাল লাগছিল না এবং ট্র্যাকিং খুব দ্রুত হয়নি।

একটি আকর্ষণীয় বিষয় হল যে সেন্সর শক্ত পৃষ্ঠের সাথে এমন বস্তু সনাক্ত করার জন্য সর্বোত্তম কাজ করে যা শব্দকে ভালভাবে প্রতিফলিত করে। নরম পৃষ্ঠযুক্ত বস্তু, যেমন মোটা সোয়েটার পরিহিত কেউ, খুব দূরে থাকলেও তা সনাক্ত করা যাবে না (আমার পরীক্ষায় প্রায় ½ ½ ফুটের বেশি)। যখন আমি আমার সামনে প্রায় 13 "x20" corেউতোলা কার্ডবোর্ডের একটি টুকরো ধরে সেন্সরের দিকে হেঁটে যাই, তখন এটি আমাকে প্রায় 8 ফুট দূরে সনাক্ত করে।

ভিডিওতে আমি সেন্সর এবং হেড পয়েন্ট আমার দিকে রাখার জন্য ইচ্ছাকৃতভাবে প্রায় ½ ½ ফুট দূরে থাকলাম। কাছাকাছি দূরত্বের পরীক্ষায়, সেন্সর কিছুটা বাম দিকে নির্দেশ করে, কারণ সেন্সরের ক্ষেত্রের ডান প্রান্ত আমার বাহু সনাক্ত করে। দেখার ক্ষেত্রটি প্রায় 25 বা 30 ডিগ্রি।

কম্পিউটারে মাইন্ডস্টর্মস EV3 সফটওয়্যার একটি প্রোগ্রাম তৈরি করতে ব্যবহৃত হয়, যা পরে EV3 ব্রিক নামে একটি মাইক্রোকন্ট্রোলারে ডাউনলোড করা হয়। প্রোগ্রামিং পদ্ধতি আইকন ভিত্তিক, প্রোগ্রামিং ব্লক যেমন একটি মোটর ব্লক, অতিস্বনক সেন্সর ব্লক, ম্যাথ ব্লক ইত্যাদি ব্যবহার করে প্রতিটি ব্লকের বিকল্প এবং পরামিতি রয়েছে। এটি খুব সহজ এবং বহুমুখী। এছাড়াও, পরীক্ষার উদ্দেশ্যে, যখন ইটটি কম্পিউটারের সাথে সংযুক্ত থাকে এবং প্রোগ্রামটি চলমান থাকে, তখন কম্পিউটারে ডিসপ্লেটি রিয়েল টাইমে, প্রতিটি মোটরের কোণ এবং সেন্সর কোন বস্তুকে সনাক্ত করার দূরত্ব দেখায়। তদুপরি, প্রোগ্রামের একটি ডাটা ওয়্যার এর উপর মাউস কার্সার স্থাপন করা যেতে পারে এবং সেই ডেটা ওয়্যার (রিয়েল টাইমে) এর মান কার্সারের কাছে একটি ছোট উইন্ডোতে প্রদর্শিত হয়। (একটি ডেটা ওয়্যার একটি প্রোগ্রামিং ব্লক থেকে অন্যটিতে মান বহন করতে ব্যবহৃত হয়।)

সরবরাহ

1. লেগো মাইন্ডস্টর্মস EV3 সেট।
2. লেগো মাইন্ডস্টর্মস EV3 অতিস্বনক সেন্সর। এটি EV3 সেটে অন্তর্ভুক্ত নয়।
3. 2 রাউন্ড, প্লাস্টিক, টেক-আউট পাত্রে 6 ¼ ইঞ্চি (16 সেমি) ব্যাসের কম এবং 1 ¾ ইঞ্চি (4 ½ সেমি) উঁচু নয়। অথবা, একই ব্যাসের একটি টব এবং প্রায় 3 ½ ইঞ্চি উচ্চতাও ঠিক হবে।
4. 4 #8 ফ্ল্যাটহেড বোল্ট, 1 ½ ইঞ্চি (প্রায় 4 সেমি) লম্বা।
5. বোল্টের জন্য 4 টি বাদাম।
6. 2 #6 রাউন্ডহেড স্ক্রু, প্রায় ½ ইঞ্চি (1 সেমি) লম্বা, বিশেষত টেক-আউট পাত্রে একই রঙ।

সরঞ্জাম:

1. ড্রিল এবং ড্রিল বিট।
2. স্ক্রু ড্রাইভার
3. কাঁচি।

ধাপ 1: সেন্সরের জন্য মোটর

টেক-আউট পাত্রে একটির ভিতরে একটি বড় মোটর রাখুন এবং নীচে 2 টি গর্ত ড্রিল করার জন্য চিহ্নিত করুন। আমার পাত্রে একটি বৃত্তাকার ইন্ডেন্টেশন রয়েছে এবং আমি ঠিক এর ভিতরে ছিদ্র করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি, যাতে বোল্টের মাথাগুলি আটকে না যায় এবং ইউনিটটি নড়বড়ে হয়ে যায়।

মোটরকে সমর্থন করার জন্য 3-গর্ত কালো লেগো উপাদান সহ, গর্তের মধ্য দিয়ে 2 বোল্ট ব্যবহার করে মোটর সংযুক্ত করুন।

কাঁচি ব্যবহার করে, তারের জন্য জায়গা তৈরি করতে পাত্রে পিছন থেকে একটি টুকরো কেটে নিন।

ফটোগুলির একটিতে দেখানো 3 টি ধূসর লেগো উপাদান ব্যবহার করে মোটরটিতে অতিস্বনক সেন্সর সংযুক্ত করুন।

ধাপ 2: মাথার জন্য মোটর

প্রথমে, অন্য টেক-আউট কন্টেইনার থেকে উল্লম্ব ঠোঁট কাটার জন্য কাঁচি ব্যবহার করুন, যাতে এটি প্রথম কন্টেইনারের রিমের উল্টোদিকে ফিট করে। 2 টি অনুভূমিক রিমগুলি পরে 2 টি পাত্রে দৃ firm়ভাবে সংযুক্ত রাখার জন্য স্ক্রু দিয়ে সংযুক্ত করা হবে।

অন্য বড় মোটরটিকে উল্টো-নিচে টেক-আউট কন্টেইনারের উপরে রাখুন, তারের সংযোগটি প্রায় ½ ইঞ্চি প্রান্তের উপরে। মাথার পাত্রে যথাযথভাবে ফিট করার জন্য এটি প্রয়োজনীয়। মোটরের 2 দূরতম গর্তের জন্য 2 টি গর্ত চিহ্নিত করুন এবং ড্রিল করুন।

মোটরটিকে সমর্থন করার জন্য 3-গর্তের কালো উপাদান দিয়ে গর্তের মধ্য দিয়ে 2 টি বোল্ট ব্যবহার করে মোটরটি সংযুক্ত করুন।

কাঁচি ব্যবহার করে, ধারকের পাশ থেকে একটি টুকরো কেটে নিন, যাতে প্রায় 4 ½ ইঞ্চি (11 সেমি) প্রশস্ত ফাঁক তৈরি হয়। অতিস্বনক সেন্সরটি আটকে থাকা এবং পাশ থেকে অন্যদিকে যাওয়ার জন্য এটি প্রয়োজন। মোটরের অক্ষটি ফাঁকের মাঝখানে থাকা উচিত।

ধাপ 3: মাথা পরিবর্তন করুন

“Mr. Wallplate’s Eye Illusion”রোবট, এবং পিছনের স্ট্যান্ডটি সরান। এটা সহজভাবে টেনে তোলা যায়।

ফটোগুলির একটি উল্লেখ করে, 2 টি X- আকৃতির কালো উপাদান এবং 2 টি নীল উপাদান নিন যার একটি প্রান্তে "X" এবং অন্য প্রান্তে একটি "O" এর মতো ক্রস-সেকশন রয়েছে। দেখানো হিসাবে মাথার নীচের উপাদান তাদের সংযুক্ত করুন। মাথা তাদের উপর ধারক চারপাশে স্লাইড হবে।

ধাপ 4: মোটরের সাথে মাথা সংযুক্ত করুন

প্রথম ফটোতে দেখানো উপাদানগুলি (দীর্ঘ ছবিটি বাদে) নিন এবং দ্বিতীয় ফটোতে দেখানো হিসাবে তাদের একসাথে সংযুক্ত করুন। তারপর দেখানো হিসাবে মাথার নীচে এটি সংযুক্ত করুন। এটি মাথাকে সমর্থন করবে এবং মাথা নীচু করা থেকে বিরত রাখবে।

লম্বা, ধূসর এক্স-ক্রস-সেকশন এলিমেন্ট ব্যবহার করে ঠোঁট-মোটরের নিচে গর্তে মোটর সংযুক্ত করুন। দেখানো হিসাবে, পূর্ববর্তী অনুচ্ছেদ থেকে সমর্থনে উপাদানটি আরও স্লাইড করুন।

ধাপ 5: EV3 ব্রিককে মি Mr. ওয়ালপ্লেটের সাথে সংযুক্ত করুন

EV3 সেটের সমতল তারগুলি নিম্নরূপ ইটের সাথে সংযুক্ত:

পোর্ট এ: ছোট ঠোঁট-মোটরের 14 ইঞ্চি (35 সেমি) তারের।

পোর্ট বি: মাথার জন্য বড় মোটরের 10 ইঞ্চি (26 সেমি) ক্যাবল।

পোর্ট সি: অতিস্বনক সেন্সরের জন্য বড় মোটরের 14 ইঞ্চি (35 সেমি) তারের।

পোর্ট 4: ইট কাছাকাছি একটি লুপ সঙ্গে অতিস্বনক সেন্সর দীর্ঘতম তারের। লুপটি সেন্সরকে আরও ভালভাবে সরানোর অনুমতি দেবে।

সেন্সরটি তার কন্টেইনার থেকে সরাসরি বের হচ্ছে কিনা তা পরীক্ষা করুন। আপনি হাত দিয়ে সেন্সর মোটর চালু করতে পারেন। সেন্সর কন্টেইনারের উপরে হেড অ্যাসেম্বলি রাখুন, যাতে সেন্সর ফাঁকের মাঝখানে লেগে থাকে। উভয় কন্টেইনার রিমের মধ্য দিয়ে 2 পাইলট গর্ত ড্রিল করুন ফাঁকের প্রান্ত থেকে প্রায় 1 ইঞ্চি। 2 টি পাত্রে দৃ attached়ভাবে সংযুক্ত রাখতে এই গর্তগুলির মধ্য দিয়ে 2 টি স্ক্রু চালান।

ধাপ 6: প্রোগ্রামের বর্ণনা

প্রোগ্রাম যুক্তি নীচে সংক্ষিপ্ত করা হয়েছে। আমি মনে করি #3 এবং #6 ধাপগুলি সম্ভবত একটি ভিন্ন সিস্টেমে যেমন Arduino এর জন্য একটি প্রোগ্রামে ভিন্নভাবে করা হবে। LEGO Mindstorms EV3 খুবই উপকারী এবং ব্যবহার করা সহজ, কিন্তু কি করা যায় তার কিছু সীমাবদ্ধতা আছে। স্ক্যান করার একমাত্র উপায় যা আমি বের করতে পারতাম, সেটি হল সেন্সরকে একবারে 10 ডিগ্রি ঘুরিয়ে দেওয়া এবং কোন বস্তু সনাক্ত হচ্ছে কিনা তা পরীক্ষা করা।

1. আরম্ভ করুন: ভেরিয়েবলগুলি শূন্যে সেট করুন এবং 7 সেকেন্ড অপেক্ষা করুন।
2. সেন্সরটি ঘড়ির কাঁটার উল্টো দিকে (বাম দিকে) বাম সীমায় (-60 ডিগ্রী) ঘুরিয়ে দিন।
3. সেন্সরটি 10 ডিগ্রী ডান দিকে ঘুরান।
4. সেন্সরটি কি সঠিক সীমায় (+60 ডিগ্রী) চলে গেছে?
5. যদি হ্যাঁ, কেউ সনাক্ত করা হয়েছে কিনা তা পরীক্ষা করুন। যদি সনাক্ত না করা হয়, সেন্সর 120 ডিগ্রী বামে ঘুরবে এবং প্রোগ্রাম পরবর্তী ধাপে চলতে থাকবে। যদি সনাক্ত করা হয়, তাহলে ব্যক্তিটি সরে গেছে। প্রোগ্রামটি বলে "বিদায়," মাথা এবং সেন্সর সামনের দিকে মুখ করে, এবং প্রোগ্রামটি বন্ধ হয়ে যায়।
6. সেন্সর 36 ইঞ্চির মধ্যে কিছু না দেখলে ধাপ #3 এ ফিরে যান।
7. সেন্সর 36 ইঞ্চির মধ্যে কিছু সনাক্ত করলে এই পদক্ষেপটি কার্যকর করা হয়। সনাক্ত ব্যক্তির মুখোমুখি মাথা ঘুরান। যদি আগে কেউ শনাক্ত না হয়, তাহলে "হ্যালো" বলুন।
8. স্ক্যানিং চালিয়ে যেতে ধাপ #2 এ ফিরে যান। কিন্তু যদি লুপটি 20 বার পুনরাবৃত্তি হয়, প্রোগ্রামটি পরবর্তী ধাপে চলতে থাকে।
9. "খেলা শেষ" বলুন। মাথা এবং সেন্সর সামনের দিকে মুখ করে এবং প্রোগ্রাম বন্ধ হয়ে যায়।

ধাপ 7: প্রোগ্রাম তৈরি করুন

লেগো মাইন্ডস্টর্মস ইভি 3 এর একটি খুব সুবিধাজনক আইকন-ভিত্তিক প্রোগ্রামিং পদ্ধতি রয়েছে। প্রোগ্রামিং ব্লকগুলি ডিসপ্লে স্ক্রিনের নীচে দেখানো হয় এবং একটি প্রোগ্রাম তৈরির জন্য প্রোগ্রামিং ক্যানভাস উইন্ডোতে ড্র্যাগ-এন্ড-ড্রপ করা যায়। আমি 4 টি "মাই ব্লক" তৈরি করেছি, যা মিনি প্রোগ্রাম, যেমন নিয়মিত প্রোগ্রামগুলিতে সাবরুটিন। এটি স্ক্রিনশটে মূল প্রোগ্রামের যুক্তি বোঝা সহজ করেছে।

আমি আপনার কাছে প্রোগ্রামটির ডাউনলোড কিভাবে সেট আপ করব তা বুঝতে পারছিলাম না, এবং তাই আমি প্রোগ্রামের স্ক্রিনশট অন্তর্ভুক্ত করেছি। স্ক্রিনশটগুলিতে ব্লকগুলি কী করছে তা বর্ণনা করে মন্তব্য রয়েছে। আপনার প্রয়োজন অনুসারে এটি তৈরি করতে এবং/অথবা এটি পরিবর্তন করতে আপনার বেশি সময় লাগবে না। স্ক্রিনশটগুলি নিম্নলিখিত ক্রমে দেখানো হয়েছে:

1. প্রধান প্রোগ্রাম।
2. "আরম্ভ করুন" আমার ব্লক।
3. "সেন্সরটি বাম সীমায় বাঁকুন" আমার ব্লক।
4. "মাথা ঘুরান" আমার ব্লক।
5. "শেষ" আমার ব্লক।

এই প্রোগ্রামটি তৈরি করার সময়, আমি নিম্নলিখিতগুলি সুপারিশ করব:

1. প্রথমে "আমার ব্লক" তৈরি করুন।
2. বাম থেকে ডানে কাজ করা এবং অন্যান্য ব্লকগুলি ভিতরে টেনে নেওয়ার আগে লুপ এবং সুইচ ব্লকগুলি বড় করা গুরুত্বপূর্ণ। আমি প্রায় সমাপ্ত প্রোগ্রামের পরীক্ষা এবং পরিমার্জনের সময় লুপের ভিতরে অতিরিক্ত ব্লক toোকানোর চেষ্টা করে অগোছালো সমস্যার মধ্যে দৌড়ে গিয়েছিলাম।
3. বড় লুপ ব্লকটি প্রোগ্রামিং ক্যানভাসের ডান প্রান্তে বড় করা উচিত, আপনি ব্লক startোকাতে শুরু করার আগে। অন্যান্য ব্লকগুলিকে ভিতরে টেনে নেওয়ার জন্য প্রচুর জায়গা থাকার জন্য এটি প্রয়োজনীয়। এটি পরে আরও ছোট করা যায়।

ধাপ 8: EV3 ব্রিকে প্রোগ্রামটি ডাউনলোড করুন

EV3 ব্রিক একটি USB কেবল, ওয়াই-ফাই বা ব্লুটুথ দ্বারা কম্পিউটারের সাথে সংযুক্ত হতে পারে। যখন এটি সংযুক্ত এবং চালু করা হয়, এটি কম্পিউটারে EV3 উইন্ডোর নীচের ডানদিকে একটি ছোট উইন্ডোতে নির্দেশিত হয়। নিচের ডান দিকের কোণায় ডান দিকের যথাযথ আইকনে ক্লিক করলে প্রোগ্রামটি EV3 ব্রিকে ডাউনলোড হবে এবং তাৎক্ষণিকভাবে এটি চালানো হবে।

ডাউনলোড করার পরে, EV3 ব্রিক কম্পিউটার থেকে সংযোগ বিচ্ছিন্ন হতে পারে এবং EV3 ব্রিকের উপর প্রোগ্রাম শুরু করা যেতে পারে।

ধাপ 9: স্মারকগুলি অন্তর্ভুক্ত করা

এটি একটি মজাদার প্রকল্প, এবং অতিস্বনক সেন্সর সম্পর্কে শিক্ষামূলক। আমি আশা করি আপনিও এটি আকর্ষণীয় মনে করবেন।

স্ক্যান করার আরেকটি পদ্ধতি রয়েছে: বেশ কয়েকটি অতিস্বনক সেন্সর একে অপরের পাশে স্থাপন করা যেতে পারে, একে অপরের থেকে প্রায় 25 বা 30 ডিগ্রি দূরে ফ্যানিং করে। যে কোন সেন্সর কোন বস্তু শনাক্ত করলে মাথা সেই দিকে ঘুরতে পারে। এই পদ্ধতিটি উপরের প্রকল্পে বর্ণিত পদ্ধতির চেয়ে দ্রুত গতিশীল বস্তু সনাক্ত করবে। যাইহোক, মাথার মুখোমুখি হওয়ার জন্য কেবলমাত্র একটি ছোট সংখ্যা থাকবে। এই পদ্ধতি Mindstorms EV3 দিয়ে সম্ভব হওয়া উচিত। ইটটিতে 4 টি সেন্সর পোর্ট রয়েছে যা 4 টি অতিস্বনক সেন্সরের জন্য (প্রোগ্রামিংয়ের জন্য একটি সেন্সরের জন্য একটি পোর্ট নম্বর বরাদ্দ করা প্রয়োজন)। একটি দ্বিতীয় ইটকে শৃঙ্খলিত করে আরো সেন্সর স্থাপন করা যেতে পারে।

মাথার জন্য পজিশনের সংখ্যা বাড়ানোর একটি ধারণা: যদি সেন্সরগুলি 20 ডিগ্রির ব্যবধানে মুখোমুখি হয়, তাহলে দৃশ্যের ক্ষেত্রগুলি ওভারল্যাপ হবে এবং 2 টি সেন্সর ওভারল্যাপ হওয়া এলাকায় একটি বস্তু সনাক্ত করবে। মাথা তখন ওভারল্যাপ দিকের দিকে মুখ করতে পারে। এটা সম্ভব কিনা জানি না; অর্থাৎ, যদি 2 টি সেন্সর একে অপরের সাথে হস্তক্ষেপ না করে ওভারল্যাপ হওয়া এলাকায় কোন বস্তু সনাক্ত করতে পারে।