1KG Sumobot বিল্ড: 6 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

এই নির্দেশযোগ্য আপনাকে 1 কিলোগ্রাম সুমোবোট ডিজাইন এবং তৈরির প্রক্রিয়ার মাধ্যমে নির্দেশনা দেবে।

তবে প্রথমে, আমি কেন এটি লেখার সিদ্ধান্ত নিয়েছি তার কিছুটা পটভূমি। আমি একটি প্রতিযোগিতার জন্য আমার পুরানো সুমোবোটটি মেরামত করতে যাচ্ছিলাম যখন আমি বুঝতে পারলাম যে আমি কখনই একটি সুমোবোট তৈরি করতে পারি না। আমি গত এক বছর ধরে ইন্সট্রাকটেবলে শান্ত ছিলাম, তাই আমি সিদ্ধান্ত নিলাম যে আমি কিভাবে 1KG সুমোবোট তৈরি করতে পারি এই নির্দেশাবলীর সাথে ফিরে আসব।

প্রথমত, আপনারা অনেকেই ভাবছেন: সুমোবট কী?

মূলত, সুমোবোট হলো এক ধরনের রোবট যা সুমোবোট বা রোবট-সুমো প্রতিযোগিতায় ব্যবহৃত হয়। নাম থেকে বোঝা যায়, লক্ষ্য হল সুমো কুস্তির মতো একে অপরকে একটি রিং থেকে ধাক্কা দেওয়া। সুমোবট নিজেই তৈরি করা হয়েছে একমাত্র সিমোবোটকে রিং থেকে বের করে দেওয়ার জন্য। এই Instructable এর sumobot হল 1 কিলোগ্রাম। তবে, অন্যান্য ওজন শ্রেণী যেমন 500 গ্রাম এবং 3 কিলোগ্রাম রয়েছে।

দক্ষতা প্রয়োজন:

• CAD এর সাথে পরিচিতি (কম্পিউটার এডেড ডিজাইন)
• সোল্ডারিং
• আরডুইনোতে প্রোগ্রামিং

এই প্রকল্পের জন্য খুব বেশি দক্ষতার প্রয়োজন নেই। শুধু CAD এর সাথে আরামদায়ক হওয়া, সোল্ডারিং এবং প্রোগ্রামিং অনেক দূর এগিয়ে যায়। কম্পিউটারের সাহায্যপ্রাপ্ত নকশাটি কতটা জটিল তা দেখে হতাশ হবেন না। অটোডেস্ক তাদের নিজস্ব সফ্টওয়্যারে বিনামূল্যে বিস্তৃত টিউটোরিয়াল সরবরাহ করে (আমি নিজে ফিউশন use০ ব্যবহার করি) এবং দড়াদড়ি শেখার জন্য এটি অত্যন্ত সহায়ক। আমার জন্য, সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ হল শেখার ইচ্ছা এবং প্রস্তুতি, এবং অবশ্যই পথে মজা করা।

এর সাথে, শুরু করা যাক।

পুনশ্চ. আমি মেক ইট মুভ প্রতিযোগিতায় এই নির্দেশনাও প্রবেশ করছি। যদি আপনি এই নির্দেশযোগ্য অসাধারণ মনে করেন, দয়া করে আমার জন্যও ভোট দিন। (আমি টি-শার্ট চাই; এটা সত্যিই দুর্দান্ত দেখাচ্ছে:))

ধাপ 1: অংশ তালিকা

অংশ তালিকা:

0.090 "6061 অ্যালুমিনিয়াম শীট - 12" x 12 "(অথবা যে কোন 0.090" /2.2 মিমি অ্যালুমিনিয়াম শীট যা CNC'd হতে পারে। আমি 6061 বেছে নিলাম যেহেতু এটি প্রধান শরীরের জন্য ব্যবহার করা হবে, এবং 6061 এর মোটামুটি শক্তি আছে)

0.5 মিমি অ্যালুমিনিয়াম শীট - 12 "x 12" (যে কোন খাদ কাজ করবে; এটি শুধু উপরের কভার এবং ব্লেডের জন্য। আমি অতিরিক্ত অ্যালুমিনিয়াম স্ক্র্যাপ ব্যবহার করেছি)

5 মিমি অ্যালুমিনিয়াম শীট (আবার, কোন খাদ কাজ করবে। খনি 7075 অ্যালুমিনিয়াম স্ক্র্যাপ ছিল।)

2 x 12V ডিসি হাই টর্ক মোটর (যেকোনো উচ্চ টর্ক মোটর কাজ করবে, যেমন এটি আমাজন থেকে।)

2 এক্স হুইল রিম (আবার, আপনার মোটরের উপর নির্ভর করে যে কোন চাকা রিম কাজ করবে

4 আইআর দূরত্ব সেন্সর (আমি শার্প আইআর দূরত্ব সেন্সর ব্যবহার করি, যা একাধিক দোকান থেকে কেনা যায়, যেমন পোলোলু থেকে এবং এটি স্পার্কফুন থেকে।)

2 আইআর সেন্সর (আমি আবার স্পার্কফুন থেকে কিছু পেয়েছি।)

মাইক্রোকন্ট্রোলার বোর্ড

1 3S লিথিয়াম পলিমার ব্যাটারি (LiPo। 3S LiPos হল 12 ভোল্ট

1 মোটর চালক (আবার, এটি নির্ভর করে আপনার মোটর কতটা শক্তি টানতে পারে। এটি সরাসরি একটি Arduino Uno এর উপরে যায় এবং 5A পর্যন্ত কারেন্ট প্রদান করতে পারে।)

তার, তার এবং সংযোগকারী (বোর্ডে সেন্সর সংযুক্ত করতে এবং ল্যাপটপের সাথে ইন্টারফেস করতে।)

এম 3 স্ক্রু এবং বাদাম

ইপক্সি

কার্ডবোর্ড

ল্যাপটপ (বোর্ড প্রোগ্রাম করার জন্য)

কাঁচি, তারের স্ট্রিপার এবং সোল্ডারিং লোহার মতো সরঞ্জাম।

ধাপ 2: চ্যাসি একত্রিত করা

চ্যাসি ডিজাইন করার জন্য আমি ফিউশন,০ ব্যবহার করেছি, যা একটি ক্লাউড চালিত 3D CAD/CAM সফটওয়্যার। অটোডেস্ক এখানে সুন্দর টিউটোরিয়াল প্রদান করে। আমি বেশিরভাগ ভিডিও দেখা থেকে শিখেছি এবং তারপর সেগুলি নিজে করার চেষ্টা করছি। আমি ফিউশন use০ ব্যবহার করতে চেষ্টা করব না এবং শেখাবো না; আমি পেশাদারদের তাদের কাজ করতে দেব।

নকশা নিজেই একটি প্রধান বেস, একটি ব্লেড, একটি শীর্ষ কভার, দুটি মোটর বন্ধনী, এবং দুটি (বা চার) 3D মুদ্রিত বন্ধনী গঠিত হয়। মূল ভিত্তি হল 2.2 মিমি অ্যালুমিনিয়াম, মোটর বন্ধনী 5 মিমি অ্যালুমিনিয়াম, ব্লেড 0.5 মিমি অ্যালুমিনিয়াম, যখন উপরের কভারটি 0.5 মিমি অ্যালুমিনিয়াম বা নিয়মিত কার্ডবোর্ড হতে পারে। আমি কার্ডবোর্ড ব্যবহার করেছি কারণ অ্যালুমিনিয়ামের ওজন কয়েক গ্রাম বেশি, এবং আমি 10 গ্রাম দ্বারা 1 কিলোগ্রামের সীমা অতিক্রম করেছি। অন্যদিকে 3D মুদ্রিত ধনুর্বন্ধনী ABS দিয়ে মুদ্রিত হয়, 50% ইনফিল।

অ্যালুমিনিয়ামের জন্য যে নকশাগুলি আহ্বান করা হয়েছিল তা.dxf ফাইলে রপ্তানি করা হয়েছিল এবং এখানে ফিলিপাইনের একটি স্থানীয় লেজার কাটিং কোম্পানিকে পাঠানো হয়েছিল। থ্রিডি প্রিন্ট করা যন্ত্রাংশ এসটিএল -এ রপ্তানি করা হয়েছিল এবং আবার একটি স্থানীয় থ্রিডি প্রিন্টিং কোম্পানিতে পাঠানো হয়েছিল।

অস্বীকৃতি: আমি আমার একটি পুরানো সুমোবোট পুনরায় ব্যবহার করেছি যা আর কাজ করে না কিন্তু এই নকশাটি ব্যবহার করে, তাই কিছু অংশ ইতিমধ্যে ফটোগুলিতে একত্রিত হয়েছে। যাইহোক, আমি আপনাকে একসাথে সমস্ত টুকরা একত্রিত করার প্রক্রিয়াটি দিয়ে যাব।

একবার অংশগুলি কাটা হয়ে গেলে, আপনি হয় উপরের কভার, ব্রেস এবং ব্লেড, অথবা মোটর বন্ধনী দিয়ে শুরু করতে পারেন।

নকশার উপরের কভারটি অ্যালুমিনিয়াম থেকে তৈরি, তবে ওজন সীমাবদ্ধতার কারণে আমি কার্ডবোর্ড ব্যবহার করেছি। আমি নকশা হিসাবে একই বৈশিষ্ট্যের মধ্যে কার্ডবোর্ড কাটা।

3D মুদ্রিত ব্রেস স্ক্রু ব্যবহার করে সামনে সুরক্ষিত, এবং আক্ষরিকভাবে ব্লেড ব্রেস করতে ব্যবহৃত হয়। ব্লেডটি ইপক্সি ব্যবহার করে বেসে আটকে আছে। ব্লেডে স্ক্রু ছিদ্র এবং মূল ভিত্তিটি পজিশনিংকে নির্দেশ করার জন্য এবং এটি সঠিকভাবে একত্রিত হয়েছে তা নিশ্চিত করতে ব্যবহৃত হয়। মূল বেসে বৃত্তাকার ছিদ্র রয়েছে যা আপনি ব্লেডকে মূল বেসে আটকে রাখতে ইপক্সি দিয়ে পূরণ করতে পারেন। গর্তের বৃহত পৃষ্ঠতল ইপক্সিকে ব্লেডকে আরও ভালভাবে ধরতে এবং বেস থেকে ছিঁড়ে যাওয়া প্রতিরোধ করতে দেয়। আইআর সেন্সরটিও ইপক্সি ব্যবহার করে ব্লেডের নীচে আটকে যেতে পারে, যেমন ফটোগুলিতে। নিশ্চিত করুন যে সেন্সরের নীচের অংশটি মেঝেতে লম্ব।

মোটরটিকে বেসে মাউন্ট করার জন্য, প্রথমে মোটরটিকে মোটর বন্ধনীতে স্ক্রু করুন। যাইহোক, আপনাকে প্রথমে মোটরটিতে তারের ঝালাই করতে হবে, যেহেতু লিডগুলি মোটরের পিছনে রয়েছে এবং বেসের সাথে সংযুক্ত হয়ে গেলে তাদের কাছে পৌঁছানো কঠিন হবে। মোটর মোটর বন্ধনী সঙ্গে লাইন এবং screws দ্বারা অনুষ্ঠিত হয়। অর্থাৎ, যদি আপনি মোটরটি পেয়ে থাকেন তবে আমি অংশগুলির তালিকায় অন্তর্ভুক্ত করেছি। যদি না হয়, আপনি আপনার মোটর মাপসই নকশা পরিবর্তন করতে পারেন। এই মুহুর্তে, আপনি মোটরের সাথে চাকা রিম সংযুক্ত করতে পারেন। মোটর বন্ধনী তারপর মূল বেস পিছন গর্ত সম্মুখের screws।

আপনি যদি এমন মোটর ড্রাইভার ব্যবহার করেন যা Arduino এর উপরে যেতে পারে না, অথবা যে কোনো কারণে মোটর চালকের নিজস্ব এলাকা থাকতে হয়, তার জন্য মোটর এবং ব্লেডের মধ্যে জায়গা আছে। এই জায়গাটি লিপো ব্যাটারি এবং মোটর ড্রাইভারের জন্য বরাদ্দ করা হয়, যদি আপনার অতিরিক্ত জায়গার প্রয়োজন হয়। যেহেতু আমরা ইতিমধ্যে রোবটের নিচের অংশেও কাজ করছি, এবং উপরের কভারটি সংযুক্ত হয়ে গেলে পরে এটি অ্যাক্সেস করা কঠিন হবে, আপনি মোটর ড্রাইভারকে ব্লেড এবং মোটরের মাঝখানে রেখে দিতে পারেন, ঠিক ছবির মতো। ডাবল পার্শ্বযুক্ত টেপ এটি বেসের সাথে সংযুক্ত করতে সাহায্য করতে পারে।

ধাপ 3: ইলেকট্রনিক্স

এর পরে রয়েছে ইলেকট্রনিক্স, যেমন সেন্সর, মোটর ড্রাইভার এবং বোর্ড।

যদি, আবার, আপনি একটি মোটর ড্রাইভার ব্যবহার করছেন যা একটি Arduino এর উপরে না যায়, মাইক্রোকন্ট্রোলারের সাথে ইন্টারফেস করার জন্য প্রয়োজনীয় তারগুলি সংযুক্ত করা শুরু করুন। আমার মোটর ড্রাইভারের জন্য, আমার কেবল একটি সংকেত (নীল) এবং স্থল (কালো) তারের প্রয়োজন। এটি চালকের উপর নির্ভর করে। ব্যাটারি বা বিদ্যুৎ উৎসের সাথে সংযোগ স্থাপনের জন্য সমস্ত চালকদের যা প্রয়োজন তা হল। আমার XT-60 (বেশিরভাগ লিপো ব্যাটারির একই প্লাগ) এর সাথে সংযুক্ত লিডগুলি খুব পুরু ছিল, তাই আমাকে সরু সংযোগকারী ব্লকগুলি ফিট করার জন্য এটি ছাঁটাই করতে হয়েছিল।

আমার মাইক্রোকন্ট্রোলারও মোটর চালকদের মত একই পাওয়ার সোর্স শেয়ার করে, তাই আমাকে মোটর চালকদের XT-60 সংযোগকারীর লিডগুলিতে সরাসরি তারের সোল্ডার করতে হয়েছিল।

আপনি কি সেন্সর পান তার উপর নির্ভর করে আইআর দূরত্বের সেন্সরগুলি তাদের উপর হেডার পিনগুলি সোল্ডার করার প্রয়োজন হতে পারে। আপনি যদি সেগুলি কিনে থাকেন তবে সেগুলি সাধারণত প্যাকেজে অন্তর্ভুক্ত করে, তাই প্রয়োজন অনুসারে কেবল সেগুলি বিক্রি করুন।

মাইক্রোকন্ট্রোলারকে সেন্সরের সাথে সংযুক্ত করার জন্য আপনারও একসঙ্গে সোল্ডার তারের প্রয়োজন হতে পারে, ঠিক আমার মতো। সেন্সরের নিজস্ব সংযোগকারী রয়েছে; কেউ জেএসটি ব্যবহার করে, আবার কেউ সার্ভো হেডার ব্যবহার করে। একটি নিয়মিত Arduino এর সাহায্যে, আপনি Arduino এ জাম্পার তারগুলি আটকে রাখতে পারেন এবং তারপরে সেন্সর থেকে বেরিয়ে আসা তারের সাথে তারের অন্য প্রান্তটি সোল্ডার করতে পারেন। প্রক্রিয়াটি অন্যান্য মাইক্রোকন্ট্রোলারের সাথে একইভাবে কাজ করে। মাইক্রোকন্ট্রোলার থেকে আসা তারগুলি সেন্সর থেকে আসা তারগুলিতে বিক্রি হয়।

ধাপ 4: সব অংশ একসাথে রাখা

সেন্সর এবং মাইক্রোকন্ট্রোলার উপরের প্লেটে যায়। আমি মাইক্রোকন্ট্রোলারের উপরে তুলতে কার্ডবোর্ডের গুচ্ছের উপর আইআর দূরত্ব সেন্সর লাগিয়েছি, যেহেতু সেন্সরের পিছনের তারগুলি মাইক্রোকন্ট্রোলারের সাথে সংঘর্ষ হয়। লক্ষ্য করুন কিভাবে ছবিতে মাত্র তিনটি সেন্সর আছে। শেষ মুহূর্তে আমি রোবটের পিছনে চতুর্থ দূরত্বের সেন্সর যুক্ত করার সিদ্ধান্ত নিয়েছিলাম। দুর্ভাগ্যবশত, সেখানে আর কোন জায়গা ছিল না তাই আমাকে এটি মোটর এর পিছনে, মূল বেসে মাউন্ট করতে হয়েছিল।

মাইক্রোকন্ট্রোলার তারপর উপরের প্লেটের সাথে সংযুক্ত করা হয়। খুব কঠিন কিছু না; আমি কেবল কার্ডবোর্ডে কিছু ছিদ্র করেছিলাম এবং উপরের প্লেটে পুরো বোর্ডটি স্ক্রু করেছি। আপনি যদি অ্যালুমিনিয়াম ব্যবহার করেন, একটি হ্যান্ড ড্রিল আবশ্যক।

উপরের প্লেটে সবকিছু সুরক্ষিত হওয়ার পরে, মোটরগুলির উপরের অংশে আটকে রাখার জন্য ডবল পার্শ্বযুক্ত টেপ ব্যবহার করুন।

এই মুহুর্তে, আপনি সমস্ত ইলেকট্রনিক্সকে একসাথে সংযুক্ত করা শুরু করতে পারেন, যেমন সেন্সর এবং মোটর ড্রাইভারকে মাইক্রোকন্ট্রোলারের সাথে সংযুক্ত করা। আপনি যদি মোটর ড্রাইভারটি ব্যবহার করেন যা কেবল আরডুইনোর শীর্ষে লেগে থাকে তবে আপনার জন্য কোনও সমস্যা নেই। যদি তা না হয়, তাহলে আমি বোর্ডের কাছে ড্রাইভারের স্পেসিফিকেশন অনুযায়ী এটিকে ওয়্যার করতে হবে, যেমনটি আমি করেছি।

একবার সবকিছু শেষ হয়ে গেলে, মোটর এবং ব্লেডের মধ্যে নিচের জায়গায় লিপো রাখুন তারপর আপনার মাইক্রোকন্ট্রোলার এবং ড্রাইভারগুলিকে প্রথমবারের মতো আলোতে দেখার জন্য শক্তি দিন।

ধাপ 5: প্রোগ্রামিং

একবার সবকিছু একত্রিত হয়ে গেলে, একটি শেষ জিনিস আছে: আপনার রোবট প্রোগ্রাম করুন।

আপনার রোবট প্রোগ্রামিং নির্ভর করে আপনি কোন কৌশল চান। আমি এখানে ধরে নিচ্ছি যে আপনি প্রোগ্রামিংয়ে দক্ষ, কারণ আমার মোটর ড্রাইভার সিরিয়াল (UART) যোগাযোগ ব্যবহার করে, এবং এইভাবে আমার প্রোগ্রাম অন্যান্য মোটর চালকদের জন্য কাজ করবে না। সর্বোপরি, প্রোগ্রামিংয়ে কোনও আকারই মানায় না।

আপনাকে সাহায্য করার জন্য, এখানে আমার প্রোগ্রামের একটি মৌলিক ফ্লোচার্ট।

যদি সামনে খুব কাছাকাছি কেউ থাকে, তাহলে পুরো পাওয়ারে যান যদি বাম বা ডান রঙের সেন্সর একটি সাদা রেখা সনাক্ত করে, ফিরে যান তাহলে ঘুরে যান যদি বাম বা ডান দূরত্বের সেন্সর কিছু সনাক্ত করে, সেই দিকটি চালু করুন যদি পিছনের সেন্সর কিছু সনাক্ত করে, তাহলে সেই দিকে ফিরে যান যদি কেউ হয় সামনে অনেকদূর এগিয়ে যান, এগিয়ে যান

আপনি যদি কৌতূহলী হন তবে পুরো প্রোগ্রামটি এখানে:

#অন্তর্ভুক্ত

// A5 - বাম রঙের সেন্সর // A4 - ডান রঙের সেন্সর // A6 - পিছনের দূরত্বের সেন্সর // A2 - বাম দূরত্বের সেন্সর // A3 - ডান দূরত্বের সেন্সর // A1 - সামনের দূরত্বের সেন্সর // মোটর 1 - ডান // মোটর 2 - বাম অকার্যকর সেটআপ () {uart1_set_baud (9600); Serial1.write (64); Serial1.write (192); ঠিক আছে(); বিপ (2); setTextColor (GLCD_BLUE); glcd (1, 0, "সূচনা"); বিলম্ব (4900); }

অকার্যকর লুপ () {

int frontDistanceValue = analogRead (A1); int leftDistanceValue = analogRead (A2); int rightDistanceValue = analogRead (A3); int rearDistanceValue = analogRead (A6); int leftColorValue = digitalRead (A5); int rightColorValue = digitalRead (A4); যদি (frontDistanceValue> 250) {// কেউ ঠিক সামনে, সর্বোচ্চ ক্ষমতা Serial1.write (127); Serial1.write (128); } অন্যথায় যদি (leftColorValue == 0) {// ছোঁয়া প্রান্ত // বিপরীত Serial1.write (1); Serial1.write (255); বিলম্ব (400); Serial1.write (1); Serial1.write (128); বিলম্ব (300); } অন্যথায় যদি (rightColorValue == 0) {// ছোঁয়া প্রান্ত // বিপরীত Serial1.write (1); Serial1.write (255); বিলম্ব (400); Serial1.write (127); Serial1.write (255); বিলম্ব (300); } অন্যথায় যদি (frontDistanceValue> 230) {// kinda far front Serial1.write (127); Serial1.write (128); } অন্যথায় যদি (leftDistanceValue> 250) {// বাঁ দিকে বাঁকুন Serial1.write (127); Serial1.write (255); বিলম্ব (450); } অন্যথায় যদি (rightDistanceValue> 250) {// ডান দিকে ঘুরুন Serial1.write (1); Serial1.write (128); বিলম্ব (450); } অন্যথায় যদি (rearDistanceValue> 150) {// কাছাকাছি Serial1.write (1); Serial1.write (128); বিলম্ব (1050); } অন্যথায় যদি (frontDistanceValue> 180) {// সামনে সামনের Serial1.write (127); Serial1.write (128); } অন্যথায় {Serial1.write (100); Serial1.write (155); }}

ধাপ 6: ছবি

সমাপ্ত সুমোবোটের কিছু ছবি দেখানো হয়েছে।

আশা করি আপনি এই নির্দেশযোগ্য থেকে কিছু শিখেছেন। আপনি যদি এই নির্দেশিকাটি পছন্দ করেন তবে দয়া করে মেক ইট মুভ প্রতিযোগিতায় আমাকে ভোট দিন। যদি না হয়, আমি এই গাইডকে আরও ভাল করতে পারে এমন কিছু সংশোধন করতে পেরে খুশি হব।

সুখী শিক্ষা!