PIC মাইক্রোকন্ট্রোলার ভিত্তিক রোবোটিক আর্ম: Ste টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

অটোমোবাইল উত্পাদন শিল্পের সমাবেশ লাইন থেকে শুরু করে মহাকাশে টেলিসার্জারি রোবট পর্যন্ত, রোবটিক অস্ত্রগুলি সর্বত্র পাওয়া যাবে। এই রোবটগুলোর মেকানিজম মানুষের মতোই যা একই ধরনের ফাংশন এবং বর্ধিত সক্ষমতার জন্য প্রোগ্রাম করা যায়। এগুলি মানুষের চেয়ে দ্রুত এবং নির্ভুল পুনরাবৃত্তি ক্রিয়া সম্পাদনের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে বা মানুষের জীবনের ঝুঁকি ছাড়াই কঠোর পরিবেশে ব্যবহার করা যেতে পারে। আমরা ইতিমধ্যে Arduino ব্যবহার করে একটি রেকর্ড এবং প্লে রোবটিক আর্ম তৈরি করেছি যা একটি নির্দিষ্ট কাজ করার জন্য প্রশিক্ষিত হতে পারে এবং চিরতরে পুনরাবৃত্তি করতে পারে।

এই টিউটোরিয়ালে, আমরা ইন্ডাস্ট্রির স্ট্যান্ডার্ড PIC16F877A 8-বিট মাইক্রোকন্ট্রোলার ব্যবহার করে পটেন্টিওমিটারের সাহায্যে একই রোবোটিক বাহু নিয়ন্ত্রণ করব। এই প্রকল্পের সাথে চ্যালেঞ্জ হল যে PIC16F877A এর মাত্র দুটি PWN সক্ষম পিন রয়েছে, কিন্তু আমাদের রোবটের জন্য আমাদের 5 টি মোটর মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে হবে যার জন্য 5 টি পৃথক PWM পিন প্রয়োজন। তাই আমাদের GPIO পিন ব্যবহার করতে হবে এবং PIC GPIO পিনগুলিতে PWM সংকেত তৈরি করতে হবে টাইমার ইন্টারাপ্ট ব্যবহার করে। এখন, অবশ্যই, আমরা একটি ভাল মাইক্রোকন্ট্রোলারে আপগ্রেড করতে পারি বা একটি ডি-মাল্টিপ্লেক্সার আইসি ব্যবহার করতে পারি যা এখানে জিনিসগুলিকে অনেক সহজ করে তোলে। কিন্তু তবুও, এই প্রকল্পটি শেখার অভিজ্ঞতার জন্য চেষ্টা করা মূল্যবান।

এই প্রজেক্টে আমি যে রোবটিক আর্ম ব্যবহার করছি তার যান্ত্রিক কাঠামোটি আমার পূর্ববর্তী প্রকল্পের জন্য সম্পূর্ণ 3D মুদ্রিত ছিল; আপনি এখানে সম্পূর্ণ নকশা ফাইল এবং সমাবেশ পদ্ধতি খুঁজে পেতে পারেন। বিকল্পভাবে, যদি আপনার কাছে 3 ডি প্রিন্টার না থাকে তবে আপনি লিঙ্কটিতে দেখানো কার্ডবোর্ড ব্যবহার করে একটি সাধারণ রোবোটিক আর্মও তৈরি করতে পারেন। ধরে নিচ্ছি যে আপনি আপনার রোবটিক আর্মকে একরকম ধরে রেখেছেন প্রকল্পে এগিয়ে যেতে দিন।

ধাপ 1: সার্কিট ডায়াগ্রাম

এই PIC মাইক্রোকন্ট্রোলার ভিত্তিক রোবোটিক আর্মের সম্পূর্ণ সার্কিট ডায়াগ্রাম নিচে দেখানো হয়েছে। ইজিইডিএ ব্যবহার করে স্কিম্যাটিক্স আঁকা হয়েছিল।

সার্কিট ডায়াগ্রামটি বেশ সহজ; সম্পূর্ণ প্রকল্প 12V অ্যাডাপ্টার দ্বারা চালিত হয়। এই 12V তারপর দুটি 7805 ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রক ব্যবহার করে +5V রূপান্তরিত হয়। একটিকে +5V এবং অন্যটিকে +5V (2) হিসাবে লেবেল করা হয়েছে। দুটি নিয়ন্ত্রক থাকার কারণ হল যখন সার্ভোটি ঘোরায় তখন এটি প্রচুর পরিমাণে কারেন্ট টানে যা ভোল্টেজ ড্রপ তৈরি করে। এই ভোল্টেজ ড্রপ PIC কে পুনরায় চালু করতে বাধ্য করে, অতএব আমরা PIC এবং servo মোটর উভয়কেই একই +5V রেল চালাতে পারি না। সুতরাং +5V লেবেলযুক্ত একটি PIC মাইক্রোকন্ট্রোলার, LCD এবং Potentiometers কে পাওয়ার জন্য ব্যবহার করা হয় এবং একটি পৃথক নিয়ন্ত্রক আউটপুট যা +5V (2) হিসাবে লেবেল করা হয় সেটি সার্ভো মোটরগুলিকে শক্তি দিতে ব্যবহৃত হয়।

পোটেন্টিওমিটারের পাঁচটি আউটপুট পিন যা 0V থেকে 5V পর্যন্ত একটি পরিবর্তনশীল ভোল্টেজ প্রদান করে তা PIC এর An0 থেকে AN4 পিনগুলির সাথে সংযুক্ত থাকে। যেহেতু আমরা PWM উৎপন্ন করার জন্য টাইমার ব্যবহার করার পরিকল্পনা করছি সার্ভো মোটর যে কোন GPIO পিনের সাথে সংযুক্ত হতে পারে। আমি সার্ভো মোটরের জন্য RD2 থেকে RD6 ফর্ম পিন নির্বাচন করেছি, কিন্তু এটি আপনার পছন্দের যেকোনো GPIO হতে পারে।

যেহেতু প্রোগ্রামটিতে প্রচুর ডিবাগিং জড়িত, একটি 16x2 LCD ডিসপ্লেও PIC এর পোর্টবিতে ইন্টারফেস করা হয়। এটি নিয়ন্ত্রিত সার্ভো মোটরের ডিউটি চক্র প্রদর্শন করবে। এই ছাড়াও আমি সমস্ত জিপিআইও এবং এনালগ পিনের জন্য সংযোগ বাড়িয়েছি, যদি ভবিষ্যতে কোনও সেন্সরকে ইন্টারফেস করার প্রয়োজন হয়। অবশেষে আমি আইসিএসপি প্রোগ্রামিং অপশন ব্যবহার করে পিকিট 3 দিয়ে সরাসরি পিআইসি প্রোগ্রাম করার জন্য প্রোগ্রামার পিন এইচ 1 সংযুক্ত করেছি।

ধাপ 2: সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণের জন্য GPIO পিনে PWM সিগন্যাল তৈরি করা

"লোড হচ্ছে =" অলস ">