গ্রিপার সহ রোবোটিক আর্ম: 9 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:56

লেবুর গাছ সংগ্রহ করা কঠিন কাজ বলে মনে করা হয়, গাছের বড় আকারের কারণে এবং সেই অঞ্চলের গরম আবহাওয়ার কারণে যেখানে লেবু গাছ লাগানো হয়। এজন্য কৃষি শ্রমিকদের তাদের কাজ আরও সহজে সম্পন্ন করতে সাহায্য করার জন্য আমাদের অন্য কিছু দরকার। সুতরাং, আমরা তাদের কাজ সহজ করার জন্য একটি ধারণা নিয়ে এসেছি, একটি রোবটিক বাহু যার সাহায্যে গ্রিপার গাছ থেকে লেবু তুলে নেয়। বাহু প্রায় 50 সেমি লম্বা। কাজের নীতিটি সহজ: আমরা রোবটকে একটি অবস্থান দেই, তারপর এটি সঠিক জায়গায় যাবে, এবং যদি একটি লেবু থাকে, তাহলে তার গ্রিপার পেডুনকল কেটে দেবে এবং একই সাথে লেবুকে আঁকড়ে ধরবে। তারপর, লেবু মাটিতে ছেড়ে দেওয়া হবে এবং রোবটটি তার প্রাথমিক অবস্থানে ফিরে যাবে। প্রথমে, প্রকল্পটি জটিল এবং করা কঠিন মনে হতে পারে। যাইহোক, এটি এত জটিল নয়, তবুও এর জন্য প্রচুর পরিশ্রম এবং ভাল পরিকল্পনা দরকার ছিল। এটি কেবল একটি জিনিসকে অন্যটির উপরে তৈরি করা দরকার। শুরুতে, আমরা কোভিড -১ situation পরিস্থিতি এবং দূর থেকে কাজ করার কারণে কিছু সমস্যার মুখোমুখি হয়েছিলাম, কিন্তু তারপর আমরা এটি করেছি এবং এটি আশ্চর্যজনক ছিল।

এই নির্দেশযোগ্য লক্ষ্য একটি দখলদার সঙ্গে একটি রোবোটিক বাহু তৈরির প্রক্রিয়ার মাধ্যমে আপনাকে গাইড করা। প্রকল্পটি আমাদের ব্রুফেস মেকাট্রনিক্স প্রকল্পের অংশ হিসাবে ডিজাইন এবং ইঞ্জিনিয়ার করা হয়েছিল; কাজটি ফ্যাব্লাব ব্রাসেলসে করা হয়েছিল:

-হুসেন মোসলেমানি

-ইনস ক্যাস্টিলো ফার্নান্দেজ

-জয়েশ জগদেশ দেশমুখে

-রাফাল বোয়েট

ধাপ 1: প্রয়োজনীয় দক্ষতা

সুতরাং, এই প্রকল্পটি করার জন্য আপনার কিছু দক্ষতা থাকা দরকার:

-ইলেকট্রনিক্সের বেসিক

-মাইক্রো-কন্ট্রোলারের প্রাথমিক জ্ঞান।

-সি-ভাষায় কোডিং (আরডুইনো)।

-সিএডি সফটওয়্যার ব্যবহার করুন, যেমন সলিডওয়ার্কস বা অটোক্যাড।

-লেজারের কাটিং

-3D প্রিন্টিং

আপনার ধৈর্য এবং প্রচুর পরিমাণে অবসর সময় থাকা উচিত, এছাড়াও আমরা আপনাকে একটি দলে কাজ করার পরামর্শ দিই যেমন আমরা করেছি, সবকিছু সহজ হবে।

ধাপ 2: CAD ডিজাইন

বিভিন্ন নমুনা চেষ্টা করার পর, আমরা পরিসংখ্যান অনুযায়ী দেখানো শেষ পর্যন্ত রোবটটি ডিজাইন করার সিদ্ধান্ত নিলাম, বাহু 2 ডিগ্রী স্বাধীনতা। মোটরগুলি প্রতিটি বাহুর খাদে পুলি এবং বেল্ট দ্বারা সংযুক্ত থাকে। পুলি ব্যবহারের অনেক সুবিধা রয়েছে, যার মধ্যে সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ হল টর্ক বাড়ানো। প্রথম বাহুর প্রথম পুলি বেল্টের গিয়ার অনুপাত 2 এবং দ্বিতীয়টির গিয়ার অনুপাত 1.5।

প্রকল্পের জন্য কঠিন অংশ ছিল ফ্যাবলাবে সীমিত সময়। সুতরাং, বেশিরভাগ ডিজাইন লেজার কাট পার্টস হিসেবে খাপ খাইয়ে নেওয়া হয়েছিল এবং শুধু কিছু সংযোগকারী অংশ 3D মুদ্রিত ছিল। এখানে আপনি সংযুক্ত CAD নকশা খুঁজে পেতে পারেন।

ধাপ 3: ব্যবহৃত উপাদানগুলির তালিকা

আমাদের প্রকল্পে আমরা যে উপাদানগুলি ব্যবহার করেছি তা এখানে:

I) বৈদ্যুতিন উপাদান:

-আরডুইনো ইউনো: এটি একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার বোর্ড যার মধ্যে 14 টি ডিজিটাল ইনপুট/আউটপুট পিন (যার মধ্যে 6 টি PWM আউটপুট হিসাবে ব্যবহার করা যেতে পারে), 6 টি এনালগ ইনপুট, একটি 16 MHz কোয়ার্টজ ক্রিস্টাল, একটি USB সংযোগ, একটি পাওয়ার জ্যাক, একটি ICSP হেডার, এবং একটি রিসেট বোতাম। আমরা এই ধরণের মাইক্রো-কন্ট্রোলার ব্যবহার করেছি কারণ এটি ব্যবহার করা সহজ এবং প্রয়োজনীয় কাজটি করতে পারে।

-দুটি বড় সার্ভো মোটর (MG996R): একটি ক্লোজ-লুপ সার্ভোমেকানিজম যা তার গতি এবং চূড়ান্ত অবস্থান নিয়ন্ত্রণের জন্য পজিশন ফিডব্যাক ব্যবহার করে। এটি অস্ত্র ঘোরানোর জন্য ব্যবহৃত হয় এটি একটি ভাল টর্ক আছে, 11kg/সেমি পর্যন্ত, এবং pulleys এবং বেল্ট দ্বারা সম্পন্ন টর্ক কমানোর জন্য ধন্যবাদ আমরা উচ্চ টর্কে পৌঁছাতে পারি যা অস্ত্র ধরে রাখার জন্য যথেষ্ট বেশি। এবং এই যে আমাদের 180 ডিগ্রির বেশি ঘূর্ণনের প্রয়োজন নেই, এই মোটরটি ব্যবহার করার জন্য খুব ভাল।

-একটি ছোট servo (E3003): একটি বন্ধ-লুপ servomechanism যা তার গতি এবং চূড়ান্ত অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করতে অবস্থান প্রতিক্রিয়া ব্যবহার করে। এই মোটরটি গ্রিপার নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়, এটিতে 2.5 কেজি/সেমি টর্ক রয়েছে এবং এটি লেবু কেটে এবং ধরার জন্য ব্যবহৃত হয়।

-ডিসি পাওয়ার সাপ্লাই: এই ধরণের বিদ্যুৎ সরবরাহ ফ্যাবল্যাবে পাওয়া যেত, এবং আমাদের মোটর মাটিতে চলে না, তাই বিদ্যুৎ সরবরাহ একে অপরের সাথে লেগে থাকতে হবে না। এই বিদ্যুৎ সরবরাহের প্রধান সুবিধা হল যে আমরা আমাদের পছন্দ মতো আউটপুট ভোল্টেজ এবং কারেন্ট সামঞ্জস্য করতে পারি, তাই ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রকের প্রয়োজন নেই। যদি এই ধরণের বিদ্যুৎ সরবরাহ পাওয়া না যায় তবে এটি ব্যয়বহুল। এটির একটি সস্তা বিকল্প হল ব্যাটারি হোল্ডার 8xAA ব্যবহার করা, যার সাথে ভোল্টেজ রেগুলেটর যেমন 'MF-6402402' যা ডিসি থেকে ডিসি কনভার্টার, আপনার প্রয়োজনীয় ভোল্টেজ পেতে। তাদের মূল্য উপাদানগুলির তালিকায়ও দেখানো হয়েছে।

-ব্রেডবোর্ড: ইলেকট্রনিক উপাদান রাখার জন্য ব্যবহৃত প্লাস্টিক বোর্ড। এছাড়াও, ইলেকট্রনিক্সকে বিদ্যুৎ সরবরাহের সাথে সংযুক্ত করতে।

-তার: ইলেকট্রনিক উপাদানগুলিকে রুটিবোর্ডের সাথে সংযুক্ত করতে ব্যবহৃত হয়।

-পেশ-বাটন: এটি স্টার্ট বাটন হিসেবে ব্যবহৃত হয়, তাই আমরা যখন এটি চাপি তখন রোবট কাজ করে।

-আল্ট্রাসোনিক সেন্সর: দূরত্ব পরিমাপ করতে ব্যবহৃত হয়, এটি উচ্চ-ফ্রিকোয়েন্সি শব্দ তৈরি করে এবং সংকেত প্রেরণ এবং প্রতিধ্বনির মধ্যে সময়ের ব্যবধান গণনা করে। লেবু গ্রিপার ধরে রেখেছিল কিনা বা পিছলে গেলে তা সনাক্ত করতে এটি ব্যবহার করা হয়।

II) অন্যান্য উপাদান:

-3 ডি মুদ্রণের জন্য প্লাস্টিক

লেজার কাটার জন্য -3 মিমি কাঠের চাদর

-ধাতব খাদ

-ব্লেড

-নরম উপাদান: এটি গ্রিপারের উভয় পাশে আঠালো, তাই গ্রিপার লেবুর ডালটি কাটার সময় সংকুচিত করে।

স্ক্রু

-pulleys সংযোগ করতে বেল্ট, স্ট্যান্ডার্ড 365 T5 বেল্ট

-8 মিমি বৃত্তাকার বিয়ারিং, বাইরের ব্যাস 22 মিমি।

ধাপ 4: 3 ডি প্রিন্টিং এবং লেজার কাটিং

ফ্যাব্লাবে পাওয়া লেজার কাটিং এবং 3 ডি প্রিন্টিং মেশিনের জন্য ধন্যবাদ, আমরা আমাদের রোবটের জন্য প্রয়োজনীয় যন্ত্রাংশ তৈরি করি।

আমি- আমাদের যে অংশগুলি লেজার কাটতে হয়েছিল তা হল:

-রোবটের ভিত্তি

-প্রথম বাহুর মোটরের জন্য সমর্থন

-প্রথম বাহু সমর্থন

-2 বাহুর প্লেট

-গ্রিপারের ভিত্তি

-গ্রিপার এবং বাহুর মধ্যে সংযোগ।

-গ্রিপারের দুটি দিক

-বিয়ারিংগুলির জন্য সমর্থন, নিশ্চিত করুন যে তারা স্লিপ করে না বা তাদের অবস্থান থেকে সরে যায় না, সমস্ত ভারবহন ফিট দুটি স্তর 3 মিমি+4 মিমি হয়, যেহেতু ভারবহনের বেধ 7 মিমি ছিল।

দ্রষ্টব্য: আপনার একটি ছোট 4 মিমি কাঠের শীট লাগবে, কিছু ছোট অংশের জন্য যা তাদের লেজার কাটতে হবে। এছাড়াও, আপনি সিএডি ডিজাইনে একটি পুরুত্ব পাবেন যা 6 মিমি, বা অন্য কোন বেধ যা 3 এর একাধিক, তারপরে আপনাকে 3 মিমি লেজার কাটা অংশগুলির একাধিক স্তর প্রয়োজন, অর্থাৎ যদি 6 মিমি পুরুত্ব থাকে তবে আপনার 2 স্তর প্রয়োজন প্রতিটি 3 মিমি।

II- আমরা 3D প্রিন্ট করতে পার্টস:

-চারটি পুলি: প্রতিটি মোটরকে বাহুর সাথে সংযুক্ত করতে ব্যবহৃত হয় যা এটি সরানোর জন্য দায়ী।

-দ্বিতীয় বাহুর মোটরের সমর্থন

-ভিত্তিতে ভারবহনের জন্য সমর্থন, এটি বেল্টের নীচে স্থির করা হয়েছে যাতে এটিতে শক্তি তৈরি হয় এবং উত্তেজনা বৃদ্ধি পায়। এটি একটি বৃত্তাকার ধাতব খাদ ব্যবহার করে ভারবহনের সাথে সংযুক্ত।

-গ্রিপারের জন্য দুটি আয়তক্ষেত্রাকার প্লেট, শাখাটি ভালভাবে ধরে রাখার জন্য এবং ঘর্ষণের জন্য নরম উপাদানগুলিতে রাখা হয় যাতে শাখাটি পিছলে না যায়।

8 মিমি বৃত্তাকার গর্ত সহ স্কয়ার শ্যাফট, প্রথম বাহুর প্লেটগুলিকে সংযুক্ত করার জন্য, এবং গর্তটি 8 মিমি ধাতব খাদ toুকিয়ে পুরো শ্যাফ্টকে শক্তিশালী করতে এবং মোট টর্কে পরিচালনা করতে পারে। গোলাকার ধাতব শ্যাফ্টগুলি ঘূর্ণন অংশটি সম্পূর্ণ করার জন্য বিয়ারিং এবং বাহুর উভয় পাশে সংযুক্ত ছিল।

-8 মিমি বৃত্তাকার গর্ত সহ ষড়ভুজ আকৃতির খাদ, বর্গাকার খাদ হিসাবে একই কারণে

-পুলি এবং প্রতিটি বাহুর প্লেটগুলিকে তাদের জায়গায় ভালভাবে সমর্থন করে।

সিএডি -র তিনটি পরিসংখ্যানে, আপনি ভালভাবে বুঝতে পারেন যে সিস্টেমটি কীভাবে একত্রিত হয় এবং কীভাবে শ্যাফ্টগুলি সংযুক্ত এবং সমর্থিত হয়। আপনি দেখতে পারেন কিভাবে বর্গক্ষেত্র এবং ষড়ভুজাকার বাহু বাহুর সাথে সংযুক্ত এবং কিভাবে তারা ধাতব খাদ ব্যবহার করে সমর্থনগুলির সাথে সংযুক্ত থাকে। এই অঙ্কে পুরো সমাবেশ দেওয়া আছে।

ধাপ 5: যান্ত্রিক সমাবেশ

পুরো রোবটের সমাবেশে 3 টি প্রধান ধাপ রয়েছে যা ব্যাখ্যা করতে হবে, প্রথমে আমরা ভিত্তি এবং প্রথম বাহু একত্রিত করি, তারপরে প্রথম বাহুতে দ্বিতীয় বাহু এবং অবশেষে দ্বিতীয় বাহুতে গ্রিপার।

বেস এবং প্রথম বাহু সমাবেশ:

প্রথমত, ব্যবহারকারীকে নিম্নলিখিত অংশগুলি আলাদাভাবে একত্রিত করতে হবে:

-ভিতরের বিয়ারিং সহ জয়েন্টের দুই পাশ।

-মোটারের সাথে মোটরের সমর্থন, এবং ছোট পুলি।

-ছোট পুলি জন্য প্রতিসম সমর্থন।

-বর্গাকার খাদ, বড় পুলি, বাহু, এবং clamps।

-"টেনশনিং" ভারবহন সমর্থনকারী প্লেট সমর্থন করে। তারপর ভারবহন এবং খাদ যোগ করা।

এখন, প্রতিটি উপ-সমাবেশ একসাথে সংযুক্ত হওয়ার জায়গায় রয়েছে।

দ্রষ্টব্য: আমরা চাই যে বেল্টে আমরা টান পাই তা নিশ্চিত করার জন্য, মোটরের অবস্থানকে সামঞ্জস্য করা যায়, আমাদের লম্বা গর্ত থাকে যাতে পুলিগুলির মধ্যে দূরত্ব বাড়ানো বা হ্রাস করা যায় এবং যখন আমরা যাচাই করি যে উত্তেজনা ভাল, আমরা মোটরটিকে বোল্ট দ্বারা বেসের সাথে সংযুক্ত করি এবং এটি ভালভাবে ঠিক করি। এটি ছাড়াও, একটি জায়গায় একটি ভারবহন স্থির করা হয়েছিল যেখানে এটি বেল্টের উপর চাপ সৃষ্টি করার জন্য একটি শক্তি তৈরি করে, তাই যখন বেল্টটি সরে যায় তখন ভারবহনটি ঘোরায় এবং ঘর্ষণের কোন সমস্যা হয় না।

প্রথম বাহুর সমাবেশ:

অংশগুলি আলাদাভাবে একত্রিত করতে হবে:

-ডান হাত, মোটর, তার সমর্থন, কপিকল, এবং সেইসাথে ভারবহন এবং তার সমর্থন অংশ সঙ্গে। পূর্ববর্তী অংশের মতো খাদকে কপিকল ঠিক করার জন্য একটি স্ক্রুও রাখা হয়।

-দুইটি বিয়ারিং এবং তাদের সমর্থন সহ বাম হাত।

-বড় পুলি হেক্সাগোনাল শাফ্টের পাশাপাশি উপরের বাহুতে স্লাইড করা যেতে পারে এবং তাদের অবস্থান ঠিক করার জন্য ডিজাইন করা ক্ল্যাম্পগুলি।

তারপরে আমাদের দ্বিতীয় হাতটি তার অবস্থানে রাখার জন্য প্রস্তুত, দ্বিতীয় বাহুর মোটরটি প্রথমটিতে স্থাপন করা হয়েছে, নিখুঁত টানতে পৌঁছানোর জন্য এবং বেল্টটি স্লিপিং এড়ানোর জন্য এর অবস্থানটিও সামঞ্জস্যযোগ্য, তারপরে মোটরটি ঠিক করা হয়েছে এই অবস্থানে বেল্ট।

গ্রিপারের সমাবেশ:

এই গ্রিপারের সমাবেশ সহজ এবং দ্রুত। পূর্ববর্তী সমাবেশের জন্য, অংশগুলি সম্পূর্ণ বাহুতে সংযুক্ত হওয়ার আগে একা একত্রিত করা যেতে পারে:

-মোটারের সাথে আসা প্লাস্টিকের অংশের সাহায্যে চলন্ত চোয়ালটিকে মোটরের খাদে সংযুক্ত করুন।

-মোটরটিকে সাপোর্টে স্ক্রু করুন।

-সেন্সরের সমর্থনকে গ্রিপারের সমর্থনে টানুন।

-সেন্সরটিকে তার সমর্থনে রাখুন।

-গ্রিপারে নরম উপাদান রাখুন এবং তাদের উপর 3 ডি মুদ্রিত অংশটি ঠিক করুন

গ্রিপারটি সহজেই দ্বিতীয় বাহুতে একত্রিত হতে পারে, কেবল একটি লেজার কাটার অংশ বাহু দ্বারা গ্রিপারের বেসকে সমর্থন করে।

সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ বিষয় ছিল হাতের উপরে ব্লেডগুলির টিউনিং এবং ব্লেডগুলি গ্রিপারের বাইরে কত দূরত্বে, তাই এটি পরীক্ষা এবং ত্রুটি দ্বারা সম্পন্ন করা হয়েছিল যতক্ষণ না আমরা সবচেয়ে কার্যকর জায়গায় পৌঁছাই যতক্ষণ না আমরা ব্লেডগুলির জন্য কাটিয়ে উঠতে পারি এবং খপ্পর প্রায় একই সময়ে ঘটতে হবে।

ধাপ 6: বৈদ্যুতিন উপাদানগুলির সংযোগ

এই সার্কিটে, আমাদের তিনটি সার্ভো মোটর, একটি অতিস্বনক সেন্সর, একটি পুশ বোতাম, আরডুইনো এবং একটি বিদ্যুৎ সরবরাহ রয়েছে।

পাওয়ার সাপ্লাই আউটপুট আমাদের ইচ্ছে মতো সামঞ্জস্য করা যেতে পারে, এবং যেহেতু সমস্ত সার্ভিস এবং অতিস্বনক 5 ভোল্টে কাজ করে, তাই ভোল্টেজ রেগুলেটরের প্রয়োজন নেই, আমরা কেবল 5V হতে পাওয়ার সাপ্লাই আউটপুট নিয়ন্ত্রণ করতে পারি।

প্রতিটি servo Vcc (+5V), স্থল এবং সংকেতের সাথে সংযুক্ত থাকতে হবে। অতিস্বনক সেন্সরটিতে 4 টি পিন রয়েছে, একটি Vcc এর সাথে সংযুক্ত, একটি স্থল এবং অন্য দুটি পিন হল ট্রিগার এবং ইকো পিন, তাদের ডিজিটাল পিনের সাথে সংযুক্ত থাকতে হবে। পুশ-বোতামটি মাটিতে এবং একটি ডিজিটাল পিনের সাথে সংযুক্ত।

আরডুইনোর জন্য, এটিকে বিদ্যুতের উৎস থেকে তার শক্তির কথা বলতে হবে, এটি ল্যাপটপ বা তারের থেকে বিদ্যুৎ দিতে পারে না, এটির সাথে ইলেকট্রনিক উপাদানগুলির সমান স্থল থাকা উচিত।

!!গুরুত্বপূর্ণ নোট!!:

- আপনার 7V সহ ভিনে একটি পাওয়ার রূপান্তরকারী এবং শক্তি যুক্ত করা উচিত।

-দয়া করে নিশ্চিত করুন যে এই সংযোগের সাথে, আপনার পিসি থেকে Arduino পোর্টটি বার্ন করার জন্য এটি সরানো উচিত, অন্যথায় আপনার ইনপুট হিসাবে 5V আউটপুট পিন ব্যবহার করা উচিত নয়।

ধাপ 7: Arduino কোড এবং ফ্লো চার্ট

একটি গ্রিপার সহ এই রোবোটিক বাহুর লক্ষ্য হল একটি লেবু সংগ্রহ করা এবং অন্য কোথাও রাখা, তাই যখন রোবটটি চালু থাকে, তখন আমাদের স্টার্ট বোতামটি টিপতে হয় এবং তারপর এটি একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে যায় যেখানে লেবু পাওয়া যায়, যদি এটি লেবুকে আঁকড়ে ধরে, গ্রিপার চূড়ান্ত অবস্থানে যাবে লেবুকে তার জায়গায় রাখার জন্য, আমরা অনুভূমিক স্তরে চূড়ান্ত অবস্থানটি বেছে নিয়েছি, যেখানে টর্কের প্রয়োজন সর্বাধিক, প্রমাণ করার জন্য যে গ্রিপার যথেষ্ট শক্তিশালী।

কিভাবে রোবট লেবু পৌঁছাতে পারে:

আমরা যে প্রজেক্টটি করেছি, আমরা কেবল রোবটকে অস্ত্রগুলিকে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে নিয়ে যেতে বলি যেখানে আমরা লেবু রাখি। আচ্ছা, এটি করার আরেকটি উপায় আছে, আপনি হাত সরানোর জন্য বিপরীত গতিবিদ্যা ব্যবহার করতে পারেন, এটি লেবুর (x, y) স্থানাঙ্ক দিয়ে, এবং এটি গণনা করে যে প্রতিটি মোটরকে কতটা ঘুরাতে হবে যাতে গ্রিপার লেবুতে পৌঁছায় । যেখানে স্টার্ট = 0 হল যখন স্টার্ট বোতামটি ধাক্কা দেওয়া হয় না তাই হাতটি প্রাথমিক অবস্থানে থাকে এবং রোবটটি নড়াচড়া করে না, যখন স্টেট = 1 হয় যখন আমরা স্টার্ট বোতামটি চাপি এবং রোবট শুরু হয়।

বিপরীত গতিবিদ্যা:

পরিসংখ্যানগুলিতে বিপরীত গতিবিদ্যা গণনার একটি উদাহরণ রয়েছে, আপনি তিনটি স্কেচ দেখতে পারেন, একটি প্রাথমিক অবস্থানের জন্য এবং অন্য দুটি চূড়ান্ত অবস্থানের জন্য। সুতরাং আপনি যেমন দেখছেন, চূড়ান্ত অবস্থানের জন্য- এটি যেখানেই থাকুক না কেন- দুটি সম্ভাবনা রয়েছে, কনুই উপরে এবং কনুই নিচে, আপনি যা চান তা চয়ন করতে পারেন।

উদাহরণ হিসেবে কনুইকে উপরে নেওয়া যাক, রোবটকে তার অবস্থানে নিয়ে যেতে, দুটি কোণ গণনা করতে হবে, থেটা 1 এবং থেটা 2, পরিসংখ্যানগুলিতে আপনি থেটা 1 এবং থেটা 2 গণনা করার ধাপ এবং সমীকরণগুলিও দেখতে পারেন।

মনে রাখবেন, যদি 10 সেন্টিমিটারের কম দূরত্বে বাধা পাওয়া যায়, তাহলে লেবুটি গ্রিপার দ্বারা আঁকড়ে ধরে রাখা হয়, অবশেষে আমাদের এটিকে চূড়ান্ত অবস্থানে পৌঁছে দিতে হবে।

ধাপ 8: রোবট চালানো

আমরা আগে যা করেছি তার পরেও, এখানে রোবটের কাজ করার ভিডিও, সেন্সর, পুশ-বোতাম এবং অন্যান্য সবকিছু যেমন কাজ করা উচিত। আমরা রোবটের উপর একটি ঝাঁকুনি পরীক্ষাও করেছি, এটি স্থিতিশীল এবং ওয়্যারিং ভাল তা নিশ্চিত করার জন্য।

ধাপ 9: উপসংহার

এই প্রকল্পটি আমাদের এই ধরনের প্রকল্পগুলি মোকাবেলায় একটি ভাল অভিজ্ঞতা দিয়েছে। তবুও, এই রোবটটি সংশোধন করা যেতে পারে এবং লেবু শনাক্ত করার জন্য বস্তু সনাক্তকরণের মতো আরও কিছু মান যোগ করা যেতে পারে, অথবা হয়তো তৃতীয় মাত্রার স্বাধীনতা যাতে এটি গাছের মধ্যে চলাচল করতে পারে। এছাড়াও, আমরা এটিকে একটি মোবাইল অ্যাপ্লিকেশন বা কীবোর্ড দ্বারা নিয়ন্ত্রিত করতে পারি যাতে আমরা এটিকে আমাদের ইচ্ছামতো সরাই। আমরা আশা করি আপনি আমাদের প্রকল্পটি পছন্দ করবেন এবং আমাদের সাহায্য করার জন্য ফ্যাবল্যাবের সুপারভাইজারদের বিশেষ ধন্যবাদ।