নরম রোবোটিক গ্রিপার: 9 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

নরম রোবোটিক্সের ক্ষেত্র (অভ্যন্তরীণভাবে নরম উপকরণ যেমন সিলিকন এবং রাবার থেকে তৈরি রোবট) সাম্প্রতিক বছরগুলিতে দ্রুত বৃদ্ধি পাচ্ছে। নরম রোবটগুলি তাদের কঠোর প্রতিপক্ষের তুলনায় সুবিধাজনক হতে পারে কারণ তারা নমনীয়, নতুন পরিবেশের সাথে খাপ খাইয়ে নিতে পারে এবং তারা নিরাপদ মানব-রোবট মিথস্ক্রিয়াকে বাড়িয়ে তোলে। নরম রোবোটিক গ্রিপার, বিশেষ করে, ক্ষতির কারণ ছাড়াই সূক্ষ্ম বস্তুগুলি পরিচালনা করার জন্য দরকারী হতে পারে।

এই নির্দেশযোগ্য কিভাবে একটি নরম রোবোটিক "আঙ্গুল" তৈরি করা যায় সে সম্পর্কে একটি বিস্তারিত নির্দেশিকা হিসাবে কাজ করে যা একটি সাধারণ হ্যান্ড পাম্প দিয়ে সহজেই পরিচালিত হতে পারে। 3 পিস ছাঁচের জন্য STL ফাইলগুলি পৃষ্ঠার নীচে পাওয়া যাবে, একটি সেন্ট্রাল হাবের জন্য STL ফাইল ছাড়াও যা আপনাকে সম্পূর্ণরূপে 4-আঙ্গুলের নরম রোবোটিক গ্রিপার তৈরি করতে দেবে। এই প্রকল্পটি নরম রোবট উত্সাহীদের এবং ক্লাসরুমের জন্য আদর্শ, অপেক্ষাকৃত কম সরবরাহের প্রয়োজন এবং দ্রুত গড়া সময়।

এই নির্দেশযোগ্য নরম রোবটটি হার্ভার্ডের হোয়াইটসাইডের গবেষণা গোষ্ঠী এবং বায়ুসংক্রান্ত নেটওয়ার্ক তৈরিতে তাদের কাজ দ্বারা অনুপ্রাণিত হয়েছিল: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics। সফট রোবোটিক টুলকিটের বিস্তৃত সম্পদ থেকেও অনুপ্রেরণা নেওয়া হয়েছিল।

সরবরাহ

• 3D প্রিন্টার (আমি একটি LulzBot Taz 5 ব্যবহার করেছি, কিন্তু যে কোন প্রিন্টার কাজ করা উচিত)
• পিএলএ ফিলামেন্ট (এবিএস বা অন্য কোন ফিলামেন্ট টাইপের পাশাপাশি কাজ করা উচিত, শুধু নিশ্চিত করুন যে এটি ইকোফ্লেক্স 00-50 এর সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ)
• Ecoflex 00-50 এর ট্রায়াল সাইজের কিট। আপনি Ecoflex 00-30 ব্যবহার করতে পারেন, কিন্তু 00-50 বেশি টেকসই এবং সম্ভব হলে পছন্দসই
• পপসিকল স্টিক বা কফি নাড়ানো
• ইকোফ্লেক্স পরিমাপ করার জন্য ভলিউম চিহ্ন সহ কনটেইনার। আপনার অ্যাক্সেস থাকলে স্কেল ব্যবহার করতে পারেন। ইকোফ্লেক্সের অংশ A এবং B কে 1: 1 অনুপাতে ভর বা ভলিউম দ্বারা পরিমাপ করার জন্য আপনার কিছু উপায় দরকার।
• সুতি কাপড় (প্রায় 1 বর্গফুট বেশ কয়েকটি রোবট তৈরি করবে)
• কাঁচি
• পেপার ক্লিপ
• বল পাম্প

Extraচ্ছিক অতিরিক্ত উপকরণ (সম্পূর্ণ 4-আঙ্গুলের নখর জন্য প্রয়োজন)

• অ্যাকোয়ারিয়াম পাম্প
• প্লাস্টিক পাইপ (1/8 ইঞ্চি বাইরের ব্যাস) - প্রায় 2 ফুট প্রচুর হবে

ধাপ 1: আপনার ছাঁচটি মুদ্রণ করুন

প্রথম ধাপ হল আপনার ছাঁচটি মুদ্রণ করা। এখানে 3 টুকরা, 2 টি একসাথে ফিট করে উপরের অর্ধেক এবং নীচের জন্য একটি। আমি PLA ব্যবহার করেছি, কিন্তু আপনি ABS বা অন্য কোন ফিলামেন্ট ব্যবহার করতে পারেন। শুধু আপনার উপাদান ইকোফ্লেক্স 00-50 এর সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ কিনা তা পরীক্ষা করুন। অংশগুলিকে ওরিয়েন্ট করতে ভুলবেন না যাতে আপনাকে সাপোর্ট উপাদান তৈরি করার প্রয়োজন না হয়।

পদক্ষেপ 2: আপনার ইকোফ্লেক্স 00-50 মিশ্রিত করুন

পরবর্তী ধাপ হল Ecoflex 00-50 মেশানো। আপনি ইকোফ্লেক্স 00-30 ব্যবহার করতে পারেন, কিন্তু যদি সম্ভব হয় তবে 00-50 একটু শক্তিশালী এবং আরও আদর্শ বলে মনে হয়। সচেতন হোন, পাত্রের জীবন (ইকোফ্লেক্সের সাথে কাজ করার সময় যথেষ্ট প্রবাহিত) মাত্র 18 মিনিট, তাই মিশ্রণ শুরু করার আগে ফ্যাব্রিক এবং ছাঁচগুলি (পরবর্তী ধাপে পড়ুন) প্রস্তুত করা ভাল ধারণা হতে পারে। ইকোফ্লেক্স 00-50 2 অংশে (A এবং B) আসে এবং ওজন বা আয়তন অনুসারে 1: 1 অনুপাতে মিশ্রিত হয়। Bottlesালা আগে বোতল ঝাঁকান নিশ্চিত করুন। একটি ছাঁচ, উপরে এবং নীচে পূরণ করতে আপনার প্রায় 8-10 গ্রাম A এবং B (মোট 16-20 গ্রাম) প্রয়োজন হবে। একবার আপনি A এবং B pourাললে, একটি পপসিকল স্টিক দিয়ে 2-3 মিনিটের জন্য মিশ্রিত করুন। ভালভাবে মিশিয়ে নিন, কিন্তু খুব জোরালোভাবে মিশ্রণ এড়ানোর চেষ্টা করুন (এটি অবাঞ্ছিত বুদবুদ তৈরি করবে যা রোবটের কাঠামোগত অখণ্ডতার ক্ষতি করতে পারে)।

ধাপ 3: ছাঁচ ালা

ফ্যাব্রিকের একটি টুকরো কাটুন (অথবা যদি আপনার ফ্যাব্রিকের অ্যাক্সেস না থাকে তবে প্রিন্টার পেপার) যা ছাঁচের নীচের অর্ধেকের চেয়ে সামান্য ছোট। উপরের ছাঁচের 2 টি টুকরা একসাথে রাখুন (দ্রষ্টব্য: ছাঁচের উপরের অংশের একপাশে একটু বড় গর্ত রয়েছে। এই দিকটি উপরের ছাঁচের নীচের অংশের খালি জায়গার উপর দিয়ে যায়। এটি এন্ট্রি চেম্বার তৈরি করবে যা স্ফীত হবে না, কিন্তু কাঠামোগত অখণ্ডতা প্রদান করবে)। আস্তে আস্তে নীচের ছাঁচে ইকোফ্লেক্স pourেলে দিন যতক্ষণ না এটি প্রায় 1/2 পূর্ণ হয়। তারপরে আপনার ফ্যাব্রিক/কাগজটি নীচের ছাঁচে রাখুন এবং বাকি অংশটি পূরণ করুন। পরবর্তী, উপরের ছাঁচ পূরণ করুন। নিশ্চিত করুন যে প্রতিটি চেম্বার সম্পূর্ণরূপে পূর্ণ। একটি সমতল পৃষ্ঠে রাখুন এবং ইকোফ্লেক্স নিরাময়ের জন্য 3 ঘন্টা অপেক্ষা করুন।

ধাপ 4: উভয় অর্ধেক Demold

3 ঘন্টা পরে, এটি ধ্বংস করার সময়! আপনি ছাঁচগুলির প্রান্তগুলি সনাক্ত করতে টুইজার ব্যবহার করতে পারেন যা অপসারণ করা সহজ করে তুলবে। ইকোফ্লেক্স টানটান তাই ছাঁচে টানতে ভয় পাবেন না, তবে পাতলা কোন অংশ যেন ছিঁড়ে না যায় সেদিকে খেয়াল রাখুন। উপরের ছাঁচের জন্য, ছোট আয়তক্ষেত্রাকার ধারগুলি ব্যবহার করুন যাতে পক্ষগুলি আলাদা হয়ে যায়।

ধাপ 5: অর্ধেক একসাথে সীলমোহর করুন

এখন সময় একসাথে অর্ধেক সীলমোহর করার! ইকোফ্লেক্সের একটি নতুন ব্যাচ তৈরি করুন (এটি একটি খুব ছোট ব্যাচ হতে পারে) এবং নীচের অংশে একটি পাতলা স্তর ছড়িয়ে দিন। এখানে আরও কম, আপনি এয়ার চ্যানেল আটকে যাওয়া নিশ্চিত করতে চান! তারপরে, উপরের অর্ধেকটি নীচের অংশে রাখুন এবং আপনার পপসিকল স্টিকটি প্রান্তের চারপাশে আঁকুন যেখানে দুটি টুকরা মিলিত হয়। পার্চমেন্ট পেপার বা টিনফয়েলে এটি করুন (কাগজের তোয়ালে নয় কারণ ইকোফ্লেক্স কাগজের তোয়ালে সেরে যাবে)। কঠিন প্রথম চেম্বার এবং দ্বিতীয় চেম্বারের মধ্যে কিছু অতিরিক্ত ইকোফ্লেক্স রাখার জন্য এই পদক্ষেপটি করার সময় এটি একটি ভাল ধারণা। এটি যখন আপনার বায়ু উৎসের ভিতরে riুকবে তখন এটি ফেটে যাবে না তা নিশ্চিত করার জন্য এই অঞ্চলটিকে আরও শক্তিশালী করবে If 3 ঘন্টা অপেক্ষা করুন এবং তারপরে রোবটটি সরান এবং যে কোনও অতিরিক্ত ইকোফ্লেক্স কেটে দিন।

ধাপ 6: এয়ার চ্যানেল পাঞ্চচার

একটি কাগজের ক্লিপের শেষ অংশটি নিন এবং এয়ার চ্যানেলটিকে খোঁচাতে এটি ব্যবহার করুন। এটিকে কেন্দ্রে রাখুন, ঠিক উপরে যেখানে নীচের অংশটি উপরের অংশের সাথে মিলিত হয়। নিশ্চিত করুন যে আপনি বড় চেম্বারটি এয়ার পকেট ছাড়াই (অন্য দিকে নয় যেখানে এয়ার পকেট আছে!) বায়ু চ্যানেলটি প্রথম বড় চেম্বারের কেন্দ্রে শুরু হয়, তাই আপনাকে কাগজের ক্লিপটি খুব বেশি চাপতে হবে না। সাবধানে থাকুন যাতে এটি খুব বেশি দূরে না হয় অথবা আপনি ঘটনাক্রমে রোবটটি ছিঁড়ে ফেলতে পারেন।

ধাপ 7: পরীক্ষা! প্রয়োজনে যেকোনো ফাঁস সীলমোহর করুন

এখন কাগজের ক্লিপটি সরান এবং আপনার পাম্পের সুইটি আপনি যে কাগজের ক্লিপ দিয়ে তৈরি করেছেন সেই গর্তে রাখুন। পাম্প করুন এবং আপনার রোবট স্ফীত দেখুন!

সমস্যা সমাধান:

• যদি আপনি স্ফীত করার চেষ্টা করেন তবে আপনি প্রতিরোধের অভিজ্ঞতা পান, আপনি বায়ু চ্যানেলটি খুঁজে পাননি, রোবটে সুইটি পুনরায় স্থাপন করার চেষ্টা করুন।
• যদি আপনি বাতাস বেরিয়ে যাওয়ার শব্দ শুনতে পান, আপনার রোবটটিতে একটি ছিদ্র থাকতে পারে। লিক কোথায় তা শনাক্ত করার জন্য আপনি রোবটটিতে একটি কাপ পানি এবং বায়ু পাম্প করতে পারেন (আপনি দেখতে পাবেন গর্ত থেকে বুদবুদ আসছে)। আপনি ছিদ্র দিয়ে গর্তটি চিহ্নিত করতে পারেন এবং গর্তটি সীলমোহর করতে ইকোফ্লেক্সের আরেকটি ব্যাচ তৈরি করতে পারেন।
• যদি কিছু চেম্বার প্রসারিত না হয়, আপনার এয়ার চ্যানেল আটকে আছে। আপনি কাগজ ক্লিপটি আনকলগ করার জন্য ব্যবহার করার চেষ্টা করতে পারেন, কিন্তু সম্ভাবনা আছে যে আপনি রোবটটি পুনর্নির্মাণ করতে পারেন। যদিও ভয় পাওয়ার দরকার নেই- ছাঁচটি সম্পূর্ণ পুনusব্যবহারযোগ্য এবং আপনার প্রচুর পরিমাণে ইকোফ্লেক্স থাকা উচিত!

ধাপ 8: ptionচ্ছিক অতিরিক্ত পদক্ষেপ: একটি সম্পূর্ণ নরম রোবোটিক নখ তৈরি করুন

ফাইল বিভাগের অধীনে, একটি কেন্দ্রীয় হাবের জন্য একটি STL আছে। এটি 3D মুদ্রিত হতে পারে (এর জন্য সহায়তার প্রয়োজন হয় তাই পাতলা টিউব না ভেঙ্গে এটি বন্ধ হয়ে যাবে তা নিশ্চিত করার জন্য আপনি কোন ধরনের সহায়তা ব্যবহার করেন সেদিকে মনোযোগ দিন) PLA বা অন্য কোন ফিলামেন্ট ব্যবহার করে। কেন্দ্রীয় হাব টিউবিং (1/8 ইঞ্চি বাইরের ব্যাস) এবং তারপরে যে কোনও বায়ু পাম্পে (আমি একটি অ্যাকোয়ারিয়াম পাম্প ব্যবহার করেছি) সংযুক্ত করা যেতে পারে। একবার আপনি কেন্দ্রীয় হাবটি মুদ্রণ করলে, 4 টি নরম রোবট আঙ্গুল তৈরি করুন এবং 4 টি বাইরের টিউবের সাথে সংযুক্ত করুন। সেন্ট্রাল হাবের উপরে বড় টিউবটিতে টিউবিং সংযুক্ত করুন, আপনার টিউবিংয়ের অন্য প্রান্তে পাম্পটি সংযুক্ত করুন, আপনার পাম্প চালু করুন এবং আপনার নখর স্ফীত দেখুন!

ধাপ 9:. STL ফাইল

এখানে কেন্দ্রীয় হাব এবং 3-পিস ছাঁচের জন্য. STL ফাইল রয়েছে!