রোবোটিক আর্ম গ্রিপার: 3 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

লেখক দ্বারা আরো অনুসরণ করুন:

সম্পর্কে: আমরা রোবট, DIY এবং মজার বিজ্ঞান পছন্দ করি। JJROBOTS এর লক্ষ্য হল হার্ডওয়্যার, ভাল ডকুমেন্টেশন, বিল্ডিং নির্দেশনা+কোড, "এটি কীভাবে কাজ করে" তথ্য প্রদান করে ওপেন রোবটিক প্রকল্পগুলিকে মানুষের কাছাকাছি নিয়ে আসা … jjrobots সম্পর্কে আরও »

এই থ্রিডি প্রিন্টারে তৈরি রোবোটিক গ্রিপার দুটি সস্তা সার্ভোস (MG90 বা SG90) দিয়ে নিয়ন্ত্রণ করা যায়। আমরা মস্তিষ্কের ieldাল (+Arduino) ব্যবহার করেছি ক্ল্যাম্প এবং jjRobots কন্ট্রোল APP কে দূর থেকে সব কিছু ওয়াইফাইতে সরানোর জন্য কিন্তু আপনি গ্রিপার সরাতে অন্য কোন সার্ভো কন্ট্রোলার ব্যবহার করতে পারেন।

n

সার্ভোসগুলির সমস্যা হল যে আপনি গরম হওয়ার প্রবণতা পান (এমনকি ক্ষতিগ্রস্ত) যখন আপনি জোর করেন তখন ক্রমাগত বল প্রয়োগ করতে। তাই আমরা লেগো ব্যবহার করে একই সমাধান ব্যবহার করছি: গ্রিপার বন্ধ করতে একটি রাবার ব্যান্ড দেওয়া। সার্ভো ক্ল্যাম্পটিকে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে নিয়ে যাবে, সেখান থেকে, রাবার এটি পুরোপুরি বন্ধ করে দেবে। রাবার ব্যান্ড "হাত" বন্ধ করতে শুরু করলে শিংটি অবাধে চলাফেরা করার জন্য একটি ছোট চ্যানেল তৈরি করা হয়েছে, তাই আমরা এটিকে "বিশ্রামে" ছেড়ে দেওয়ার জন্য বাধ্য করছি না। নিচের ভিডিওটি দেখুন।

হর্নের জন্য তৈরি করা "চ্যানেল" এটিকে বিশ্রামের অনুমতি দেবে যখন রাবার ব্যান্ড গ্রিপার বন্ধ করার কাজ করবে গ্রিপার মাঝারি আকারের বস্তু তুলতে যথেষ্ট শক্তিশালী

ক্ল্যাম্প বন্ধ করার সময় আপনি যে রাবারটি প্রয়োগ করতে চান তার উপর নির্ভর করে, (অথবা আপনার রাবার ব্যান্ডের দৈর্ঘ্য) আপনাকে এটি দুটি M3 6mm বোল্টের জন্য তৈরি বিভিন্ন গর্তের সাথে সংযুক্ত করতে হবে। ("ডিফল্ট" গর্তে রাখা বোল্টগুলি দেখানোর নীচের চিত্র)। বোল্টগুলিকে "কব্জি" সার্ভোতে যত কাছাকাছি রাখবে, রোবটিক গ্রিপার দ্বারা কম শক্তি সরবরাহ করা হবে

"ডিফল্ট" গর্তের সাথে সংযুক্ত রাবার ব্যান্ড। যদি আপনি দুইটির বেশি ব্যান্ড ব্যবহার করেন তাহলে সার্ভো নখ খুলতে সক্ষম হবে না।

রোবটিক গ্রিপারটি প্রধান জেড অক্ষের চারপাশে বন্ধ করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। সুতরাং "রিস্ট সার্ভো" গিয়ার হবে X, Y জিরো কোঅর্ডিনেট সিস্টেম।

ধাপ 1: উপকরণ বিল:

• 3D অংশ
• 1x 623zz বল ভারবহন
• 1x M3 15mm বোল্ট + ওয়াশার
• 2x M3 6mm বোল্ট
• 2x SG90 বা MG90 (প্রস্তাবিত) সার্ভিস
• 1x M2.5 10 মিমি
• কিছু ছোট রাবার ব্যান্ড
• নখের খপ্পর বাড়ানোর জন্য স্টিকি ইভা ফেনা

ধাপ 2: আপনার রোবোটিক গ্রিপার একত্রিত করা

1) এখান থেকে STL ফাইলগুলো পান অংশগুলি সাবধানে পরিষ্কার করুন, যে কোনও প্লাস্টিকের গুঁড়ো সরান, উপাদানগুলির মধ্যে যে কোনও ঘর্ষণ নড়াচড়া করার সময় নখকে আলাদা করে দেবে।

2) বাম পেরেকের গর্তে 623zz বল ভারবহন োকান। এটি সঠিকভাবে স্থাপন করার জন্য আপনার একটি ছোট হাতুড়ির প্রয়োজন হতে পারে। পেরেকের একটি ভাল সারিবদ্ধতা নির্ভর করবে আপনি তার চ্যানেলে কতটা ভালভাবে aringুকিয়েছেন। একটি 15 মিমি এম 3 বোল+ওয়াশার বেসের সাথে পেরেক সংযুক্ত করতে ব্যবহার করা হবে। রেফারেন্সের জন্য উপরের ছবি দেখুন

3) servos রাখুন। এই ক্ষেত্রে আমরা দুটি ভিন্ন সার্ভস মডেল ব্যবহার করছি, SG90 (নীল) এবং MG90 (কালো)। পার্থক্য: গিয়ার্স, এমজি 90 এর ধাতব গিয়ার রয়েছে তাই এটি এসজি 90 (নাইলন গিয়ার সহ) থেকে কিছুটা বেশি স্থায়ী হবে। অতিরিক্ত, MG90 কম প্রতিক্রিয়া দেখাবে। Servos´ ব্যাগে আপনি যে স্ক্রুগুলি পাবেন তা ব্যবহার করুন তারপর রোবোটিক গ্রিপারের বেসের সাথে সংযুক্ত করুন।

ভিত্তিতে WRIST servo ঠিক করতে M2.5 বোল্ট ব্যবহার করুন। নিচের ছবিটি দেখুন। বেসের ট্রেঞ্চে একটি একক বাহু শিং োকান। এটি clamp´s কব্জি ঘূর্ণন সময় servo সারিবদ্ধ রাখা হবে।

এই ফটোতে দেখানো হয়েছে রোবটিক গ্রিপার ইতিমধ্যেই রাখা নখের সাথে। এই মুহুর্তে এটি উপেক্ষা করুন। আপনি পরে তাদের একত্রিত করবেন

উপরের ছবিটি দেখুন, WRIST´ এর সার্ভোটি যথাযথভাবে স্থাপন করার জন্য, নির্দেশিত হর্নটি োকান।

এখন সময় এসেছে রোবোটিক গ্রিপার সার্ভোস স্থাপন করার। এই ধাপে মনোযোগ দিন, অন্যথায়, নখ বন্ধ হবে না এবং সঠিকভাবে খুলবে না। প্রথমে, আপনাকে হর্নকে ঘড়ির কাঁটার বিপরীতে ঘুরানোর জন্য সার্ভোর ঘূর্ণন সীমা খুঁজে বের করতে হবে (ছবি 1)। একবার আপনি এটি পেয়ে গেলে, গিয়ার থেকে হর্নটি বের করুন এবং এটিকে আবার রাখুন কিন্তু ছবির নম্বর 1 এ নির্দেশিত: সম্পূর্ণ অনুভূমিক। তারপর, এটি 90º ঘড়ির কাঁটার দিকে ঘোরান, এখন এটি NAIL পাওয়ার জন্য প্রস্তুত। ফটো 2 এ নির্দেশিত হিসাবে প্রান্তগুলি কাটা।

গ্রিপারের বর্তমান অবস্থা। চোখে নখ নেই নোট: এই গ্রিপারটি 3D মুদ্রিত হওয়ার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। এটি মুদ্রণ করা সহজ, কিন্তু প্রতিটি 3D প্রিন্টার-তৈরি বস্তুর হিসাবে এটির অসুবিধা রয়েছে। যদি আপনি স্ক্রুগুলিকে খুব বেশি আঁটসাঁট করেন, তাহলে আপনি টুকরো টুকরো করে ফেলতে পারেন বা অপ্রয়োজনীয় ঘর্ষণ বাড়াতে পারেন। যদি আপনি লক্ষ্য করেন যে ক্ল্যাম্পের নখগুলি অবাধে নড়াচড়া করছে না বা খুব বেশি ঘর্ষণ হচ্ছে, তবে স্ক্রুগুলি একটু আলগা করুন।

উপরে নির্দেশিত হিসাবে বেসে নখ সংযুক্ত করুন। সার্ভার প্লাস্টিকের ব্যাগের ভিতরে আসা স্ক্রু (বা বোল্ট) ব্যবহার করুন যা সার্ভারের প্লাস্টিকের ব্যাগ এবং এম 3 15 মিমি বোল্টটি ওয়াশারের সাথে লেভেল পেরেককে সার্ভের হর্নের সাথে সংযুক্ত করতে ব্যবহার করে। তাদের খুব বেশি আটকে রাখবেন না, বা ক্ল্যাম্পটি খুলতে এবং বন্ধ করতে সার্ভোকে অপ্রয়োজনীয় কাজ করতে হবে। সমস্ত সহনশীলতা বেশ ছোট এবং যদি আপনি প্লাস্টিককে জোর করেন, তাহলে এটি ঘর্ষণ বাড়াবে।

নখের গ্রিপ বাড়াতে চাইলে ইভা ফোমের পরামর্শ দেওয়া হয়। কিন্তু আপনি একই উদ্দেশ্যে (রাবার?)

আঠালো বা FOAM লাঠি। আপনি প্রায় সেখানে আছেন, শুধু বোল্টের মাথার চারপাশে রাবার ব্যান্ড মোড়ানো দরকার এবং আপনি যেতে প্রস্তুত।

ধাপ 3: দ্রষ্টব্য: গ্রিপারকে দূর থেকে নিয়ন্ত্রণ করার সহজ উপায়

ব্যাটারি হোল্ডার (9V) এবং মস্তিষ্কের ieldাল রোবটিক গ্রিপার নিয়ন্ত্রণ করার জন্য (+jjRobots নিয়ন্ত্রণ APP WIFI এর মাধ্যমে)

আমরা মস্তিষ্কের ieldাল এবং Arduino লিওনার্দো "কম্বো" ব্যবহার করেছি গ্রিপার নিয়ন্ত্রণ করতে কিন্তু যে কোন ইলেকট্রনিক্স 2 সার্ভো (এবং প্রতি সার্ভে 0.7 অ্যাম্পিয়ার পর্যন্ত বিতরণ) করতে সক্ষম তা কাজ করবে। এই ক্ল্যাম্পগুলি হল jjRobots SCARA রোবোটিক এআরএম এর সাথে ব্যবহৃত