জিপিএস সহ আরডুইনো ড্রোন: 16 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

আমরা একটি Arduino- নিয়ন্ত্রিত এবং স্থিতিশীল, জিপিএস-সক্ষম প্রথম ব্যক্তি-ভিউ (FPV) চতুর্ভুজ ড্রোন নির্মাণের জন্য বাড়ি ফিরে, সমন্বয় করতে যান, এবং GPS হোল্ড ফাংশন তৈরি করি। আমরা নির্দ্বিধায় ধরে নিয়েছি যে জিপিএস ছাড়াই কোয়াডকপটারের জন্য বিদ্যমান আরডুইনো প্রোগ্রাম এবং ওয়্যারিংগুলিকে একটি জিপিএস ট্রান্সমিশন সিস্টেমের সাথে তুলনা করা তুলনামূলকভাবে সহজবোধ্য হবে এবং আমরা দ্রুত আরও জটিল প্রোগ্রামিং কাজের দিকে যেতে পারি। যাইহোক, এই দুটি প্রকল্প জাল করার জন্য একটি আশ্চর্যজনক পরিমাণ পরিবর্তন করতে হয়েছিল, এবং এইভাবে আমরা কোনও অতিরিক্ত কার্যকারিতা ছাড়াই একটি জিপিএস-সক্ষম এফপিভি চতুর্ভুজ তৈরি করেছি।

আপনি যদি আরও সীমিত কোয়াডকপ্টার নিয়ে খুশি হন তবে আমাদের পণ্যটি কীভাবে প্রতিলিপি করবেন সে সম্পর্কে আমরা নির্দেশাবলী অন্তর্ভুক্ত করেছি।

আমরা আরও স্বায়ত্তশাসিত চতুর্ভুজের পথে আমরা যে সমস্ত পদক্ষেপ নিয়েছি তা অন্তর্ভুক্ত করেছি। যদি আপনি আরডুইনোতে গভীরভাবে খনন করতে স্বাচ্ছন্দ্য বোধ করেন বা ইতিমধ্যেই প্রচুর আরডুইনো অভিজ্ঞতা পান এবং আপনার স্টপিং পয়েন্টকে আপনার নিজের অন্বেষণের জন্য জাম্পিং-অফ পয়েন্ট হিসাবে নিতে চান, তাহলে এই নির্দেশনাটিও আপনার জন্য।

Arduino এর জন্য বিল্ডিং এবং কোডিং সম্পর্কে কিছু শেখার জন্য এটি একটি দুর্দান্ত প্রকল্প, আপনার যতই অভিজ্ঞতা থাকুক না কেন। এছাড়াও, আপনি আশা করছেন একটি ড্রোন নিয়ে চলে যাবেন।

সেটআপ নিম্নরূপ:

উপকরণ তালিকায়, উভয় গোল করার জন্য কোন তারকাচিহ্নবিহীন অংশ প্রয়োজন।

আরো একটি স্বায়ত্তশাসিত চতুর্ভুজের অসমাপ্ত প্রকল্পের জন্য একটি তারকাচিহ্নের অংশগুলি প্রয়োজন।

আরো সীমিত কোয়াডকপটারের জন্য দুটি গ্রহাণুযুক্ত অংশগুলি প্রয়োজন।

উভয় প্রকল্পের সাধারণ পদক্ষেপগুলির শিরোনামের পরে কোন চিহ্নিতকারী নেই

আরো সীমিত অ-স্বায়ত্তশাসিত চতুর্ভুজের জন্য প্রয়োজনীয় পদক্ষেপগুলি শিরোনামের পরে "(Uno)" আছে।

শুধুমাত্র অগ্রগতিশীল স্বায়ত্তশাসিত চতুর্ভুজের জন্য প্রয়োজনীয় পদক্ষেপগুলি শিরোনামের পরে "(মেগা)" আছে।

ইউনো-ভিত্তিক চতুর্ভুজ তৈরির জন্য, শিরোনামের পরে "(মেগা)" দিয়ে যেকোনো পদক্ষেপ বাদ দিয়ে ক্রম অনুসারে পদক্ষেপগুলি অনুসরণ করুন।

মেগা-ভিত্তিক চতুর্ভুজের উপর কাজ করার জন্য, শিরোনামের পরে "(Uno)" দিয়ে যেকোনো ধাপ বাদ দিয়ে ধাপগুলি অনুসরণ করুন।

ধাপ 1: উপকরণ সংগ্রহ করুন

উপাদান:

1) একটি quadcopter ফ্রেম (সঠিক ফ্রেম সম্ভবত কোন ব্যাপার না) ($ 15)

2) চার 2830, 900kV ব্রাশহীন মোটর (বা অনুরূপ), এবং চারটি মাউন্ট করা আনুষঙ্গিক প্যাক (4x $ 6 + 4x $ 4 = $ 40 মোট)

3) চার 20A UBEC ESCs (4x $ 10 = $ 40 মোট)

4) একটি পাওয়ার ডিস্ট্রিবিউশন বোর্ড (XT-60 সংযোগ সহ) ($ 20)

5) এক 3s, 3000-5000mAh LiPo ব্যাটারি XT-60 সংযোগের সাথে (3000mAh প্রায় 20 মিনিটের ফ্লাইটের সময়) ($ 25)

6) প্রচুর প্রোপেলার (এগুলি অনেক ভেঙে যায়) ($ 10)

7) এক Arduino মেগা 2560* ($ 40)

8) এক Arduino Uno R3 ($ 20)

9) একটি দ্বিতীয় Arduino Uno R3 ** ($ 20)

10) এক Arduino আলটিমেট জিপিএস শিল্ড (আপনি needাল প্রয়োজন নেই, কিন্তু একটি ভিন্ন জিপিএস ব্যবহার করার জন্য বিভিন্ন তারের প্রয়োজন হবে) ($ 45)

11) দুটি HC-12 বেতার ট্রান্সসিভার (2x $ 5 = $ 10)

12) এক MPU- 6050, 6DOF (স্বাধীনতা ডিগ্রী) গাইরো/অ্যাকসিলরোমিটার ($ 5)

13) এক টারনিজি 9x 2.4GHz, 9 চ্যানেল ট্রান্সমিটার/রিসিভার পেয়ার ($ 70)

14) Arduino মহিলা (স্ট্যাকযোগ্য) হেডার ($ 20)

15) LiPo ব্যাটারি ব্যালেন্স চার্জার (এবং 12V ডিসি অ্যাডাপ্টার, অন্তর্ভুক্ত নয়, অন্তর্ভুক্ত) ($ 20)

17) USB A থেকে B পুরুষ থেকে পুরুষ অ্যাডাপ্টার কর্ড ($ 5)

17) ডাক্ট টেপ

18) টিউবিং সঙ্কুচিত করুন

সরঞ্জাম:

1) একটি সোল্ডারিং লোহা

2) ঝাল

3) প্লাস্টিক ইপক্সি

4) লাইটার

5) ওয়্যার স্ট্রিপার

6) অ্যালেন রেঞ্চের একটি সেট

রিয়েল-টাইম FPV (প্রথম ব্যক্তি দেখার) ভিডিও ট্রান্সমিশনের জন্য চ্ছিক উপাদান:

1) একটি ছোট এফপিভি ক্যামেরা (এটি আমাদের ব্যবহৃত বেশ সস্তা এবং খারাপ মানের সাথে লিঙ্ক করে, আপনি আরও ভাল একটিকে প্রতিস্থাপন করতে পারেন) ($ 20)

2) 5.6GHz ভিডিও ট্রান্সমিটার/রিসিভার পেয়ার (832 মডেল ব্যবহৃত) ($ 30)

3) 500mAh, 3s (11.1V) LiPo ব্যাটারি ($ 7) (আমরা একটি কলা প্লাগ দিয়ে ব্যবহার করেছি, কিন্তু আমরা পর্যালোচনায় সুপারিশ করি যে আপনি সংযুক্ত ব্যাটারিটি ব্যবহার করুন, কারণ এটি TS832 ট্রান্সমিটারের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ একটি সংযোগকারী আছে, এবং এইভাবে না ' টি সোল্ডারিং প্রয়োজন)।

4) 2 1000mAh 2s (7.4V) LiPo ব্যাটারি, বা অনুরূপ ($ 5)। এমএএইচ সংখ্যা যতক্ষণ না এটি 1000 এমএএইচ বা তার বেশি হয় ততক্ষণ সমালোচনামূলক নয়। উপরে বর্ণিত একই বিবৃতি দুটি ব্যাটারির একটির জন্য প্লাগ প্রকারের ক্ষেত্রে প্রযোজ্য। অন্যটি মনিটরকে পাওয়ার জন্য ব্যবহার করা হবে, তাই আপনি যাই হোক না কেন সোল্ডার করতে হবে। সম্ভবত এটির জন্য একটি XT-60 প্লাগ সহ একটি পাওয়া ভাল (এটিই আমরা করেছি)। এই ধরনের জন্য একটি লিঙ্ক এখানে: 1000mAh 2s (7.4V) XP-60 প্লাগ সহ LiPo

5) এলসিডি মনিটর (alচ্ছিক) ($ 15)। আপনি একটি ল্যাপটপে সরাসরি দেখার জন্য একটি AV-USB অ্যাডাপ্টার এবং ডিভিডি কপি সফ্টওয়্যার ব্যবহার করতে পারেন। এটি কেবল রিয়েলটাইম দেখার পরিবর্তে ভিডিও এবং ফটো রেকর্ড করার বিকল্প দেয়।

6) যদি আপনি লিঙ্কযুক্ত প্লাগগুলির সাথে বিভিন্ন প্লাগ দিয়ে ব্যাটারি কিনে থাকেন তবে আপনার উপযুক্ত অ্যাডাপ্টারের প্রয়োজন হতে পারে। নির্বিশেষে, মনিটরকে ক্ষমতা দেয় এমন ব্যাটারির প্লাগের সাথে সম্পর্কিত একটি অ্যাডাপ্টার পান। XT-60 অ্যাডাপ্টার কোথায় পাবেন তা এখানে

* = শুধুমাত্র আরো উন্নত প্রকল্পের জন্য

** = শুধুমাত্র আরো মৌলিক প্রকল্পের জন্য

খরচ:

যদি শুরু থেকে শুরু হয় (কিন্তু সোল্ডারিং লোহা, ইত্যাদি …), কোন FPV সিস্টেম নেই: ~ $ 370

আপনার যদি ইতিমধ্যে একটি আরসি ট্রান্সমিটার/রিসিভার, লিপো ব্যাটারি চার্জার এবং লিপো ব্যাটারি থাকে: ~ $ 260

FPV সিস্টেমের খরচ: $ 80

ধাপ 2: ফ্রেম একত্রিত করুন

এই ধাপটি মোটামুটি সহজবোধ্য, বিশেষ করে যদি আমরা একই পূর্বনির্ধারিত ফ্রেম ব্যবহার করি। কেবলমাত্র অন্তর্ভুক্ত স্ক্রুগুলি ব্যবহার করুন এবং আপনার ফ্রেমের জন্য উপযুক্ত অ্যালেন রেঞ্চ বা স্ক্রু ড্রাইভার ব্যবহার করে দেখানো হিসাবে ফ্রেমটি একসাথে রাখুন। নিশ্চিত করুন যে একই রঙের বাহুগুলি একে অপরের সাথে সংলগ্ন (এই ছবির মতো), যাতে ড্রোনের সামনে এবং পিছনে একটি স্পষ্ট অংশ থাকে। আরও, নিশ্চিত করুন যে নীচের প্লেটের দীর্ঘ অংশটি বিপরীত রঙের বাহুগুলির মধ্যে আটকে আছে। এটি পরে গুরুত্বপূর্ণ হয়ে ওঠে।

ধাপ 3: মাউন্ট মোটরস এবং কানেক্ট এসএসসি

এখন যেহেতু ফ্রেমটি একত্রিত হয়েছে, চারটি মোটর এবং চারটি মাউন্ট করা জিনিসপত্র বের করুন। আপনি মাউন্ট সেটে অন্তর্ভুক্ত স্ক্রু ব্যবহার করতে পারেন, অথবা মোটর এবং মাউন্টগুলিকে স্ক্রু করার জন্য কোয়াডকপ্টার ফ্রেম থেকে বাকি স্ক্রুগুলি ব্যবহার করতে পারেন। আপনি যদি আমাদের সাথে লিঙ্ক করা মাউন্টগুলি কিনেন, তাহলে আপনি উপরের দুটি ছবি পাবেন। আমরা এই যন্ত্রাংশ ছাড়া মোটর ভাল পারফরম্যান্স ছিল, তাই আমরা ওজন কমাতে তাদের ছেড়ে।

একবার মোটরগুলি জায়গায় নষ্ট হয়ে গেলে, কোয়াডকপ্টার ফ্রেমের উপরের প্লেটের উপরে ইপক্সি পাওয়ার ডিস্ট্রিবিউশন বোর্ড (PDB) স্থাপন করে। নিশ্চিত করুন যে আপনি এটিকে এমনভাবে নির্দেশ করেন যে ব্যাটারি সংযোগকারীটি ভিন্ন রঙের বাহুগুলির মধ্যে নির্দেশ করে (নীচের প্লেটের দীর্ঘ অংশগুলির একটির সাথে সমান্তরাল), উপরের ছবিতে।

আপনার মহিলা থ্রেড সহ চারটি প্রপেলার শঙ্কু থাকা উচিত। আপাতত এগুলো সরিয়ে রাখুন।

এখন আপনার ESCs বের করুন। এক পাশ থেকে দুটি তারের বের হবে, একটি লাল এবং একটি কালো। চারটি ইএসসি -র প্রত্যেকটির জন্য, পিডিবি -তে ধনাত্মক সংযোজকের মধ্যে লাল তার এবং theণাত্মকটিতে কালো insোকান। মনে রাখবেন যে যদি আপনি একটি ভিন্ন PDB ব্যবহার করেন, এই ধাপে সোল্ডারিং প্রয়োজন হতে পারে। এখন প্রতিটি মোটর থেকে বেরিয়ে আসা তিনটি তারের প্রতিটি সংযোগ করুন। এই মুহুর্তে, কোন ইএসসি তারের সাথে আপনি কোন মোটর তারের সাথে সংযুক্ত হন তা কোন ব্যাপার না (যতক্ষণ আপনি একটি ইএসসি এর সমস্ত তারকে একই মোটরের সাথে সংযুক্ত করছেন!) আপনি পরবর্তীতে কোন পিছনের মেরুতা সংশোধন করবেন। যদি তারগুলি বিপরীত হয় তবে এটি বিপজ্জনক নয়; এর ফলে মোটরটি পিছনের দিকে ঘুরছে।

ধাপ 4: Arduino এবং elাল প্রস্তুত করুন

আপনি শুরু করার আগে একটি নোট

প্রথমত, আপনি সরাসরি একসঙ্গে সব তারের ঝালাই করতে পারেন। যাইহোক, আমরা পিন হেডার ব্যবহার করাকে অমূল্য বলে মনে করেছি কারণ এগুলি প্রকল্পটির সমস্যা সমাধান এবং অভিযোজনের জন্য অনেক নমনীয়তা প্রদান করে। আমরা যা করেছি তার একটি বিবরণ অনুসরণ করে (এবং অন্যদের সুপারিশ করে)।

Arduino এবং ieldাল প্রস্তুত করুন

আপনার আরডুইনো মেগা (বা অ-স্বায়ত্তশাসিত চতুর্ভুজ করলে একটি ইউনো), জিপিএস শিল্ড এবং স্ট্যাকযোগ্য শিরোনামগুলি বের করুন। জিপিএস শিল্ডে স্থাপিত শিরোলেখের পুরুষ প্রান্তটি পূর্বে বিক্রিত পিনের সমান্তরাল পিনের সারিতে সোল্ডার করুন, যেমন উপরের ছবিতে দেখানো হয়েছে। এছাড়াও 3V, CD,… RX লেবেলযুক্ত পিন সারিতে স্ট্যাকযোগ্য হেডারে সোল্ডার। নীচের অংশে আটকে থাকা পিনগুলিতে অতিরিক্ত দৈর্ঘ্য বন্ধ করতে একটি তারের কাটার ব্যবহার করুন। এই সমস্ত স্ট্যাকযোগ্য হেডারের মধ্যে বেন্ট টপস সহ পুরুষ হেডার রাখুন। এইগুলি আপনি বাকি উপাদানগুলির জন্য তারের ঝালাই করবেন।

পিনগুলি Arduino (মেগা বা ইউনো) এর সাথে মিলছে কিনা তা নিশ্চিত করে উপরে জিপিএস ieldাল সংযুক্ত করুন। মনে রাখবেন যে মেগা ব্যবহার করলে, আপনি ieldালটি স্থাপন করার পরেও প্রচুর Arduino উন্মোচিত হবে।

আরডুইনো পিডিবি -তে স্থির থাকায় যেকোনো শর্ট সার্কিট রোধ করতে Arduino এর নীচে বৈদ্যুতিক টেপ রাখুন, সমস্ত উন্মুক্ত পিন সোল্ডারগুলি coveringেকে রাখুন।

ধাপ 5: ওয়্যার টুগেদার কম্পোনেন্টস এবং প্লেস ব্যাটারি (ইউএনও)

উপরের পরিকল্পিতটি জুপ ব্রুকিংয়ের তৈরি করা প্রায় একই রকম কারণ আমরা তার নকশাটি ব্যাপকভাবে তৈরি করেছি।

*লক্ষ্য করুন যে এই পরিকল্পিত একটি সঠিকভাবে মাউন্ট করা জিপিএস ieldাল অনুমান করা হয়, এবং এইভাবে জিপিএস এই পরিকল্পিত প্রদর্শিত হয় না।

উপরের পরিকল্পিত ফ্রিজিং সফটওয়্যার ব্যবহার করে প্রস্তুত করা হয়েছিল, যা বিশেষ করে Arduino জড়িত স্কিম্যাটিক্সের জন্য অত্যন্ত সুপারিশ করা হয়। আমরা বেশিরভাগ জেনেরিক যন্ত্রাংশ ব্যবহার করেছি যা নমনীয়ভাবে সম্পাদনা করা যায়, কারণ আমাদের অংশগুলি সাধারণত ফ্রিজিংয়ের অন্তর্ভুক্ত অংশ লাইব্রেরিতে ছিল না।

-নিশ্চিত করুন যে জিপিএস শিল্ডের সুইচটি "সরাসরি লিখুন" এ স্যুইচ করা হয়েছে।

-এখন উপরের পরিকল্পিত (ব্যাটারি ব্যতীত) অনুসারে সমস্ত উপাদানগুলি সংযুক্ত করুন (নীচে জিপিএস ডেটা তারের উপর গুরুত্বপূর্ণ নোট)।

-মনে রাখবেন যে আপনি ইতিমধ্যে মোটর এবং PDB- এ ESC গুলি সংযুক্ত করেছেন, তাই পরিকল্পনার এই অংশটি সম্পন্ন হয়েছে।

-এছাড়া, লক্ষ্য করুন যে জিপিএস ডেটা (হলুদ তারগুলি) আরডুইনোতে পিন 0 এবং 1 থেকে বেরিয়ে আসে (জিপিএসে আলাদা Tx এবং Rx পিন নয়)। এর কারণ হল "সরাসরি লিখুন" (নীচে দেখুন) এ কনফিগার করা হয়েছে, জিপিএস সরাসরি ইউএনও (পিন 0 এবং 1) এর হার্ডওয়্যার সিরিয়াল পোর্টগুলিতে আউটপুট করে। এটি সম্পূর্ণ তারের উপরে দ্বিতীয় ছবিতে সবচেয়ে স্পষ্টভাবে দেখানো হয়েছে।

-আরসি রিসিভার ওয়্যারিং করার সময়, উপরের ছবিটি দেখুন। লক্ষ্য করুন যে ডেটা তারগুলি উপরের সারিতে যায়, যখন ভিন এবং জিএনডি যথাক্রমে দ্বিতীয় এবং তৃতীয় সারিতে থাকে (এবং পিনের দ্বিতীয় থেকে সবচেয়ে দূরে কলামে)।

-HC-12 ট্রান্সসিভার, আরসি রিসিভার, এবং PDV থেকে Arduino এর ভিন পর্যন্ত 5Vout এর জন্য ওয়্যারিং করতে আমরা স্ট্যাকযোগ্য হেডার ব্যবহার করেছি, যেখানে গাইরোর জন্য আমরা সরাসরি বোর্ডে তারগুলি বিক্রি করেছি এবং চারপাশে তাপ-সঙ্কুচিত টিউবিং ব্যবহার করেছি ঝাল আপনি যেকোনো একটি উপাদানের জন্য বেছে নিতে পারেন, তবে গাইরোতে সরাসরি সোল্ডারিং করার পরামর্শ দেওয়া হয় কারণ এটি স্থান বাঁচায় যা ছোট অংশটিকে মাউন্ট করা সহজ করে তোলে। হেডার ব্যবহার করা একটি ছোট পরিমাণ বেশি কাজ করে, কিন্তু আরও নমনীয়তা প্রদান করে। সোল্ডারিং তারগুলি সরাসরি দীর্ঘমেয়াদী একটি নিরাপদ সংযোগ, তবুও এর অর্থ হল যে অন্য প্রকল্পে সেই উপাদানটি ব্যবহার করা কঠিন। মনে রাখবেন যে আপনি যদি জিপিএস শিল্ডে শিরোনাম ব্যবহার করেন তবে আপনি যা করেন তা নির্বিশেষে আপনার কাছে যথেষ্ট পরিমাণে নমনীয়তা রয়েছে। গুরুত্বপূর্ণভাবে, নিশ্চিত করুন যে জিপিএসের পিন 0 এবং 1 এ জিপিএস ডেটা তারগুলি সরানো এবং প্রতিস্থাপন করা সহজ।

আমাদের প্রকল্পের শেষে, আমরা ফ্রেমে আমাদের সমস্ত উপাদান সংযুক্ত করার জন্য একটি ভাল পদ্ধতি ডিজাইন করতে পারিনি। আমাদের ক্লাসের সময়ের চাপের কারণে, আমাদের সমাধানগুলি সাধারণত ডবল পার্শ্বযুক্ত ফেনা টেপ, ডাক্ট টেপ, বৈদ্যুতিক টেপ এবং জিপ বন্ধনগুলির চারপাশে আবর্তিত হয়। আমরা অত্যন্ত পরামর্শ দিচ্ছি যে আপনি যদি স্থায়ী মাউন্ট স্ট্রাকচার ডিজাইন করতে বেশি সময় ব্যয় করেন যদি আপনি এটিকে দীর্ঘমেয়াদী প্রকল্প হিসেবে বিবেচনা করেন। যে সব বলেছে, যদি আপনি কেবল একটি দ্রুত প্রোটোটাইপ করতে চান, তাহলে নির্দ্বিধায় আমাদের প্রক্রিয়া অনুসরণ করুন। যাইহোক, নিশ্চিত করুন যে গাইরো নিরাপদে মাউন্ট করা আছে। এই একমাত্র উপায় Arduino জানে কোয়াডকপ্টার কি করছে, তাই যদি এটি ফ্লাইটে চলে যায় তবে আপনার সমস্যা হবে।

সবকিছু তারযুক্ত এবং জায়গায়, আপনার LiPo ব্যাটারি নিন এবং এটি ফ্রেমের উপরের এবং নীচের প্লেটের মধ্যে স্লাইড করুন। নিশ্চিত করুন যে এর সংযোগকারীটি PDB এর সংযোগকারীর মতো একই দিক নির্দেশ করছে এবং তারা আসলে সংযোগ করতে পারে। ব্যাটারি ধরে রাখার জন্য আমরা ডাক্ট টেপ ব্যবহার করেছি (ভেলক্রো টেপও কাজ করে, কিন্তু ডাক্ট টেপের চেয়ে বেশি বিরক্তিকর)। ডাক্ট টেপ ভাল কাজ করে কারণ কেউ সহজেই ব্যাটারি প্রতিস্থাপন করতে পারে বা চার্জিংয়ের জন্য এটি অপসারণ করতে পারে। যাইহোক, আপনাকে অবশ্যই নিশ্চিত হতে হবে যে আপনি ব্যাটারিটিকে পুরোপুরি নিচে টেপ করুন, যেন ব্যাটারি ফ্লাইটের সময় ঘুরে বেড়ায় এটি ড্রোনটির ভারসাম্যকে মারাত্মকভাবে বিপর্যস্ত করতে পারে। ব্যাটারিকে এখনো PDB এর সাথে সংযুক্ত করবেন না।

ধাপ 6: ওয়্যার টুগেদার কম্পোনেন্টস এবং প্লেস ব্যাটারি (মেগা)

উপরের পরিকল্পিত ফ্রিজিং সফটওয়্যার ব্যবহার করে প্রস্তুত করা হয়েছিল, যা বিশেষ করে arduino জড়িত স্কিম্যাটিক্সের জন্য অত্যন্ত সুপারিশ করা হয়। আমরা বেশিরভাগ জেনেরিক যন্ত্রাংশ ব্যবহার করেছি, কারণ আমাদের যন্ত্রাংশগুলি সাধারণত ফ্রিজিংয়ের অন্তর্ভুক্ত অংশ লাইব্রেরিতে ছিল না।

-লক্ষ্য করুন যে এই পরিকল্পিত একটি সঠিকভাবে মাউন্ট করা GPS ieldাল অনুমান করা হয়, এবং এইভাবে GPS এই পরিকল্পিত প্রদর্শিত হয় না।

-আপনার মেগা 2560 এর সুইচটি "সফট সিরিয়াল" এ ফ্লিপ করুন।

-এখন উপরের পরিকল্পিত অনুযায়ী সমস্ত উপাদানগুলিকে তারের সাথে সংযুক্ত করুন (ব্যাটারি ব্যতীত!)

-মনে রাখবেন যে আপনি ইতিমধ্যে মোটর এবং PDB- এ ESC গুলি সংযুক্ত করেছেন, তাই পরিকল্পনার এই অংশটি সম্পন্ন হয়েছে।

-পিন 8 থেকে আরএক্স এবং পিন 7 থেকে টিএক্স পর্যন্ত জাম্পার কেবলগুলি রয়েছে কারণ (ইউনোর বিপরীতে, যার জন্য এই ieldালটি তৈরি করা হয়েছিল), মেগায় পিন 7 এবং 8 এ সর্বজনীন অ্যাসিঙ্ক্রোনাস রিসিভার-ট্রান্সমিটার (ইউএআরটি) এর অভাব রয়েছে, এবং এইভাবে আমাদের হার্ডওয়্যার সিরিয়াল পিন ব্যবহার করতে হবে। আমাদের হার্ডওয়্যার সিরিয়াল পিনের আরও কারণ রয়েছে, পরে আলোচনা করা হয়েছে।

-আরসি রিসিভার ওয়্যারিং করার সময়, উপরের ছবিটি দেখুন। লক্ষ্য করুন যে ডেটা তারগুলি উপরের সারিতে যায়, যখন Vin এবং Gnd যথাক্রমে দ্বিতীয় এবং তৃতীয় সারিতে থাকে (এবং পিনের দ্বিতীয় থেকে দূরতম কলামে)।

-HC-12 ট্রান্সসিভার, আরসি রিসিভার, এবং PDV থেকে Arduino এর ভিন পর্যন্ত 5Vout এর জন্য ওয়্যারিং করার জন্য আমরা স্ট্যাকযোগ্য হেডার ব্যবহার করেছি, যেখানে গাইরোর জন্য আমরা সরাসরি তারগুলি বিক্রি করেছি এবং সোল্ডারের চারপাশে তাপ-সঙ্কুচিত টিউবিং ব্যবহার করেছি। আপনি যেকোনো উপাদানের জন্য করতে বেছে নিতে পারেন। হেডার ব্যবহার করা একটি ছোট পরিমাণ বেশি কাজ করে, কিন্তু আরও নমনীয়তা প্রদান করে। সোল্ডারিং তারগুলি সরাসরি দীর্ঘমেয়াদী একটি নিরাপদ সংযোগ, তবুও এর অর্থ হল যে অন্য প্রকল্পে সেই উপাদানটি ব্যবহার করা কঠিন। মনে রাখবেন যে আপনি যদি জিপিএস শিল্ডে হেডার ব্যবহার করেন তবে আপনি যা করেন তা নির্বিশেষে আপনার কাছে যথেষ্ট পরিমাণে নমনীয়তা রয়েছে।

আমাদের প্রকল্পের শেষে, আমরা ফ্রেমে আমাদের সমস্ত উপাদান সংযুক্ত করার জন্য একটি ভাল পদ্ধতি ডিজাইন করতে পারিনি। আমাদের ক্লাসের সময়ের চাপের কারণে, আমাদের সমাধানগুলি সাধারণত ডবল পার্শ্বযুক্ত ফেনা টেপ, ডাক্ট টেপ, বৈদ্যুতিক টেপ এবং জিপ টাইগুলির চারপাশে ঘুরে। আমরা অত্যন্ত সুপারিশ করছি যে আপনি যদি স্থায়ী মাউন্ট স্ট্রাকচার ডিজাইন করতে বেশি সময় ব্যয় করেন যদি আপনি এটিকে দীর্ঘমেয়াদী প্রকল্প হিসেবে বিবেচনা করেন। এতটুকু বলার সাথে, আপনি যদি কেবল একটি দ্রুত প্রোটোটাইপ করতে চান, নির্দ্বিধায় আমাদের প্রক্রিয়া অনুসরণ করুন। যাইহোক, নিশ্চিত করুন যে গাইরো নিরাপদে মাউন্ট করা আছে। এই একমাত্র উপায় Arduino জানে কোয়াডকপ্টার কি করছে, তাই যদি এটি ফ্লাইটে চলে যায় তবে আপনার সমস্যা হবে।

সবকিছু তারযুক্ত এবং জায়গায়, আপনার LiPo ব্যাটারি নিন এবং এটি ফ্রেমের উপরের এবং নীচের প্লেটের মধ্যে স্লাইড করুন। নিশ্চিত করুন যে এর সংযোগকারীটি PDB এর সংযোগকারীর মতো একই দিক নির্দেশ করছে এবং তারা আসলে সংযোগ করতে পারে। ব্যাটারি ধরে রাখার জন্য আমরা ডাক্ট টেপ ব্যবহার করেছি (ভেলক্রো টেপও কাজ করে, কিন্তু ডাক্ট টেপের চেয়ে বেশি বিরক্তিকর)। ডাক্ট টেপ ভাল কাজ করে কারণ কেউ সহজেই ব্যাটারি প্রতিস্থাপন করতে পারে বা চার্জিংয়ের জন্য এটি অপসারণ করতে পারে। যাইহোক, আপনাকে অবশ্যই নিশ্চিত হতে হবে যে আপনি ব্যাটারিটিকে পুরোপুরি নিচে টেপ করুন, যেন ব্যাটারি ফ্লাইটের সময় ঘুরে বেড়ায় এটি ড্রোনটির ভারসাম্যকে মারাত্মকভাবে বিপর্যস্ত করতে পারে। ব্যাটারিকে এখনো PDB এর সাথে সংযুক্ত করবেন না।

ধাপ 7: রিসিভার আবদ্ধ করুন

আরসি রিসিভার নিন এবং সাময়িকভাবে এটি একটি 5V পাওয়ার সাপ্লাইতে সংযুক্ত করুন (হয় ইউএসবি বা 9 ভি পাওয়ার দিয়ে আরডুইনোকে পাওয়ার করে, অথবা আলাদা পাওয়ার সাপ্লাই দিয়ে। এখনও লিপোকে আরডুইনোতে সংযুক্ত করবেন না)। আরসি রিসিভারের সাথে আসা বাইন্ডিং পিনটি নিন এবং রিসিভারে BIND পিনগুলিতে রাখুন। পর্যায়ক্রমে, উপরের ছবিতে দেখানো হিসাবে BIND কলামে উপরের এবং নীচের পিনগুলি ছোট করুন। রিসিভারে একটি লাল আলো দ্রুত জ্বলতে হবে। এখন কন্ট্রোলারটি নিন এবং পিছনে বোতাম টিপুন যখন এটি বন্ধ থাকে, যেমনটি উপরে দেখানো হয়েছে। বোতাম টিপে, নিয়ামক চালু করুন। এখন রিসিভারে ঝলকানো আলো শক্ত হওয়া উচিত। রিসিভার আবদ্ধ। বাইন্ডিং ক্যাবল সরান। আপনি যদি অন্য কোন পাওয়ার সাপ্লাই ব্যবহার করেন, তাহলে রিসিভারকে আরডুইনো থেকে 5V এর সাথে পুনরায় সংযুক্ত করুন।

ধাপ 8: (ptionচ্ছিক) একসঙ্গে ওয়্যার এবং FPV ক্যামেরা সিস্টেম মাউন্ট করুন।

প্রথমে, মনিটরে পাওয়ার এবং গ্রাউন্ড ওয়্যার দিয়ে XT-60 অ্যাডাপ্টার একসাথে সোল্ডার করুন। এগুলি মনিটর থেকে মনিটরে পরিবর্তিত হতে পারে, তবে শক্তি প্রায় সবসময় লাল থাকবে, মাটি প্রায় সবসময় কালো। এখন XT-60 প্লাগের সাহায্যে আপনার 1000mAh LiPo তে সোল্ডার্ড তারের সাথে অ্যাডাপ্টারটি োকান। মনিটরটি (সাধারণত) নীল পটভূমি দিয়ে চালু করা উচিত। এটাই সবচেয়ে কঠিন পদক্ষেপ!

এখন আপনার রিসিভার এবং ট্রান্সমিটারে অ্যান্টেনায় স্ক্রু করুন।

আপনার ছোট 500mAh লিপোকে ট্রান্সমিটারে সংযুক্ত করুন। ডানদিকের পিন (অ্যান্টেনার ঠিক নীচে) ব্যাটারির গ্রাউন্ড (V_), বাম দিকের পরবর্তী পিন V+। তারা ক্যামেরায় যাওয়া তিনটি তার আসে। আপনার ক্যামেরাটি থ্রি-ইন ওয়ান প্লাগের সাথে আসা উচিত যা ট্রান্সমিটারে ফিট করে। নিশ্চিত করুন যে আপনার মাঝখানে হলুদ ডেটা তার আছে। যদি আপনি ব্যাটারিগুলি ব্যবহার করেন যা আমরা প্লাগগুলির সাথে সংযুক্ত করেছি, এই পদক্ষেপের জন্য কোনও সোল্ডারিংয়ের প্রয়োজন হবে না।

অবশেষে, আপনার রিসিভারের সাথে আসা ডিসি আউট ওয়্যার দিয়ে আপনার অন্যান্য 1000mAh ব্যাটারিটিকে তারের সাথে সংযুক্ত করুন, এবং পরিবর্তে আপনার রিসিভারে পোর্টে ডিসিতে প্লাগ করুন। অবশেষে, AVin তারের কালো প্রান্তটি সংযুক্ত করুন যা আপনার রিসিভারের সাথে আপনার রিসিভারে AVin পোর্টে এসেছিল, এবং অন্যটি (হলুদ, মহিলা) আপনার মনিটরের AVin তারের হলুদ পুরুষ প্রান্তে শেষ হবে।

এই মুহুর্তে, আপনার মনিটরে ক্যামেরা ভিউ দেখতে সক্ষম হওয়া উচিত। যদি আপনি না পারেন, নিশ্চিত করুন যে রিসিভার এবং ট্রান্সমিটার উভয়ই আছে (আপনি তাদের ছোট পর্দায় সংখ্যাগুলি দেখতে পাবেন) এবং তারা একই চ্যানেলে রয়েছে (আমরা উভয়ের জন্য চ্যানেল 11 ব্যবহার করেছি এবং ভাল সাফল্য পেয়েছি)। আরও, আপনাকে মনিটরে চ্যানেল পরিবর্তন করতে হতে পারে।

ফ্রেমে উপাদানগুলি মাউন্ট করুন।

একবার আপনার সেটআপ কাজ হয়ে গেলে, ব্যাটারিগুলি আনপ্লাগ করুন যতক্ষণ না আপনি উড়ার জন্য প্রস্তুত হন।

ধাপ 9: জিপিএস ডেটা রিসেপশন সেট আপ করুন

আপনার দ্বিতীয় HC-12 ট্রান্সসিভারের সাথে আপনার দ্বিতীয় Arduino কে উপরের স্কিম্যাটিক হিসাবে দেখান, মনে রাখবেন যে কম্পিউটারে প্লাগ থাকলে সেটআপটি কেবল প্রদর্শিত হিসাবে চালিত হবে। প্রদত্ত ট্রান্সসিভার কোডটি ডাউনলোড করুন, আপনার সিরিয়াল মনিটরটি 9600 বাউডে খুলুন।

যদি আরো মৌলিক সেটআপ ব্যবহার করা হয়, তাহলে আপনার জিপিএস ieldালটি যদি অন্য HC-12 ট্রান্সসিভারে (এবং theালের সুইচ "ডাইরেক্ট রাইট" এ থাকে) চালিত হয় এবং সঠিকভাবে ওয়্যার্ড করা হয় তাহলে আপনার জিপিএস বাক্য পাওয়া শুরু করা উচিত।

মেগা দিয়ে, নিশ্চিত করুন যে সুইচটি "নরম সিরিয়াল" এ রয়েছে।

ধাপ 10: সেটআপ কোড সম্পাদন করুন (ইউএনও)

এই কোডটি জুপ ব্রোকিং তার Arduino quadcopter টিউটোরিয়ালে ব্যবহৃত কোডের অনুরূপ এবং এর লেখার জন্য তিনি সমস্ত কৃতিত্বের দাবিদার।

ব্যাটারি সংযোগ বিচ্ছিন্ন হয়ে, আপনার কম্পিউটারকে আরডুইনোতে সংযুক্ত করতে USB কর্ড ব্যবহার করুন এবং সংযুক্ত সেটআপ কোড আপলোড করুন। আপনার আরসি ট্রান্সমিটার চালু করুন। আপনার সিরিয়াল মনিটরটি 57600 বউডে খুলুন এবং অনুরোধগুলি অনুসরণ করুন।

সাধারণ ত্রুটি:

যদি কোডটি আপলোড করতে ব্যর্থ হয়, তাহলে নিশ্চিত করুন যে 0 এবং 1 পিনগুলি UNO/GPS শিল্ডে আনপ্লাগ করা আছে।এটি একই হার্ডওয়্যার পোর্ট যা ডিভাইসটি কম্পিউটারের সাথে যোগাযোগের জন্য ব্যবহার করে, তাই এটি অবশ্যই বিনামূল্যে হতে হবে।

যদি কোডটি একযোগে একগুচ্ছ পদক্ষেপের মধ্য দিয়ে চলে যায়, তাহলে আপনার জিপিএস সুইচটি "সরাসরি লিখুন" আছে কিনা তা পরীক্ষা করুন।

যদি কোন রিসিভার সনাক্ত না হয়, তাহলে নিশ্চিত করুন যে ট্রান্সমিটার চালু থাকা অবস্থায় আপনার রিসিভারে একটি কঠিন (কিন্তু আবছা) লাল আলো আছে। যদি তাই হয়, তারের পরীক্ষা করুন।

যদি কোন গাইরো সনাক্ত না করা হয়, তাহলে এটি হতে পারে কারণ গাইরো ক্ষতিগ্রস্ত হয়েছে অথবা যদি আপনার কাছে অন্য ধরনের গাইরো থাকে যা কোডটি লিখতে ডিজাইন করা হয়েছে।

ধাপ 11: সেটআপ কোড সম্পাদন করুন (মেগা)

এই কোডটি জুপ ব্রোকিং তার Arduino quadcopter টিউটোরিয়ালে ব্যবহৃত কোডের অনুরূপ এবং এর লেখার জন্য তিনি সমস্ত কৃতিত্বের দাবিদার। আমরা কেবল মেগা -র জন্য ওয়্যারিং অ্যাডাপ্ট করেছি যাতে রিসিভারের ইনপুট সঠিক পিন চেঞ্জ ইন্টারাপ্ট পিনের সাথে মিলে যায়।

ব্যাটারি সংযোগ বিচ্ছিন্ন হয়ে, আপনার কম্পিউটারকে আরডুইনোতে সংযুক্ত করতে USB কর্ড ব্যবহার করুন এবং সংযুক্ত সেটআপ কোড আপলোড করুন। আপনার সিরিয়াল মনিটরটি 57600 বউডে খুলুন এবং অনুরোধগুলি অনুসরণ করুন।

ধাপ 12: ESC গুলি ক্যালিব্রেট করুন (Uno)

আবার, এই কোডটি জুপ ব্রোকিং এর কোডের অনুরূপ। জিপিএস এবং আরডুইনোকে একীভূত করার প্রচেষ্টায় সমস্ত পরিবর্তন করা হয়েছিল এবং আরও উন্নত কোয়াডকপ্টার নির্মাণের বর্ণনায় পরে এটি পাওয়া যাবে।

সংযুক্ত ESC ক্রমাঙ্কন কোড আপলোড করুন। সিরিয়াল মনিটরে, 'r' অক্ষর লিখুন এবং রিটার্ন চাপুন। আপনি তালিকাভুক্ত রিয়েলটাইম আরসি নিয়ামক মান দেখতে শুরু করা উচিত। যাচাই করুন যে তারা 1000 থেকে 2000 পর্যন্ত থ্রটল, রোল, পিচ এবং ইয়াওয়ের চূড়ায় পরিবর্তিত হয়। তারপর 'a' লিখুন এবং return চাপুন। গাইরো ক্রমাঙ্কন চলুন, এবং তারপর যাচাই করুন যে গাইরো চতুর্ভুজের গতি নিবন্ধন করে। এখন কম্পিউটার থেকে আরডুইনো আপলগ করুন, থ্রোটলটিকে কন্ট্রোলারের উপর দিয়ে ধাক্কা দিন এবং ব্যাটারিটি সংযুক্ত করুন। ESCs বিভিন্ন বীপ টন চক্র করা উচিত (কিন্তু এটি ESC এবং তার ফার্মওয়্যারের উপর নির্ভর করে ভিন্ন হতে পারে)। নিচে থ্রোটল ধাক্কা। ESC গুলির নিম্ন বীপ নির্গত হওয়া উচিত, তারপর চুপ করে থাকা। ব্যাটারি আনপ্লাগ করুন।

Allyচ্ছিকভাবে, আপনি এই সময়ে শঙ্কু ব্যবহার করতে পারেন যা আপনার মোটর মাউন্টিং আনুষঙ্গিক প্যাকগুলির সাথে প্রপেলরগুলিতে শক্তভাবে স্ক্রু করতে পারে। তারপর সর্বনিম্ন ক্ষমতায় যথাক্রমে 1 - 4 মোটরগুলিকে পাওয়ার জন্য সিরিয়াল মনিটরে 1 - 4 নম্বর লিখুন। প্রপসের ভারসাম্যহীনতার কারণে প্রোগ্রামটি ঝাঁকুনির পরিমাণ নিবন্ধন করবে। আপনি একপাশে বা প্রপসের অন্য অংশে অল্প পরিমাণে স্কচ টেপ যোগ করে এর প্রতিকারের চেষ্টা করতে পারেন। আমরা খুঁজে পেয়েছি যে আমরা এই ধাপ ছাড়াই সূক্ষ্ম উড়ান পেতে পারি, কিন্তু সম্ভবত আমরা সামনের সামঞ্জস্যের চেয়ে কিছুটা কম দক্ষতার সাথে এবং আরো জোরে

ধাপ 13: ESCs ক্যালিব্রেট করুন (মেগা)

এই কোডটি ব্রোকিং এর কোডের অনুরূপ, তবে আমরা মেগা দিয়ে কাজ করার জন্য এটি (এবং সংশ্লিষ্ট ওয়্যারিং) অভিযোজিত করেছি।

সংযুক্ত ESC ক্রমাঙ্কন কোড আপলোড করুন। সিরিয়াল মনিটরে, 'r' অক্ষর লিখুন এবং রিটার্ন চাপুন। আপনি তালিকাভুক্ত রিয়েলটাইম আরসি নিয়ামক মান দেখতে শুরু করা উচিত। যাচাই করুন যে তারা 1000 থেকে 2000 পর্যন্ত থ্রটল, রোল, পিচ এবং ইয়াওয়ের চূড়ায় পরিবর্তিত হয়।

তারপর 'a' লিখুন এবং return চাপুন। গাইরো ক্রমাঙ্কন চলুন, এবং তারপর যাচাই করুন যে গাইরো চতুর্ভুজের গতি নিবন্ধন করে।

এখন কম্পিউটার থেকে আরডুইনো আপলগ করুন, কন্ট্রোলারের উপর থ্রোটলটি পুরো ধাক্কা দিন এবং ব্যাটারি সংযুক্ত করুন। ESC গুলিকে তিনটি কম বীপ বের করতে হবে এবং তারপরে একটি উচ্চ বীপ (কিন্তু এটি ESC এবং এর ফার্মওয়্যারের উপর নির্ভর করে ভিন্ন হতে পারে)। নিচে থ্রোটল ধাক্কা। ব্যাটারি আনপ্লাগ করুন।

আমরা এই কোডে যে পরিবর্তনগুলি করেছি তা হল PSC ব্যবহার করে PSC কে PSC ব্যবহার করে PORTA ব্যবহার করা এবং তারপর এই পোর্টগুলিতে লিখিত বাইটগুলি পরিবর্তন করা যাতে আমরা ওয়্যারিং স্কিম্যাটিক অনুযায়ী সঠিক পিনগুলি সক্রিয় করি। এই পরিবর্তনটি হল কারণ PORTD রেজিস্টার পিনগুলি মেগায় একই স্থানে নেই যেমনটি তারা ইউনোতে রয়েছে। আমরা এই কোডটি পুরোপুরি পরীক্ষা করতে পারিনি কারণ আমরা আমাদের স্কুলের দোকানের পুরনো অফ-ব্র্যান্ড মেগা নিয়ে কাজ করছিলাম। এর মানে হল যে কিছু কারণে PORTA রেজিস্টার পিনগুলি ESCs সঠিকভাবে সক্রিয় করতে সক্ষম হয়নি। আমাদের কিছু পরীক্ষার কোডে সমান অপারেটর (| = =) ব্যবহার করতেও সমস্যা হয়েছিল। ইএসসি পিন ভোল্টেজ সেট করার জন্য বাইট লেখার সময় এটি কেন সমস্যা সৃষ্টি করছিল তা নিয়ে আমরা অনিশ্চিত, তাই আমরা যতটা সম্ভব ব্রুকিং কোড পরিবর্তন করেছি। আমরা মনে করি যে এই কোডটি কার্যকরী খুব কাছাকাছি, কিন্তু আপনার মাইলেজ পরিবর্তিত হতে পারে।

ধাপ 14: বায়ুবাহিত হও !! (ইউএনও)

এবং আবার, জিনিয়াস কোডের এই তৃতীয় বিটটি হল জুপ ব্রোকিংয়ের কাজ। এই তিনটি টুকরো কোডের পরিবর্তন শুধুমাত্র আমাদের Arduino- এ জিপিএস ডেটা সংহত করার প্রচেষ্টায় উপস্থিত।

আপনার প্রোপেলারগুলিকে দৃ onto়ভাবে ফ্রেমের উপর মাউন্ট করা এবং সমস্ত উপাদান স্ট্র্যাপ করা, টেপ করা বা অন্যথায় মাউন্ট করা, ফ্লাইট কন্ট্রোলার কোডটি আপনার Arduino এ লোড করুন, তারপর আপনার কম্পিউটার থেকে Arduino আনপ্লাগ করুন।

আপনার কোয়াডকপ্টারটি বাইরে নিয়ে যান, ব্যাটারি লাগান এবং আপনার ট্রান্সমিটারটি চালু করুন। Allyচ্ছিকভাবে, আপনার জিপিএস রিসিভিং সেটআপের পাশাপাশি আপনার ভিডিও রিসিভিং সেটআপ এবং মনিটরের সাথে সংযুক্ত একটি ল্যাপটপ নিয়ে আসুন। ট্রান্সসিভার কোডটি আপনার পার্থিব আরডুইনোতে লোড করুন, আপনার সিরিয়াল মনিটর 9600 বডিতে খুলুন এবং জিপিএস ডেটা রোল ইন দেখুন।

এখন আপনি উড়ার জন্য প্রস্তুত। কোয়াডকপ্টারকে আর্ম করার জন্য থ্রোটলকে নিচে ঠেলে নিন এবং বাম দিকে বাঁকুন, তারপর আস্তে আস্তে থ্রটলটি হভার করতে আনুন। আপনি আরামদায়ক না হওয়া পর্যন্ত মাটিতে এবং ঘাসের মতো নরম পৃষ্ঠের উপর দিয়ে উড়তে শুরু করুন।

প্রথমবারের মতো আমরা ড্রোন এবং জিপিএস একসাথে কাজ করতে সক্ষম হওয়ায় উত্তেজিতভাবে ড্রোনটি উড়ানোর ভিডিওটি দেখুন।

ধাপ 15: বায়ুবাহিত হও !! (মেগা)

মেগার জন্য ESC ক্রমাঙ্কন কোডের সাথে আমাদের হ্যাংআপের কারণে, আমরা এই বোর্ডের জন্য ফ্লাইট কন্ট্রোলার কোড তৈরি করতে পারিনি। যদি আপনি এই বিন্দুতে পৌঁছেছেন, তাহলে আমি কল্পনা করি যে আপনি কমপক্ষে ইএসসি ক্রমাঙ্কন কোডটি মেগাটির জন্য কাজ করতে পারেন। অতএব, আপনাকে সম্ভবত শেষ ধাপে করা ফ্লাইট কন্ট্রোলার কোডের অনুরূপ পরিবর্তন করতে হবে। যদি মেগা জন্য আমাদের ESC ক্রমাঙ্কন কোড অন্য কোন পরিবর্তন ছাড়াই জাদুকরীভাবে কাজ করে, তাহলে এই পদক্ষেপের জন্য এটি কাজ করার জন্য আপনাকে স্টক কোডের সাথে কয়েকটি কাজ করতে হবে। আপনাকে প্রথমে যেতে হবে এবং PORTD- এর সমস্ত দৃষ্টান্তকে PORTA দিয়ে প্রতিস্থাপন করতে হবে। এছাড়াও, DDRD কে DDRA তে পরিবর্তন করতে ভুলবেন না। তারপরে, আপনাকে PORTA রেজিস্টারে লিখিত সমস্ত বাইট পরিবর্তন করতে হবে যাতে তারা সঠিক পিনগুলি সক্রিয় করে। এটি করার জন্য, পিনগুলি উঁচুতে সেট করতে বাইট B11000011 এবং পিনগুলি কম সেট করতে B00111100 ব্যবহার করুন। শুভকামনা, এবং দয়া করে আমাদের জানান যদি আপনি সফলভাবে একটি মেগা ব্যবহার করে উড়ে যান!

ধাপ 16: মেগা ডিজাইনের সাথে আমরা বর্তমানে যেখানে আছি সেখানে কিভাবে পৌঁছলাম

এই প্রকল্পটি আমাদের জন্য আরডুইনো এবং ইলেকট্রনিক্স শখের শিক্ষানবিস হিসাবে একটি বিশাল শিক্ষার অভিজ্ঞতা ছিল। অতএব, যদিও আমরা জিপিএস ব্রোকিং এর কোড সক্ষম করার চেষ্টা করার সময় আমরা যে সমস্ত কিছুর সম্মুখীন হয়েছিলাম তার কাহিনী অন্তর্ভুক্ত করব। যেহেতু ব্রোকিংয়ের কোডটি আমরা যা লিখছি তার চেয়ে অনেক বেশি এবং অনেক জটিল, তাই আমরা এটিকে যতটা সম্ভব সংশোধন করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। আমরা আরডুইনোতে ডেটা পাঠানোর জন্য জিপিএস শিল্ড পাওয়ার চেষ্টা করেছি এবং তারপর আরডুইনো ফ্লাইট কোড পরিবর্তন না করে বা কোনভাবেই ওয়্যারিং না করে এইচসি 12 ট্রান্সসিভারের মাধ্যমে আমাদের কাছে সেই তথ্য পাঠিয়েছে। আমাদের Arduino Uno এর স্কিম্যাটিক্স এবং ওয়্যারিংগুলি দেখার জন্য কী পিন পাওয়া যায় তা বের করার পরে, আমরা জিপিএস ট্রান্সসিভার কোডটি পরিবর্তন করেছি যা আমরা বিদ্যমান ডিজাইনের চারপাশে কাজ করার জন্য ব্যবহার করছিলাম। তারপরে আমরা সবকিছু পরীক্ষা করেছি কিনা তা নিশ্চিত করার জন্য এটি পরীক্ষা করেছি। এই মুহুর্তে, জিনিসগুলি আশাব্যঞ্জক বলে মনে হয়েছিল।

পরবর্তী ধাপটি ছিল ব্রোকিং এর ফ্লাইট কন্ট্রোলারের সাথে আমরা যে কোডটি সংশোধন করেছি এবং পরীক্ষা করেছি তা সংহত করা। এটি খুব কঠিন ছিল না, তবে আমরা দ্রুত একটি ত্রুটির মধ্যে পড়ে গেলাম। ব্রোকিং এর ফ্লাইট কন্ট্রোলার Arduino Wire এবং EEPROM লাইব্রেরির উপর নির্ভর করে যখন আমাদের GPS কোড সফটওয়্যার সিরিয়াল লাইব্রেরি এবং Arduino GPS লাইব্রেরি উভয়ই ব্যবহার করছিল। যেহেতু ওয়্যার লাইব্রেরি সফটওয়্যার সিরিয়াল লাইব্রেরির উল্লেখ করে, আমরা একটি ত্রুটির মধ্যে পড়ে গেলাম যেখানে কোড কম্পাইল হবে না কারণ "_ভেক্টর 3_ এর জন্য একাধিক সংজ্ঞা" ছিল, এর অর্থ যাই হোক না কেন। গুগলে দেখার পর এবং লাইব্রেরিগুলোতে খোঁজাখুঁজি করার পর, আমরা অবশেষে বুঝতে পারলাম যে এই লাইব্রেরির দ্বন্দ্ব এই কোডগুলির একসঙ্গে ব্যবহার করা অসম্ভব করে তুলেছে। সুতরাং, আমরা বিকল্প খুঁজতে গিয়েছিলাম।

আমরা যা বের করেছি তা হল যে লাইব্রেরির একমাত্র সংমিশ্রণ যা আমাদের কাছে ত্রুটি ছুঁড়ে না তা হল স্ট্যান্ডার্ড জিপিএস লাইব্রেরিকে neoGPS এ পরিবর্তন করা এবং তারপর সফ্টওয়্যার সিরিয়ালের পরিবর্তে AltSoftSerial ব্যবহার করা। এই সমন্বয় কাজ করেছে, তবে, AltSoftSerial শুধুমাত্র নির্দিষ্ট পিনের সাথে কাজ করতে পারে, যা আমাদের নকশায় উপলব্ধ ছিল না। এটিই আমাদের মেগা ব্যবহারের দিকে নিয়ে যায়। আরডুইনো মেগাসে একাধিক হার্ডওয়্যার সিরিয়াল পোর্ট রয়েছে, যার মানে হল যে আমরা সফ্টওয়্যার সিরিয়াল পোর্টগুলি খোলার প্রয়োজন না করে এই লাইব্রেরির দ্বন্দ্বকে বাইপাস করতে পারি।

যাইহোক, যখন আমরা মেগা ব্যবহার শুরু করি, আমরা দ্রুত বুঝতে পারলাম যে পিন কনফিগারেশন ভিন্ন। ইউনোর উপর পিন যা বাধাপ্রাপ্ত হয় মেগাতে ভিন্ন। একইভাবে, এসডিএ এবং এসসিএল পিনগুলি বিভিন্ন স্থানে ছিল। প্রতিটি ধরনের Arduino এর জন্য পিন ডায়াগ্রামগুলি অধ্যয়ন করার পরে, এবং কোডে বলা রেজিস্টারগুলির পুনর্বিবেচনা করার পরে, আমরা কেবলমাত্র ন্যূনতম পুনরায় ওয়্যারিং এবং সফ্টওয়্যার পরিবর্তন না করে ফ্লাইট সেটআপ কোড চালাতে সক্ষম হয়েছিলাম।

ESC ক্রমাঙ্কন কোড যেখানে আমরা সমস্যার মধ্যে পড়তে শুরু করেছি। আমরা এর আগে সংক্ষিপ্তভাবে স্পর্শ করেছি, কিন্তু মূলত কোডটি ESCs নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত পিনগুলিকে নিয়ন্ত্রণ করতে পিন রেজিস্টার ব্যবহার করে। এই কোডটি স্ট্যান্ডার্ড pinMode () ফাংশন ব্যবহার করার চেয়ে পড়া কঠিন করে তোলে; যাইহোক, এটি কোডটি দ্রুত চালায় এবং একই সাথে পিনগুলি সক্রিয় করে। এটি গুরুত্বপূর্ণ কারণ ফ্লাইট কোডটি সাবধানে টাইমড লুপে চলে। Arduinos এর মধ্যে পিন পার্থক্যের কারণে, আমরা মেগাতে পোর্ট রেজিস্টার A ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। যাইহোক, আমাদের পরীক্ষায়, সমস্ত পিন আমাদেরকে একই আউটপুট ভোল্টেজ দেয়নি যখন উচ্চ চালাতে বলা হয়। কিছু পিনের প্রায় 4.90V এর আউটপুট ছিল এবং অন্যরা আমাদের 4.95V এর কাছাকাছি দিয়েছিল। আপাতদৃষ্টিতে আমাদের যে ESC আছে তা কিছুটা চঞ্চল, এবং তাই তারা তখনই সঠিকভাবে কাজ করবে যখন আমরা উচ্চ ভোল্টেজের পিন ব্যবহার করতাম। এটি তখন আমাদেরকে নিবন্ধন করার জন্য লিখিত বাইটগুলি পরিবর্তন করতে বাধ্য করেছিল যাতে আমরা সঠিক পিনের সাথে কথা বলছিলাম। ESC ক্রমাঙ্কন বিভাগে এই সম্পর্কে আরও তথ্য আছে।

এই প্রকল্পের এই অংশে আমরা যতদূর পেয়েছি। যখন আমরা এই পরিবর্তিত ESC ক্রমাঙ্কন কোডটি পরীক্ষা করতে গিয়েছিলাম, কিছু সংক্ষিপ্ত হয়েছিল এবং আমরা আমাদের Arduino এর সাথে যোগাযোগ হারিয়ে ফেলেছিলাম। আমরা এর দ্বারা অত্যন্ত বিভ্রান্ত ছিলাম কারণ আমরা কোন তারের পরিবর্তন করিনি। এটি আমাদের পিছু হটতে এবং বুঝতে পেরেছিল যে আমাদের বেমানান টুকরোগুলি একসাথে ফিট করার কয়েক সপ্তাহের চেষ্টার পর আমাদের একটি উড়ন্ত ড্রোন পাওয়ার জন্য মাত্র কয়েক দিন ছিল। এই কারণেই আমরা ইউনোর সাথে সহজ প্রকল্পটি পিছনে ফেলেছি এবং তৈরি করেছি। যাইহোক, আমরা এখনও মনে করি যে আমাদের পদ্ধতি মেগা নিয়ে আরও বেশি সময় নিয়ে কাজ করার কাছাকাছি।

আমাদের লক্ষ্য হল যে আমরা যেসব বাধার সম্মুখীন হয়েছি তার এই ব্যাখ্যাটি আপনার জন্য সহায়ক যদি আপনি ব্রোকিং এর কোড সংশোধন করার কাজ করছেন। আমরা জিপিএসের উপর ভিত্তি করে কোন স্বায়ত্তশাসিত নিয়ন্ত্রণ বৈশিষ্ট্য কোড করার চেষ্টা করার সুযোগ পাইনি। একটি মেগা দিয়ে একটি কার্যকরী ড্রোন তৈরির পরে আপনাকে এটি বের করতে হবে। যাইহোক, কিছু প্রাথমিক গুগল গবেষণা থেকে মনে হচ্ছে একটি কালমান ফিল্টার প্রয়োগ করা ফ্লাইটে অবস্থান নির্ধারণের সবচেয়ে স্থিতিশীল এবং সঠিক উপায় হতে পারে। আমরা পরামর্শ দিচ্ছি যে আপনি কীভাবে এই অ্যালগরিদমটি রাষ্ট্রীয় অনুমানকে অনুকূল করে তা নিয়ে একটু গবেষণা করুন। তা ছাড়া, শুভকামনা এবং আমাদের জানাতে যদি আপনি আমাদের চেয়ে বেশি পেয়ে থাকেন!