DIY হেক্সাপড: 6 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

এই নির্দেশে আমি আপনাকে একটি ব্লুটুথ, রিমোট নিয়ন্ত্রিত হেক্সাপড তৈরির ধাপে ধাপে নির্দেশিকা দেব।

প্রথমত, এটি একটি বড় হেক্সাপড, এবং এটিকে সরানোর জন্য আপনার 12 টি শক্তিশালী সার্বো মোটর (MG995) প্রয়োজন হবে এবং এই পরিমাণ PWM সিগন্যালগুলি (প্রতিটি মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে) এটি পরিচালনা করার সবচেয়ে সহজ উপায় হল একটি Arduino Mega 2560 ব্যবহার করা এটা অবশ্যই লক্ষ্য করতে হবে যে কিছু অতিরিক্ত যন্ত্রপাতি ব্যবহার করা হয়েছিল, যেমন 3D প্রিন্টার এবং ওয়াটারফ্লো কাটার মেশিন। এখন আপনি ব্যবহার করা সমস্ত উপকরণ এবং এই রোবটগুলির মধ্যে একটি নির্মাণের জন্য প্রয়োজনীয় পদক্ষেপগুলি পাবেন।

ধাপ 1: আপনার যা লাগবে

সরঞ্জাম

সোল্ডারিং আয়রন, থ্রিডি প্রিন্টিং মেশিন, ওয়াটার জেট কাটিং মেশিন।

উপাদান

• পিএলএ 3 ডি প্রিন্টিং ফিলামেন্ট
• সিলিকন,
• ইস্পাত পথচারী
• M3X20 স্ক্রু
• M3X10 স্ক্রু
• M3 বাদাম
• M3 washers
• 623zz বল বিয়ারিং
• CAD সফটওয়্যার

উপাদান

• (12) Servo মোটর MG995
• (2) 9V ব্যাটারি
• (1) 6V, 7Amps ব্যাটারি
• GoPro ক্যামেরা
• আরডুইনো মেগা
• আরডুইনো ন্যানো
• (2) জয়স্টিকস
• (2) HC-05 ব্লুটুথ মডিউল
• (1) 10 কে পোটেন্টিওমিটার

ধাপ 2: মেকানিক্স এবং আপনার প্রয়োজনীয় যন্ত্রাংশ ডিজাইন করা

যান্ত্রিক নকশা

যান্ত্রিক নকশাটি প্রতি পায়ে ব্যবহার করা সার্ভোমোটারের সংখ্যা থেকে শুরু হয়। এই প্রজেক্টে প্রতি পায়ে ২ টি সার্ভিস ব্যবহারের সিদ্ধান্ত নেওয়া হয়েছিল, এটিকে অধিক সংখ্যক স্বাধীনতা প্রদান করে এবং এর স্বাভাবিকতাকে অসাধারণ করে তোলে। এটা উল্লেখ করা স্পষ্ট যে, যে কোনো ধরনের যন্ত্রে, মেশিন বা রোবটগুলিতে আপনার যত বেশি ডিগ্রী স্বাধীনতা থাকবে, আপনার চলাফেরা ও কর্মের স্বাভাবিকতা তত বেশি হবে। এই প্রকল্পের পরিকল্পনা, প্রয়োজনীয়তা এবং সীমাবদ্ধতার মধ্যে, 12 টি অ্যাকচুয়েটর ব্যবহার করতে হবে, প্রতি পায়ে 2 টি। উল্লিখিত হিসাবে, servos মোটর পায়ের প্রধান উপাদান হবে, ধরা যাক তারা সেই পয়েন্ট যা রোবট এর জয়েন্টগুলোকে প্রতিনিধিত্ব করে। যার দ্বারা মেশিনে বিভিন্ন নড়াচড়া শুরু হয় যা একসাথে চলাচলের অনুকরণ করবে। পূর্বে উল্লিখিত servomotors এর মাত্রা উপর ভিত্তি করে, একটি আবরণ ডিজাইন করা হয়েছে যা এই ধরনের actuator লাগানো হয়। এইগুলির মাত্রাগুলি একটি ফাস্টেনিং সিস্টেম ডিজাইন করার জন্য রেফারেন্স পয়েন্ট সরবরাহ করে, সমর্থনকারী উপাদান এবং সংযোগকারীদের জন্য যা পুরোপুরি পা তৈরি করবে। সার্ভো মোটরগুলির মধ্যে একটি উল্লম্বভাবে এবং অন্যটি অনুভূমিকভাবে স্থাপন করা হয়, এটি প্রধানত তার দিকের দিকে যেদিকে তার খাদ ঘুরবে এবং যে উপাদানটিতে এটি স্ক্রু করা হয় তাকে সক্রিয় করবে এবং এইভাবে চলার জন্য প্রয়োজনীয় x বা y তে আন্দোলন বিকশিত করবে। হেক্সাপড পরিসংখ্যান এবং চিত্রগুলি দেখার সময়, আপনি রোবটগুলির মূল ভিত্তিতে যা প্লেটগুলি একত্রিত হয় সেগুলি দেখতে পারেন। যদি আপনি একটি সরল অবস্থানে servomotor একটি কটাক্ষপাত, আপনি দেখতে পাবেন যে এটি উভয় প্লেট মধ্যে হয়। তাদের একটি উপরের অংশে এবং অন্যটি নিচের অংশে প্যাঁচানো হচ্ছে। সেখান থেকে, সংযোগকারী এবং বারগুলি একটি অনুভূমিক অবস্থানে দ্বিতীয় সার্ভোমোটারের সমর্থনকে সহজতর করবে, যেখান থেকে 4 টি ভিন্ন ধরণের সংযোগকারী লেগের অংশ হিসাবে কাজ করে। এইগুলি যান্ত্রিক চলাচলের অনুমতি দেয় যা এই উপাদানটির উত্তোলন এবং চলাচলকে অনুকরণ করে এবং সক্রিয় করে; যার মধ্যে এই দুটি বার রয়েছে যা পায়ের সবচেয়ে বড় উপাদান ধারণ করে, যার উপর এটি বিশ্রাম নেয় এবং রোবটের প্রায় পুরো ওজন ছেড়ে দেয়।

যেমনটি আগে উল্লেখ করা হয়েছে, এমন কিছু সীমাবদ্ধতা রয়েছে যা আপনার নকশা নির্ধারণ করে। যান্ত্রিক, অর্থনৈতিক, বা আপনার মেশিনের অপারেশনের জন্য অন্য কোন প্রয়োজনীয় সম্পদ সেগুলি বিভিন্ন ধরণের হতে পারে। এই যান্ত্রিক উপাদান; এই ক্ষেত্রে servomotors, রোবট মাত্রা প্রতিষ্ঠিত। এই কারণেই এই ম্যানুয়ালটিতে প্রস্তাবিত নকশাটি এমন মাত্রার, যেহেতু তারা মূলত নির্বাচিত অ্যাকচুয়েটর এবং কন্ট্রোলার থেকে শুরু করে, যেখানে পরে একটি বড় ব্যাটারি যুক্ত করা হয়েছিল।

এটি বলা গুরুত্বপূর্ণ যে যান্ত্রিক নকশাটি প্রস্তাবিত হিসাবে প্রতিলিপি করার জন্য সংজ্ঞায়িত করা হয়নি। এটি এমনকি প্রধান উপাদান, বার এবং / অথবা সংযোগকারীদের চাপ এবং ক্লান্তির সিমুলেশনের মাধ্যমে অপ্টিমাইজ করা যায়। নির্বাচিত উত্পাদন পদ্ধতি, সংযোজন উত্পাদনকে বিবেচনায় নিয়ে, আপনি আপনার লোড এবং অ্যাপ্লিকেশনের জন্য সবচেয়ে বেশি উপযুক্ত নকশা, নকল এবং মুদ্রণ করতে পারেন। আপনার প্রয়োজনের জন্য সর্বদা সমর্থন, ফাস্টেনার এবং বিয়ারিংয়ের মৌলিক উপাদানগুলি বিবেচনা করা। এই প্রক্রিয়া অনুযায়ী তারা যে ভূমিকা পালন করে। সুতরাং আপনার এই উপাদানগুলির স্পেসিফিকেশন সম্পর্কে চিন্তা করা উচিত যাতে সেগুলি পায়ের অন্যান্য টুকরোগুলির সাথে যথাযথ স্থান পায়।

ধাপ 3: ইলেকট্রনিক্স ডিজাইন করা

2 পিসিবি যেখানে রোবটের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।

1 হল প্রধান বোর্ড যা রোবটে লাগানো হবে এবং দ্বিতীয়টি রিমোট কন্ট্রোলারে ইলেকট্রনিক্সের জন্য। পিসিবি ফ্রিজিং সফটওয়্যার ব্যবহার করে ডিজাইন করা হয়েছিল এবং তারপর পিসিবি খোদাই করার জন্য একটি সিএনসি রাউটার ব্যবহার করে মেশিন করা হয়েছিল।

প্রধান PCB- এ Arduino Mega এবং ব্লুটুথ মডিউল অন্তর্ভুক্ত রয়েছে, সমস্ত সার্ভিসগুলিও সংযুক্ত রয়েছে এবং ব্যাটারি থেকে সরাসরি 2 স্ক্রু টার্মিনালে আসা দুটি লাইন পাওয়ার ব্যবহার করে।

রিমোট কন্ট্রোলার পিসিবির আরো উপাদান আছে কিন্তু এটি আরও কমপ্যাক্ট, আরডুইনো ন্যানো মাউন্ট করা থেকে শুরু করে, এটি হেক্সাপোডের দিক এবং গতিবিধি নিয়ন্ত্রণের জন্য দুটি জয়স্টিক যুক্ত, তার যথাযথ 220Ohms রোধক, একটি পোটেন্টিওমিটার রোবটের উচ্চতা এবং এর ব্লুটুথ মডিউল HC05 সামঞ্জস্য করতে। সমস্ত বোর্ড 9V ব্যাটারি ব্যবহার করে চালিত হয় এবং এর উপাদানগুলি Arduino বোর্ডের 5v আউটপুট ব্যবহার করে চালিত হয়।

নকশার পরে, পিসিবি বিশেষ সিএনসি পিসিবি মেশিন টুল দিয়ে তৈরি করা যেতে পারে এবং তারপরে আপনি বোর্ডগুলিতে সমস্ত উপাদান ইনস্টল করতে এগিয়ে যেতে পারেন।

ধাপ 4: ধাপ 4: একত্রিত করা

সমস্ত প্রিন্টেড পার্টস, স্ক্রু এবং বিয়ারিংয়ের পাশাপাশি রোবটকে একত্রিত করার সরঞ্জামগুলি পাওয়ার পরে, আপনি সংশ্লিষ্ট অংশগুলির সমাবেশ দিয়ে শুরু করতে পারেন, এটি বিবেচনা করে যে উল্লম্ব সার্ভগুলির ভিত্তিগুলি উপরের প্লেট এবং নীচের অংশে একত্রিত হয়, তাদের মধ্যে একটি servomotor সঙ্গে 6 টুকরা। এখন সার্ভোমোটারের শ্যাফ্টের সাথে সংযোগ স্থাপন করা হয়েছে এবং এর সাথে এই টুকরাটি সংযুক্ত করা হয়েছে: "JuntaServos" যা তার অংশে উভয় অংশের মধ্যে ঘূর্ণনকে সহজতর করার জন্য তার অনুরূপ ভারসাম্য থাকবে। তারপর এটি দ্বিতীয় servo, অনুভূমিক servo এবং তার নিজ নিজ বারগুলির সাথে সংযুক্ত হবে যা অন্যান্য 2 সেগমেন্টের সাথে সংযুক্ত হবে, যা স্টিলের টিপের সাথে সরাসরি সংযুক্ত হবে। উভয় নির্দেশিত screws সঙ্গে bolted। পা দিয়ে শেষ করার জন্য, পিএলএতে মুদ্রিত টিপ চাপের মধ্যে োকানো হয়।

রোবটকে সমর্থন করে এবং সক্রিয় করে এমন 6 টি পা একত্রিত করার জন্য এই পদ্ধতিটি 6 বার পুনরাবৃত্তি করতে হবে। পরিশেষে; ব্যবহারকারীর ইচ্ছামতো সামঞ্জস্য করে উপরের প্লেটে ক্যামেরা রাখুন।

ধাপ 5: ধাপ 5: কোডিং

এই বিভাগে কোডটি কীভাবে কাজ করে তার কিছুটা বর্ণনা করা হবে। এবং এটি দুটি ভাগে বিভক্ত হতে চলেছে, রিমোট কন্ট্রোলারের কোড এবং হেক্সাপোডের কোড।

প্রথমে নিয়ামক। আপনি জয়স্টিক্সে পোটেন্টিওমিটারের এনালগ মান পড়তে চান, এটি সুপারিশ করা হয় যে এই মানগুলি ফিল্টার করা হয় এবং কেবলমাত্র মানগুলি পাওয়ার জন্য পর্যাপ্ত হয় যখন এইগুলি কোডে প্রতিষ্ঠিত সীমার বাইরে পরিবর্তন হয়। যখন এটি ঘটে, ব্লুটুথের মাধ্যমে Arduino Serial.write ফাংশন ব্যবহার করে একটি ক্যারেক্টার অ্যারে টাইপ ভ্যালু পাঠানো হয় যাতে বোঝা যায় যে অন্য একটি ব্লুটুথ মডিউল তাদের গ্রহণ করার পরে মানগুলির মধ্যে একটি এটি পরিবর্তন করতে সক্ষম হয়েছে।

এখন হেক্সাপড কোড 2 ভাগে ভাগ করা যায়।

প্রথম অংশ হল যেখানে ব্লুটুথ দ্বারা প্রাপ্ত বার্তা অনুসারে তৈরি করা ফাংশনগুলি মনোনীত করা হয় এবং অন্য অংশটি যেখানে হেক্সাপোড দ্বারা সঞ্চালিত ফাংশনগুলি তৈরি করার জন্য প্রয়োজনীয় কাজ করা হয়, যেমন সামনে হাঁটা, পিছিয়ে যাওয়া, বাঁকানো, অন্যান্য কোডে আপনি যে জিনিসটি করতে চান তা হল ব্লুটুথ যোগাযোগ এবং সার্ভিসের কার্যকারিতা এবং প্রতিটি পায়ে তাদের চলাচল উভয়ের জন্য প্রয়োজনীয় ভেরিয়েবল নির্ধারণ করা।

Serial.readBytesUntil ফাংশনটি অক্ষরের সম্পূর্ণ অ্যারে পেতে ব্যবহৃত হয়, যা 6, সমস্ত কমান্ডের 6 টি অক্ষর রয়েছে, যা অ্যাকাউন্টে নেওয়া খুব গুরুত্বপূর্ণ কিছু। আরডুইনো ফোরামে আপনি অনুকূল প্যারামিটারগুলি কীভাবে নির্বাচন করবেন সে সম্পর্কে রেফারেন্স পেতে পারেন যাতে বার্তাটি সঠিকভাবে প্রাপ্ত হয়। পুরো বার্তাটি পাওয়ার পর, এটি strcmp () ফাংশনের সাথে তুলনা করা হয়, এবং যদি একটি ভেরিয়েবলের মান নির্ধারণ করে এমন ফাংশনগুলির একটি সেট তারপর একটি সুইচ ফাংশনে একটি হেক্সাপোডের ফাংশন বরাদ্দ করতে ব্যবহৃত হয়।

অতিরিক্ত ফাংশন আছে, তাদের মধ্যে কোনটি "POTVAL" কমান্ড পাওয়ার সময় রোবটের উচ্চতা পরিবর্তন করে, অন্য একটি ফাংশন প্রতিটি পায়ের আপেক্ষিক উচ্চতা এবং তার স্থির ঘূর্ণন পরিবর্তন করে, এটি জয়স্টিক দিয়ে অর্জন করা হয়, এবং যখন বোতামটি চাপানো হয় নিয়ন্ত্রণে, হেক্সাপোড কোডে "BOTTON" কমান্ড প্রাপ্ত হয় এবং হেক্সাপোডের গতিবেগ পরিবর্তন করে।

ধাপ 6: পরীক্ষা

নিম্নলিখিত ভিডিওতে দেখানো হয়েছে কিভাবে সময়ের সাথে হেক্সাপোড বিবর্তিত হয়েছে এবং পরীক্ষা এবং শেষ ফলাফল দেখতে।