হেক্সাপড: 14 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

আমি কিছু বছর ধরে রোবট খেলতে এবং রোবট তৈরিতে আগ্রহী এবং আমি জেনটা দ্বারা খুব অনুপ্রাণিত হয়েছি, এখানে আপনি তার ইউটিউব চ্যানেল পাবেন https://www.youtube.com/channel/UCmCZ-oLEnCgmBs_T এবং তার ওয়েব সাইট

আপনি ইন্টারনেটে বিভিন্ন বিক্রেতাদের দ্বারা প্রচুর কিট খুঁজে পেতে পারেন, কিন্তু সেগুলি খুব ব্যয়বহুল, 4 টি DoF হেক্সাপোডের জন্য 1.500 $+ পর্যন্ত এবং চীনের কিটগুলির ভাল মানের নেই। সুতরাং, আমি আমার পথে হেক্সাপোডে তৈরি করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। জেন্টার হেক্সাপোড ফিনিক্স দ্বারা অনুপ্রাণিত, আপনি এটি তার ইউটিউব চ্যানেলে পাবেন (এবং একটি কিট যা আপনি খুঁজে পেতে পারেন https://www.lynxmotion.com/c-117-phoenix.aspx, আমি শুরু থেকেই আমার নিজের তৈরি করা শুরু করেছি।

আমার নিজের জন্য নিম্নলিখিত লক্ষ্য/প্রয়োজনীয়তা সেট করা হলে তৈরি করার জন্য:

1.) অনেক মজা করুন এবং নতুন জিনিস শিখুন।

2.) খরচ চালিত নকশা (অভিশাপ, আমার কোম্পানি আমাকে পুরোপুরি নষ্ট করেছে)

3.) প্লাই কাঠের তৈরি অংশ (কারণ এটি বেশিরভাগ লোকের জন্য এবং আমার পক্ষেও কাঠ কাটা সহজ)

4.) বিনামূল্যে উপলব্ধ সরঞ্জাম (সফ্টওয়্যার) ব্যবহার করে

তাই, আমি কি এতদূর ব্যবহার করেছি?

ক) যান্ত্রিক নকশার জন্য স্কেচআপ।

খ) বিচ প্লাই কাঠ 4 মিমি এবং 6 মিমি (1/4 )।

c) Arduino Uno, Mega, IDE।

d) ডিজিটাল স্ট্যান্ডার্ড সার্ভিস (ভালো দামে অ্যামাজনে পাওয়া যায়)।

e) ডোসুকি এবং ব্যান্ডস, একটি ড্রিলিং মেশিন, স্যান্ডিং পেপার এবং একটি ফাইল।

ধাপ 1: পা এবং সার্ভো বন্ধনী নির্মাণ

প্রথমে আমি একটি রোবট কিভাবে করতে হয় তা খুঁজে বের করার জন্য ইন্টারনেটে কিছু গবেষণা করছিলাম, কিন্তু কিভাবে যান্ত্রিক নকশা করতে হয় তার ভাল তথ্য খুঁজে পেতে খুব সফল ছিলাম না। তাই আমি অনেক সংগ্রাম করছিলাম এবং অবশেষে আমি স্কেচআপ ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি।

স্কেচআপ দিয়ে কিছু ঘন্টা শেখার পর, আমি আমার পায়ের প্রথম নকশা শেষ করেছি। আমি যে সার্ভো শিং ব্যবহার করছি তার আকারে ফিমার অপ্টিমাইজ করা হয়েছে। আমি যেমন বের করেছি মূলটি প্রায় 1 ব্যাস বলে মনে হচ্ছে, কিন্তু আমার সার্ভো শিংগুলির 21 মিমি আছে।

আমার কম্পিউটারে স্কেচআপের সাথে সঠিক স্কেল দিয়ে একটি প্রিন্টআউট সঠিকভাবে কাজ করছে না, তাই আমি এটি PDF হিসাবে সংরক্ষণ করেছি, 100%দিয়ে একটি প্রিন্টআউট করেছি, কিছু পরিমাপ করেছি এবং অবশেষে সঠিক স্কেলিং ফ্যাক্টর দিয়ে আবার মুদ্রণ করেছি।

প্রথম চেষ্টায় আমি শুধু দুই পায়ের জন্য শিল্প তৈরি করছিলাম। এর জন্য আমি দুটি বোর্ড স্তুপ করেছি, আঠালো (প্রাচীরের কাগজের জন্য) এটির প্রিন্টআউট এবং একটি মডেল ক্রাফ্ট ব্যান্ডসো দিয়ে অংশগুলি কেটে ফেলেছি।

ব্যবহৃত উপাদান: বিচ প্লাই কাঠ 6 মিমি (1/2 )

পরে আমি কিছু পরীক্ষা করেছি, আমি নথিভুক্ত করি নি, এবং কিছু অপ্টিমাইজেশন করেছি। আপনি দেখতে পাচ্ছেন যে টিবিয়া একটু বড় আকারের এবং ফিমুরও।

ফেমুর দিয়ে সার্ভো শিং মাউন্ট করার জন্য, 2 মিমি উপাদান কেটে ফেলতে হবে। এটি বিভিন্ন উপায়ে করা যেতে পারে। রাউটার দিয়ে অথবা ফরস্টনার ড্রিল দিয়ে। ফরস্টনারের ব্যাস মাত্র 200 মিমি ছিল, তাই আমাকে একটি চিসেল দিয়ে হাতে কিছু যুদ্ধ করতে হয়েছিল।

ধাপ 2: ফেমুর এবং টিবিয়া অপ্টিমাইজ করা

আমি নকশা একটু পরিবর্তন করেছি।

1.) টিবিয়া এখন সার্ভো ফিটিং করছে আমি অনেক ভালো ব্যবহার করছি।

2.) ফেমুর এখন একটু ছোট (অক্ষ থেকে অক্ষ পর্যন্ত প্রায় 3 ) এবং সারো শিং (21 মিমি ব্যাস) লাগানো।

আমি 6 মিমি প্লাই কাঠের 6 টি বোর্ড ব্যবহার করছিলাম এবং সেগুলিকে ডবল পার্শ্বযুক্ত টেপ দিয়ে একসাথে আঠালো করেছিলাম। যদি এটি যথেষ্ট শক্তিশালী না হয় তবে আপনি সমস্ত বোর্ডের মাধ্যমে একটি গর্ত ড্রিল করতে পারেন এবং তাদের একসঙ্গে ঠিক করতে একটি স্ক্রু ব্যবহার করতে পারেন। তারপর ব্যান্ডসো দিয়ে একবারে একটি অংশ কেটে ফেলা হয়। আপনি যদি যথেষ্ট শক্ত হন তবে আপনি একটি জিগসও ব্যবহার করতে পারেন:-)

ধাপ 3: Servo বন্ধনী ডিজাইন করা

এখন সার্ভো বন্ধনী ডিজাইন করার সময় এসেছে। এটি দৃ strongly়ভাবে ব্যবহৃত ব্যবহৃত servo এর সাথে সম্পর্কিত যা আমি ব্যবহার করেছি। সমস্ত অংশ বিচ প্লাই কাঠ দিয়ে তৈরি 6 মিমি আবার পরবর্তী ধাপ দেখুন।

ধাপ 4: সার্ভো বন্ধনী কাটা এবং একত্রিত করা

আবার আমি ব্যান্ডসোতে একই সময়ে ছয়টি অংশ কেটে ফেলেছি। পদ্ধতি আগের মতই।

1.) ডবল পার্শ্বযুক্ত টেপ ব্যবহার করে, বোর্ডগুলিকে একসাথে আঠালো করতে।

2.) কাটার সময় আরো স্থিতিশীলতা পেতে স্ক্রু (এখানে দেখানো হয়নি)

তারপর আমি কিছু মডেল নৈপুণ্য আঠালো ব্যবহার করেছি তাদের একসঙ্গে আটকে রাখার জন্য এবং দুটি SPAX স্ক্রু (ছবিতে এখনও প্রয়োগ করা হয়নি)।

আসল হেক্সাপোডের তুলনায় আমি এখনও বল বিয়ারিং ব্যবহার করছি না, পরিবর্তে আমি শরীর/চ্যাসি দিয়ে পা একত্রিত করার জন্য শুধুমাত্র 3 মিমি স্ক্রু, ওয়াশার এবং সেলফ ফিক্সিং বাদাম ব্যবহার করছি।

ধাপ 5: পা এবং পরীক্ষা একত্রিত করা

প্রথম দুটি ছবিতে আপনি একটি পায়ের প্রথম সংস্করণ দেখতে পাবেন। পরবর্তীতে আপনি পুরাতন এবং নতুন অংশগুলির তুলনা এবং নতুন অংশগুলির (সংস্করণ দুই) মূল (ব্যাকগ্রাউন্ডে ছবি) এর তুলনা দেখতে পাবেন।

অবশেষে আপনি একটি প্রথম আন্দোলন পরীক্ষা হবে।

ধাপ 6: গঠন এবং একত্রিত শরীর

আমি ছবি থেকে শরীর পুনর্গঠন করার চেষ্টা করেছি। রেফারেন্স হিসাবে আমি সার্ভো হর্ন ব্যবহার করেছি, যা আমি 1 "ব্যাস দিয়ে ধরে নিয়েছি। সুতরাং, সামনের দিকটি 4.5" এবং মাঝামাঝি 6.5 "প্রস্থে পরিণত হয়। দৈর্ঘ্যের জন্য আমি 7" ধরে নিয়েছি। পরে আমি আসল বডি কিট কিনে তুলনা করেছি। আমি মূলের খুব কাছাকাছি যাচ্ছিলাম। অবশেষে আমি একটি তৃতীয় সংস্করণ তৈরি করেছি, যা মূলটির 1: 1 কপি।

প্রথম বডি কিট যা আমি 6 মিমি প্লাই কাঠ দিয়ে তৈরি করেছি, এখানে আপনি 4 মিমি প্লাই কাঠের তৈরি দ্বিতীয় সংস্করণটি দেখতে পাচ্ছেন, যা আমি খুঁজে পেয়েছি এটি শক্তিশালী এবং যথেষ্ট শক্ত। মূল কিট থেকে ভিন্ন আমি উপরে servo হর্ন মাউন্ট ছিল, resp। উপাদানের মাধ্যমে (আপনি এটি ফিমুর সাথেও দেখতে পারেন)। কারণ হল, আমি দামী অ্যালুমিনিয়াম শিং কেনার মেজাজে নেই, পরিবর্তে আমি ইতিমধ্যেই বিতরণকৃত প্লাস্টিকের শিং ব্যবহার করতে চাই। আরেকটি কারণ হল, আমি সার্ভোর কাছাকাছি আসছি, তাই শিয়ারিং ফোর্স কম। এটি আরও স্থিতিশীল সংযোগ তৈরি করে।

যাইহোক, কখনও কখনও বোর্ডে গণেশ থাকা ভাল। আমার বন্ধু তেজাসকে ধন্যবাদ:-)

ধাপ 7: প্রথম ইলেক্ট্রনিক্স পরীক্ষা

সমস্ত শিল্প এখন একত্রিত। ঠিক আছে, আমি জানি এটা খুব সুন্দর লাগছে না, কিন্তু আসলে আমি অনেক পরীক্ষা নিরীক্ষা করছি। ভিডিওতে আপনি কিছু সহজ পূর্বনির্ধারিত সিকোয়েন্স খেলতে দেখতে পারেন, আসলে কোন বিপরীত গতিবিদ্যা প্রয়োগ করা হয় না। পূর্বনির্ধারিত চালনা সঠিকভাবে কাজ করছে না কারণ এটি একটি 2 DoF এর জন্য ডিজাইন।

এই উদাহরণে আমি Lynxmotion থেকে SSC-32U সার্ভো কন্ট্রোলার ব্যবহার করছি, আপনি এটি এখানে পাবেন:

কিছু দিন আগে আমি আরেকটি PWM কন্ট্রোলার (Adafruit 16-channel PWM controller, https://www.adafruit.com/product/815) ব্যবহার করছিলাম, কিন্তু SCC এর আসলে কিছু চমৎকার ফিচার আছে, যেমন সার্ভারগুলিকে ধীর করা।

সুতরাং, এটা এতক্ষণে। পরবর্তীতে আমাকে কিভাবে ইনভার্স কিনেমেটিক্স (IK) কাজ করতে হয় তা খুঁজে বের করতে হবে, হয়তো আমি SSC কন্ট্রোলারে পূর্বনির্ধারিত একটি সহজ গাইট প্রোগ্রাম করব। আমি ইতিমধ্যে এখানে https://github.com/KurtE/Arduino_Phoenix_Parts ব্যবহার করার জন্য একটি প্রস্তুত খুঁজে পেয়েছি, কিন্তু আমি এখনও এটি চালাতে পারিনি। কেন জানি না, কিন্তু আমি কাজ করছি।

সুতরাং, এখানে একটি সংক্ষিপ্ত ToDo তালিকা।

1.) এসএসসিতে বিল্ড ইন করার মতো একটি সহজ চালনা প্রোগ্রাম করুন।

2.) Arduino ফিনিক্সের জন্য একটি PS3 নিয়ামক শ্রেণী/মোড়ক প্রোগ্রাম করুন।

3.) KurtE চলমান থেকে কোড পান অথবা আমার নিজের কোড লিখুন।

আমি যে সার্ভিস ব্যবহার করছি তা আমি অ্যামাজনে পেয়েছি https://www.amazon.de/dp/B01N68G6UH/ref=pe_3044161_189395811_TE_dp_1। দাম বেশ ভালো, কিন্তু মান অনেক ভালো হতে পারে।

ধাপ 8: প্রথম সহজ গাইট পরীক্ষা

আমি শেষ ধাপে উল্লেখ করেছি, আমি আমার নিজস্ব চালনা ক্রম প্রোগ্রাম করার চেষ্টা করেছি। এটি একটি খুব সহজ, যান্ত্রিক খেলনার মত, এবং এটি আমি এখানে ব্যবহার করছি এমন শরীরের জন্য অপ্টিমাইজ করা হয় না। একটি সরল সোজা শরীর অনেক ভালো হবে।

সুতরাং, আপনি অনেক মজা কামনা। আমাকে এখন আইকে শিখতে হবে;-)

মন্তব্য: যখন আপনি পা সাবধানে দেখবেন, আপনি দেখতে পাবেন যে কিছু সার্ভোস অদ্ভুত আচরণ করছে। আমি কি বলতে চাচ্ছি, তারা সবসময় মসৃণ নড়াচড়া করছে না, হয়তো আমি তাদের অন্য servos দ্বারা প্রতিস্থাপন করতে হবে।

ধাপ 9: PS3 কন্ট্রোলার পোর্টিং

আজ সকালে আমি ফিনিক্স কোডের জন্য একটি মোড়ক লেখার কাজ করছিলাম। এটি করতে আমাকে প্রায় কয়েক ঘন্টা সময় লেগেছিল, প্রায় 2-3। কোডটি অবশেষে ডিবাগ করা হয়নি এবং আমি কনসোলে কিছু অতিরিক্ত ডিবাগিং যুক্ত করেছি। এটি এতদূর কাজ করে:-)

কিন্তু যাই হোক, যখন আমি ফিনিক্স কোড চালাচ্ছিলাম, তখন মনে হচ্ছে সমস্ত সার্ভোস উল্টো (বিপরীত দিক) চলছে।

যখন আপনি নিজে নিজে চেষ্টা করতে চান তখন আপনাকে KurtE থেকে কোডের প্রয়োজন হবে https://github.com/KurtE/Arduino_Phoenix_Parts। কোড ইনস্টল করার জন্য নির্দেশাবলী অনুসরণ করুন। Phoenix_Input_PS ফোল্ডারটি আপনার Arduino লাইব্রেরি ফোল্ডারে (সাধারণত আপনার স্কেচ ফোল্ডারের সাবফোল্ডার) এবং Phoenix_PS3_SSC32 ফোল্ডারে আপনার স্কেচ ফোল্ডারে কপি করুন।

তথ্য: যদি আপনি Arduino এবং সরঞ্জামগুলির সাথে অভিজ্ঞ না হন এবং কিছু সমস্যা হয় তবে অনুগ্রহ করে Arduino সম্প্রদায়ের (www.arduino.cc) সাথে যোগাযোগ করুন। যখন কার্টে থেকে ফিনিক্স কোড নিয়ে আপনার সমস্যা হয় তখন দয়া করে তার সাথে যোগাযোগ করুন। ধন্যবাদ।

সতর্কতা: কোডটি বোঝা আমার মতে নতুনদের জন্য কিছুই নয়, তাই আপনাকে C/C ++, প্রোগ্রামিং এবং অ্যালগরিদমের সাথে খুব পরিচিত হতে হবে। কোডটিতে অনেকগুলি শর্তাধীন সংকলিত কোড রয়েছে, যা #ডিফাইন দ্বারা নিয়ন্ত্রিত, এটি পড়তে এবং বুঝতে খুব কঠিন করে তোলে।

হার্ডওয়্যার তালিকা:

• Arduino মেগা 2560
• ইউএসবি হোস্ট ieldাল (Arduino জন্য)
• PS3 নিয়ামক
• LynxMotion SSC-32U servo controller
• ব্যাটারি 6 V (দয়া করে আপনার সমস্ত HW এর প্রয়োজনীয়তাগুলি পড়ুন, অন্যথায় আপনি এটি ক্ষতি করতে পারেন)
• Arduino IDE
• কিছু ইউএসবি তার, সুইচ এবং অন্যান্য ছোট অংশ প্রয়োজন অনুযায়ী।

যদি আপনি একটি PS2 নিয়ামক পছন্দ করেন, আপনি কিভাবে Arduino এর সাথে সংযোগ স্থাপন করবেন সে সম্পর্কে ইন্টারনেটে অনেক তথ্য পাবেন।

সুতরাং, দয়া করে ধৈর্য ধরুন। আমি এই ধাপটি আপডেট করব, যখন সফটওয়্যারটি সঠিকভাবে কাজ করবে।

ধাপ 10: প্রথম IK পরীক্ষা

আমি ফিনিক্স কোডের একটি ভিন্ন পোর্ট খুঁজে পেয়েছি যা অনেক ভাল (https://github.com/davidhend/Hexapod) চালায়, হয়তো অন্য কোডের সাথে আমার কনফিগারেশন সমস্যা আছে। কোডটি একটু বগি বলে মনে হচ্ছে এবং গাইটগুলি খুব মসৃণ দেখাচ্ছে না, তবে আমার জন্য এটি একটি বড় পদক্ষেপ।

দয়া করে বিবেচনা করুন, কোডটি আসলে পরীক্ষামূলক। আমাকে অনেক কিছু পরিষ্কার এবং সংশোধন করতে হবে এবং পরের দিন একটি আপডেট প্রকাশ করব। PS3 পোর্টটি ইতিমধ্যে প্রকাশিত PS3 পোর্টের উপর ভিত্তি করে, এবং আমি PS2 এবং XBee ফাইলগুলি বাতিল করেছি।

ধাপ 11: দ্বিতীয় IK পরীক্ষা

সমাধান এত সহজ ছিল। আমি কিছু কনফিগারেশন মান সংশোধন এবং সব servo কোণ বিপরীত ছিল। এখন এটা কাজ করছে:-)

ধাপ 12: টিবিয়া এবং কক্সা ইভি 3

আমি প্রতিরোধ করতে পারিনি, তাই আমি নতুন টিবিয়াস এবং কক্সা (সার্ভো বন্ধনী) তৈরি করেছি। এটি এখন আমার তৈরি তৃতীয় সংস্করণ। নতুনগুলি আরও গোল আকৃতির এবং আরও জৈব/বায়োনিক চেহারা রয়েছে।

সুতরাং, প্রকৃত অবস্থা হল। হেক্সাপড কাজ করছে, কিন্তু এখনও কিছু জিনিস নিয়ে কিছু সমস্যা আছে।

1.) বিটি 2..3 সেকেন্ডের বিলম্বের কারণ খুঁজে পায়নি।

2.) Servo মান খারাপ।

যা করতে হবে:

* সার্ভিসের ওয়্যারিং উন্নত করতে হবে।

* ভালো ব্যাটারি হোল্ডার দরকার।

* ইলেকট্রনিক্স মাউন্ট করার একটি উপায় খুঁজে বের করতে হবে।

* সার্ভিসগুলি পুনরায় ক্যালিব্রেট করুন।

* ব্যাটারির জন্য সেন্সর এবং একটি ভোল্টেজ মনিটর যোগ করা।

ধাপ 13: মসৃণ আকৃতির ফেমুর

কিছু দিন আগে আমি ইতিমধ্যে কিছু নতুন ফিমার তৈরি করেছি কারণ আমি আগেরটির সাথে পুরোপুরি সন্তুষ্ট ছিলাম না। প্রথম ছবিতে আপনি পার্থক্য দেখতে পাবেন। পুরাতনগুলির প্রান্তে 21 মিমি ব্যাস ছিল, নতুনগুলির ব্যাস 1 ইঞ্চি। আমি একটি সহজ সাহায্য টুল দিয়ে আমার মিলিং মেশিনের সাহায্যে ফিমুরে সিঙ্ক হোল তৈরি করেছি, যেমনটি আপনি পরবর্তী তিনটি ছবিতে দেখতে পাচ্ছেন।

ফিমুরে ডুবে যাওয়ার আগে সমস্ত গর্ত ড্রিল করা বোধগম্য, অন্যথায় এটি কঠিন হয়ে উঠতে পারে। সার্ভো হর্ন খুব ভাল ফিট করে, পরবর্তী ধাপ, এখানে দেখানো হয়নি, প্রান্তগুলিকে একটি গোলাকার আকার দিচ্ছে। এর জন্য আমি 3 মিমি ব্যাসার্ধ সহ একটি রাউটার বিট ব্যবহার করেছি।

শেষ ছবিতে আপনি পুরানো এবং নতুন একটি তুলনা দেখতে পাবেন। আপনি কি ভাবছেন তা আমি জানি না, তবে আমি নতুনটিকে অনেক বেশি পছন্দ করি।

ধাপ 14: চূড়ান্ত পদক্ষেপ

আমি এখন এই টিউটোরিয়ালটি শেষ করব, অন্যথায় এটি একটি অন্তহীন গল্প হয়ে উঠবে:-)।

আমি ভিডিওটি দেখতে পাচ্ছি কার্টের ফিনিক্স কোডটি আমার কিছু পরিবর্তন নিয়ে চলছে। রোবটটি পুরোপুরি নড়াচড়া করছে না, এর জন্য দু sorryখিত, কিন্তু সস্তা সার্ভোসগুলির একটি খারাপ গুণ রয়েছে। আমি কিছু অন্যান্য সার্ভার অর্ডার করেছি, আমি তাদের মধ্যে মাত্র দুটি ভাল ফলাফল দিয়ে পরীক্ষা করেছি, এবং এখনও ডেলিভারির জন্য অপেক্ষা করছি। সুতরাং, দু sorryখিত আমি আপনাকে দেখাতে পারছি না কিভাবে রোবটটি নতুন সার্ভোসের সাথে কাজ করে।

পিছনের দৃশ্য: 10 k পাত্রের বাম দিকে একটি 20 amps কারেন্ট সেন্সর। রোবট হাঁটলে এটি সহজেই 5 এমপিএস গ্রাস করবে। 10 কে পাত্রের ডানদিকে আপনি একটি OLED 128x64 পিক্সেল দেখতে পাবেন যা কিছু স্থিতি তথ্য দেখায়।

সামনের দৃশ্য: একটি সাধারণ অতিস্বনক সেন্সর HC-SR04, SW- তে এখনো সংহত নয়।

ডান দিকের দৃশ্য: MPU6050 অ্যাক্সিলারেটর এবং জিরো (6-অক্ষ)।

বাম দিকের দৃশ্য: পাইজো লাউডস্পিকার।

সার্ভিসগুলি বাদে এখন মেকানিক্যাল ডিজাইন কমবেশি সম্পন্ন হয়েছে। সুতরাং, পরবর্তী কাজগুলি SW- এর মধ্যে কিছু সেন্সর সংহত করা হবে। এর জন্য আমি SW এর সাথে একটি GitHub অ্যাকাউন্ট তৈরি করেছি যা আমি ব্যবহার করছি যা KurtE এর ফিনিক্স SW এর একটি স্ন্যাপশটের উপর ভিত্তি করে।

OLED:

আমার গিটহাব: