DFRobot Turtle Robot: 12 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

আজ পর্যন্ত, আমার কর্মশালার রোবট প্রকল্পগুলি কম খরচে এবং সমাবেশের সুবিধার দিকে পরিচালিত হয়েছে। যদি কর্মক্ষমতা এবং নির্ভুলতা লক্ষ্য ছিল, এবং খরচ না? যদি একটি রোবট কিট কোম্পানি যন্ত্রাংশ দান করতে ইচ্ছুক হয়? এবং যদি আমরা মার্কার ছাড়া অন্য কিছু দিয়ে আঁকতে পারি?

সুতরাং, এই প্রকল্পের লক্ষ্য হল শেলফের অংশগুলি ব্যবহার করে একটি সঠিক কচ্ছপ রোবট তৈরি করা যা পরবর্তী নির্মাতা মেলার জন্য আকর্ষণীয় কিছু আকর্ষণ করবে।

কচ্ছপ দূরে!

ধাপ 1: অংশ

DFRobot প্রধান উপাদান প্রদান করেছে। এখানে আমরা কি ব্যবহার করছি:

• 1 ea।, Bluno M0 Mainboard, SKU: DFR0416 বা নিয়মিত Arduino Uno
• 1 ea।, Arduino (DRV8825), SKU: DRI0023
• 2 ea।, হাইব্রিড স্টেপার মোটর, SKU: FIT0278
• 1 ea।, 5mm রাবার হুইল কাপলিং কিট (পেয়ার), SKU: FIT0387
• 1 ea।, 9G servo SKU: SER0006

ক্ষমতার জন্য, আমি 18650 লিথিয়াম কোষ ব্যবহার করতে যাচ্ছি, তাই আমি কিনেছি:

• 3 ea।, EBL 18650 ব্যাটারি 3.7V
• 1 ea।, কিন্ডেন 18650 স্মার্ট ব্যাটারি চার্জার
• 3 ea।, 18650 ব্যাটারি হোল্ডার

আমি কিছু বিভিন্ন হার্ডওয়্যার ব্যবহার করেছি:

• 2 ea।, Buna-N Rubber #343 O-Ring (3/16 "x 3-3/4" ID)
• 1 ইএ।, 1 "লো-কার্বন স্টিল বল ভারবহন
• 10 ea।, M3x6MM প্যান হেড স্ক্রু
• 2 ea।, M3x8MM প্যান হেড স্ক্রু
• 4 ea।, M3x6MM ফ্ল্যাটহেড স্ক্রু
• 14 ea।, M3 বাদাম
• 4 ইএ।, #2 x 1/4 থ্রেড-গঠন স্ক্রু

মোটর শিল্ড এবং আরডুইনো এর মধ্যে ব্যাটারি পাওয়ার ভাগ করার জন্য আমাদের একটি সৃজনশীল উপায়ও প্রয়োজন হতে পারে কারণ এর জন্য আবাসন বলে মনে হচ্ছে না। আমি একটি মৃত বিদ্যুৎ সরবরাহের 2.1 মিমি x 5 মিমি ব্যারেল জ্যাক শেষ, বা এইরকম কিছু ব্যবহার করেছি।

সরঞ্জাম:

• ফিলিপস টিপ স্ক্রু ড্রাইভার
• তারের স্ট্রিপার
• গরম আঠালো বন্দুক (alচ্ছিক)
• সোল্ডারিং লোহা এবং ঝাল

এবং যার মধ্যে সর্বনিম্ন নয়:

• ধৈর্য
• অধ্যবসায়
• ইতিবাচক মনোভাব

ধাপ 2: 3D অংশ

আমি শিখতে সাহায্য করার জন্য এই রোবটটির জন্য ফ্রিক্যাডের সমস্ত 3D চেষ্টা এবং ডিজাইন করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। আমার যা করতে হবে তা হল সার্ভো এবং কলম বিন্যাসের জন্য মাত্রা স্থানান্তর করা, এবং তারপরে আরও বড় স্টেপারগুলি মাপসই করার জন্য বাকি অংশটি স্কেল করুন।

• ব্যাটারির ক্লিয়ারেন্স প্রদানের জন্য বড় চাকা।
• পুরু চেসিস ওজন বৃদ্ধির জন্য শক্তি প্রদান করে।
• উত্থাপিত ডেকের উচ্চতার সাথে মেলে বড় কাস্টার।
• সহজ পরীক্ষা এবং কাস্টমাইজেশনের জন্য মডুলার।

এখানে আপনার প্রয়োজনীয় টুকরাগুলি রয়েছে। সমস্ত ফাইল https://www.thingiverse.com/thing:2976527 এ অবস্থিত

• 1 ইএ।, চ্যাসি
• 1 ea।, শীর্ষ স্ট্রট
• 2 ea।, চাকা
• 1 ই।, ব্যারেল
• 1 ইএ, সার্ভো হোল্ডার

ধাপ 3: চ্যাসিস অ্যাসেম্বলি পার্ট 1

• চ্যাসি স্ট্যান্ডঅফগুলিতে এম 3 বাদাম byুকিয়ে শুরু করুন। এগুলি হয় চাপা দেওয়া যেতে পারে, বা এম 3 স্ক্রু ব্যবহার করে টেনে নেওয়া যেতে পারে।
• M3 স্ক্রু দিয়ে স্টেপারগুলি মাউন্ট করুন বৈদ্যুতিক সংযোজকগুলির পিছনে (ছোট) শেষের দিকে।
• ফ্ল্যাট-হেড স্ক্রু ব্যবহার করে ব্যাটারি হোল্ডার মাউন্ট করুন।

ধাপ 4: চ্যাসি সমাবেশ পার্ট 2

• M3 স্ক্রু এবং বাদাম দিয়ে ব্যারেল, টপ পিস এবং সার্ভো একসাথে মাউন্ট করুন।
• এম 3 স্ক্রু সহ স্টেপারগুলিতে সম্মিলিত শীর্ষ টুকরোটি মাউন্ট করুন।
• কাস্টার হোল্ডারের মধ্যে স্টিল বিয়ারিং ertোকান, নরম করার জন্য প্রয়োজনে হেয়ার ড্রায়ার দিয়ে গরম করুন।
• M3 স্ক্রু ব্যবহার করে শরীরে কাস্টার মাউন্ট করুন।

ধাপ 5: চাকা সমাবেশ

• শাখাগুলিকে শক্ত করে ধরার জন্য হাবগুলি পাওয়া একটি সমস্যা কারণ শ্যাফ্টগুলি 5 মিমি এবং হাব (যা 5 মিমি বলে দাবি করে) আসলে 6 মিমি। ক্ল্যাম্পিং স্ক্রুগুলিতে পর্যাপ্ত টর্ক ব্যবহার করলে সেগুলি বের হয়ে যেতে পারে, তাই আমি প্রথমে সহনশীলতা বন্ধ করতে এক জোড়া ভাইস-গ্রিপ ব্যবহার করেছি।
• সহনশীলতা সামঞ্জস্য করার পরে, স্টেপার খাদে স্লাইড হাব এবং ক্ল্যাম্পিং স্ক্রুগুলি শক্ত করুন।
• হাবের উপর 3D চাকা রাখুন, বড় বোল্ট ertোকান এবং শক্ত করুন।
• হাবের উপরে ও-রিং রাখুন।
• নিশ্চিত করুন যে চাকাটি নড়াচড়া ছাড়াই ঘুরছে। প্রয়োজনে সামঞ্জস্য করুন।

ধাপ 6: তারের

আসুন আমরা ক্ষমতা থেকে বেরিয়ে আসি যাতে আমরা স্টেপারদের পরীক্ষা করতে পারি। আমাদের দরকার:

• স্টেপার চালানোর জন্য স্টেপার ieldাল 8 থেকে 35V এর মধ্যে প্রয়োজন।
• স্টেপারগুলি 3.4V এর জন্য রেট দেওয়া হয়, তবে সাধারণত 12V দ্বারা চালিত হয়।
• Bluno (Arduino) 7 - 12V এর একটি প্রস্তাবিত ইনপুট ভোল্টেজ আছে, অথবা সরাসরি 5V USB দ্বারা চালিত হতে পারে।

লিথিয়াম ব্যাটারির কোষগুলির নামমাত্র ভোল্টেজ 7.7 ভি। যদি আমরা তিনটি সিরিজে রাখি, এটি আমাদের 3 x 3.7V = 11.1 V এবং মোটামুটি 3 x 3000 mAh = 9000 mAh দেয়। ব্লুনো সম্ভবত মাত্র 20 এমএ আঁকবে, তাই ড্রেনের সিংহভাগ স্টেপার থেকে আসবে, যা লোডের উপর নির্ভর করে একটি এমপি বা তার বেশি পর্যন্ত আঁকতে পারে। এটি আমাদের কয়েক ঘন্টা চালানোর সময় দিতে হবে।

পরীক্ষার জন্য, আপনি Vাল থেকে নিয়ন্ত্রিত 12V এবং আরডুইনোতে 5V USB সরবরাহ করতে পারেন। ব্যাটারিগুলিকে একই সময়ে বিদ্যুৎ সরবরাহ করা সহজ হতে পারে।

• অঙ্কন অনুযায়ী ব্যাটারি হোল্ডার সমান্তরালভাবে বিক্রি করুন।
• #2 থ্রেড গঠন স্ক্রু ব্যবহার করে Arduino মাউন্ট করুন।
• Arduino এর উপরে মোটর ieldাল রাখুন

• উদ্ধার হওয়া 2.1 মিমি x 5 মিমি জ্যাকের তারগুলি ছিঁড়ে ফেলুন এবং ব্যাটারি লিডগুলির সাথে তাদের একসাথে বাঁকুন:

  সাদা স্ট্রাইপ ইতিবাচক, লাল ব্যাটারি সীসা দিয়ে মোচড়।

• VCC- এ লাল সীসা এবং মোটর ieldালটিতে GND- তে কালো সীসা োকান।

ধাপ 7: স্টেপার ধাপে ধাপে

আমি এই চলমান পেতে যথেষ্ট তথ্য একসঙ্গে টুকরো একটু সমস্যা ছিল, তাই আশা করি এটি অন্যদের সাহায্য করবে। আপনার যে মূল দলিলটি প্রয়োজন তা হল

আপনার ieldালের সাথে স্টেপার তার এবং বিদ্যুৎ সরবরাহ সংযুক্ত করুন:

• 2 বি নীল
• 2A লাল
• 1 এ কালো
• 1 বি গ্রেন

প্রদত্ত উদাহরণ স্কেচ আমার জন্য কাজ করেছে, কিন্তু খুব শিক্ষণীয় নয়। আমাদের গতি এবং ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করার পাশাপাশি স্টেপার মোটর ছেড়ে দিতে হবে যখন বিদ্যুৎ সাশ্রয়ের জন্য ব্যবহার করা হবে না।

আমি https://bildr.org/2011/06/easydriver/ থেকে একটি পরিবর্তিত উদাহরণ খুঁজে পেয়েছি যার সাহায্যকারী ফাংশন রয়েছে। এটি একটি সময়ে শুধুমাত্র একটি স্টেপার চালায়, কিন্তু আপনাকে আত্মবিশ্বাস দেবে যে আমরা সঠিক পথে আছি। আমরা আরো কিছু অত্যাধুনিক কোড পরে লিখব।

ধাপ 8: Servo

সারোটি অঙ্কনের জন্য কলম বাড়াতে এবং কম করতে ব্যবহৃত হয়।

• হাতটি হাবের উপর রাখুন এবং স্টেপার পর্যন্ত ঘড়ির কাঁটার দিকে তাকিয়ে আস্তে আস্তে ঘোরান।
• হাতটি সরান এবং এটি বাম দিকে রাখুন (এটি নীচের অবস্থান হবে)।
• ছোট থ্রেড-গঠনের স্ক্রু andোকান এবং শক্ত করুন।
• হাব শেষের সাথে মাউন্টে সার্ভো ertোকান এবং দুটি বড় থ্রেড-গঠন স্ক্রু ব্যবহার করে সংযুক্ত করুন।

ধাপ 9: ক্রমাঙ্কন

সমাবেশ এবং সারিবদ্ধতার তারতম্যের কারণে, রোবটটি অবশ্যই ক্যালিব্রেটেড হতে হবে যাতে এটি সঠিক দূরত্ব এবং কোণগুলি সরাতে পারে।

• রাবার ও-রিং এর বাইরের প্রান্ত থেকে চাকার ব্যাস পরিমাপ করুন।
• রোবটের নীচে ও-রিংগুলির কেন্দ্র থেকে হুইলবেস পরিমাপ করুন (যেখানে এটি মেঝেতে যোগাযোগ করবে)।
• সংযুক্ত ক্রমাঙ্কন স্কেচ ডাউনলোড করুন
• আপনার পরিমাপ করা পরামিতিগুলি লিখুন।
• স্কেচ আপলোড করুন..

কলম প্রস্তুত করুন:

• ক্যাপটি সরান এবং টিপের পাশ থেকে কলমের কলারটি স্লাইড করুন।
• সার্ভো আর্ম দিয়ে হোল্ডারে কলম straightোকান।
• এই অবস্থানে কলম কাগজ স্পর্শ করবে না তা নিশ্চিত করুন।
• যদি কলমটি খাদে আবদ্ধ হয়, তাহলে আমাদের একটি রুক্ষতা দূর করতে এবং বোর ব্যাস বাড়ানোর জন্য একটি ফাইল।

একটি বর্গ আঁকুন:

• পাওয়ার সুইচটিকে "অন" এ স্লাইড করুন।
• বুটলোডার শুরু হওয়ার জন্য কয়েক সেকেন্ড অপেক্ষা করুন।
• রোবটটি তার প্রথম বর্গক্ষেত্র সম্পন্ন করার পরে, কলমটি সরান এবং রোবটটি বন্ধ করুন।

প্রথমে wheel_dia প্যারামিটার অ্যাডজাস্ট করুন। বর্গক্ষেত্রের পাশের দৈর্ঘ্য পরিমাপ করুন। এটি 100 মিমি হওয়া উচিত:

• যদি পরিমাপ করা দূরত্ব খুব বেশি হয়, wheel_dia বাড়ান।
• যদি পরিমাপ করা দূরত্ব খুব কম হয়, wheel_dia হ্রাস করুন।

আপনার দূরত্বের ক্রমাঙ্কন করার পরে, wheel_base প্যারামিটারটি সামঞ্জস্য করুন যা মোড়ের কোণকে প্রভাবিত করে। রোবটটিকে একটি তাজা কাগজে রাখুন, এটি চালু করুন এবং এটিকে চারটি স্কোয়ার আঁকতে দিন:

• যদি রোবটটি খুব তীক্ষ্ণভাবে ঘুরছে (বাক্সটি ঘড়ির কাঁটার দিকে ঘুরছে), হুইল_বেস মান হ্রাস করুন।
• যদি রোবটটি যথেষ্ট পরিমাণে না ঘুরছে (বাক্সটি ঘড়ির কাঁটার বিপরীতে ঘুরছে), হুইল_বেস মান বাড়ান।
• স্টেপিং কোডে গোলাকার ত্রুটি এবং সস্তা স্টেপারগুলির গিয়ারে opালু হওয়ার কারণে, আপনি এটিকে কখনই নিখুঁত করতে পারবেন না, তাই এতে খুব বেশি প্রচেষ্টা ব্যয় করবেন না।

ধাপ 10: অঙ্কন

কিছু অঙ্কন করার সময়! আপনাকে শুরু করতে সংযুক্ত স্কেচ ডাউনলোড করুন।

ধাপ 11: এখন কি? পাঠ্যক্রম

এটি কাজ করে এবং চমৎকার স্কোয়ার আঁকে। এখন মজা শুরু।

কচ্ছপ গ্রাফিক্স শেখার জন্য এখানে কয়েকটি সংস্থান রয়েছে।

• https://blockly-games.appspot.com/ (ব্লক প্রোগ্রামিং)
• TinyTurtle টিউটোরিয়াল (জাভাস্ক্রিপ্ট)
• কোড অফ আওয়ার থেকে আনা এবং এলসার সাথে কোড

আমি কচ্ছপ রোবটকে কচ্ছপ রোবটের সাথে এই অন-লাইন সংস্থানগুলি ব্যবহার করার বিষয়ে একটি নির্দেশনাও পোস্ট করেছি। সাধারণভাবে, যেকোনো কচ্ছপ জাভাস্ক্রিপ্ট কোড আটকানো যায় এবং ক্রমাঙ্কন স্কেচে চালানো যায়। আপনি প্রথমে কম্পিউটারের আউটপুট পরীক্ষা করতে পারেন এবং তারপর বাস্তব জীবনে বের করার জন্য আপনার কচ্ছপে আপলোড করতে পারেন!

শিক্ষার্থীদের জন্য, এখানে কয়েকটি প্রকল্প ধারণা রয়েছে:

• আপনার নাম লেখার জন্য আপনার রোবটকে প্রোগ্রাম করুন!
• একটি টেমপ্লেট থেকে টিঙ্কারক্যাডে একটি নেমপ্লেট ডিজাইন এবং 3D প্রিন্ট করুন। এটি আপনার সার্ভো মোটরের নিচে সংযুক্ত করা যেতে পারে।
• আপনার রোবটকে কিছু গরম আঠালো এবং ব্লিং দিয়ে কিছু ব্যক্তিত্ব দিন। (শুধু চাকা এবং চোখ বাধা থেকে পরিষ্কার রাখুন)।
• OSTR_eyes স্কেচ থেকে, একটি রুম নেভিগেট করার জন্য একটি অ্যালগরিদম ডিজাইন এবং পরীক্ষা করুন। একটি চোখ কোন কিছু সনাক্ত করলে আপনি কি করবেন? চোখ দুটো? আপনি Arduino এর এলোমেলো () ফাংশন অন্তর্ভুক্ত করতে পারে।
• মেঝেতে একটি বড় কাগজের পাতায় একটি গোলকধাঁধা তৈরি করুন এবং এটির মাধ্যমে নেভিগেট করার জন্য আপনার রোবটকে প্রোগ্রাম করুন।
• দেয়াল দিয়ে একটি গোলকধাঁধা তৈরি করুন এবং এটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে নেভিগেট করার জন্য একটি অ্যালগরিদম ডিজাইন করুন।
• এলইডিগুলির মধ্যে থাকা বোতামটি এখনও ব্যবহার করা হয়নি, এবং এটি আরডুইনো পিন "এ 3" এর সাথে সংযুক্ত। এটা কি জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে? একটি LED চালু এবং বন্ধ করার জন্য এটি ব্যবহার করুন।
• আপনি যদি "ফার্মওয়্যার (FW): টেস্টিং এবং ব্লিংকিং" ধাপের তদন্ত বিভাগটি না করেন, তাহলে ফিরে যান এবং এটি ব্যবহার করে দেখুন।

ধাপ 12: কিন্তু অপেক্ষা করুন, আরো আছে

যদি আপনি মনোযোগ দিচ্ছেন, আপনি লক্ষ্য করেছেন ব্যারেলটি বর্গাকার। কিছু অদ্ভুত মহাজাগতিক কাকতালীয়ভাবে, প্যাস্টেল শিল্পী খড়ি ক্রেওলা মার্কারের ব্যাসের সমান প্রস্থ। আমাদের যা দরকার তা হল খড়িটির উপর যথেষ্ট চাপ দেওয়ার উপায় এবং আমরা একজন ফুটপাথ শিল্পী।

আপনার প্রয়োজন হবে:

• 3D মুদ্রিত ব্যারেল এবং র্যাম (https://www.thingiverse.com/thing:2976527)

• চাক, হয় প্যাস্টেল স্কয়ার আর্টিস্ট চাক বা ছোট গোল চক (মোটা ফুটপাথের জিনিস নয়)।

  https://a.co/6B3SzS5

3/4 "ওজন জন্য washers।

পদক্ষেপ:

• দুটি সংযুক্ত ফাইল মুদ্রণ করুন।
• Servo এবং servo ধারক সরান।
• স্কয়ার ফিড ব্যারেল সংযুক্ত করুন।
• একটি কাছাকাছি বিন্দু খড়ি ধারালো।
• ব্যারেলে খড়ি রাখুন।
• ব্যারেলে রাম রাখুন।
• রাম উপর ওয়াশার ওজন রাখুন।