Arduino- চালিত রোবট টেকটিগন দ্বারা নিয়ন্ত্রিত: 5 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

The Tactigon দ্বারা আমাদের প্রকল্প দেখুন লেখকের আরো অনুসরণ করুন:

সম্পর্কে: TACTIGON SKIN হল একটি অঙ্গভঙ্গি নিয়ন্ত্রক যা কৃত্রিম অন্তর্দৃষ্টি অ্যালগরিদম এবং বোর্ডে সেন্সর, যা মেশিনের সাথে মিথস্ক্রিয়া চলাকালীন traditionalতিহ্যবাহী যন্ত্রের স্বাভাবিক কাজকে সমাধান করে। মূল পয়েন্ট:… টেকটিগন সম্পর্কে আরো

ওভারভিউ

এই পোস্টটি দেখাবে কিভাবে দ্য টেকটিগনস বিএলই সেন্ট্রাল ক্ষমতার সুবিধা নিতে হয়। আমরা ট্যাক্টিগনকে একটি "3 ডি স্টিয়ারিং হুইল" হিসাবে ব্যবহার করে আমাদের রোবটকে নিয়ন্ত্রণ করতে চেয়েছিলাম পিচ দিয়ে গতি নিয়ন্ত্রণ এবং রোল সহ স্টিয়ারিং। আমরা Alphabot2 আসল ব্লুটুথ উদাহরণ কোডে এত কম পরিবর্তন করেছি এবং রোবটের BLE বৈশিষ্ট্যের সাথে সংযোগ স্থাপন এবং চাকার গতিতে লেখার জন্য The Tactigon এর জন্য একটি স্কেচ লিখেছি।

ধাপ 1: আমাদের যা দরকার

একটি কনফিগার করা Arduino IDE রোবট সহ টেকটিগন। আমরা একটি 2 চাকার রোবট ব্যবহার করেছি Arduino বোর্ড এবং BLE রেডিও UART- এর সাথে ইন্টারফেস করা। অন্যান্য ধরনের রোবট বা কাস্টমরাও কাজ করতে পারে। রোবট BLE MAC ঠিকানা এবং চরিত্রগত মজা

ধাপ 2: BLE MAC ঠিকানা এবং বৈশিষ্ট্য সংগ্রহ করা

আমাদের পরিবেশ কনফিগার করার পরে এবং আমাদের বোর্ডগুলি চালু হওয়ার পরে, আমাদের BLE MAC ঠিকানা এবং বৈশিষ্ট্য সংগ্রহ করতে হবে। এটি করার জন্য আমরা BLE স্ক্যানার নামে একটি বিনামূল্যে অ্যান্ড্রয়েড অ্যাপ্লিকেশন ব্যবহার করেছি।

অ্যাপ্লিকেশনটির কয়েক সেকেন্ড পরে রোবটের BLE দেখানো উচিত:

আমরা দেখতে পাচ্ছি, আমাদের চারপাশের সমস্ত BLE ডিভাইস এই বিভাগে দেখানো হয়েছে। আমাদের Waveshare_BLE MAC ঠিকানাটি লিখতে হবে: এই ক্ষেত্রে এটি হল: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 CONNECT বাটনে ক্লিক করে আমরা ডিভাইসের তথ্য অ্যাট্রিবিউট, সার্ভিস এবং কাস্টম বৈশিষ্ট্য হিসেবে অ্যাক্সেস করি।

এখানে আমাদের কাস্টম চরিত্রগত UUID লিখতে হবে, এই ক্ষেত্রে: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb। এই আইটেমগুলির মাধ্যমে আমরা কোডের সেটআপ () বিভাগে BLE সেন্ট্রাল হিসেবে কাজ করার জন্য আমাদের Tactigon BLE সেট করতে পারি।

ধাপ 3: টেকটিগন স্কেচ

লুপ()

এই বিভাগে আমাদের স্কেচের মূল অংশ রয়েছে। 50Hz একটি ফ্রিকোয়েন্সি, আমরা quaternions এবং euler কোণ আপডেট।

ট্যাক্টিগন লাইব্রেরি দ্বারা প্রদত্ত অ্যানালাইজিং পিচ কোণ, আমরা অভ্যন্তরীণ চাকা ধীর করে এবং বাহ্যিক চাকা ত্বরান্বিত করে স্টিয়ারিং ব্যাসার্ধ নির্ধারণ করতে পারি।

রোল বিশ্লেষণ, পরিবর্তে, আমরা রোবটের ভ্রমণ গতি নির্ধারণ করতে পারি।

একটি স্প্রিন্টফ দিয়ে আমরা বাফারটি চরিত্রগতভাবে লিখতে প্রস্তুত করি।

ধাপ 4: রোবট স্কেচ

যেহেতু আমাদের ব্লুটুথ UART এর উপর প্রাপ্ত ডেটা পাঠায়, তাই আমরা সরাসরি সিরিয়াল বাফারে চাকার গতি পাই। আমরা নিম্নরূপ রোবট পিন সেট করেছি, সব আউটপুট হিসাবে:

কমান্ডটি বিশ্লেষণ করার জন্য আমরা প্রথমে সমস্ত সিরিয়াল বাফার পড়ি এবং যাচাই করি যে এটি 0 এর চেয়ে বেশি কিনা:

যদি কমান্ডটিতে "Wh" থাকে তবে আমরা স্ট্রিংটি বিশ্লেষণ করতে পারি এবং লেফস্পিড এবং ডান স্পিড সংগ্রহ করতে পারি।

ডাইরেক্ট_মোটর ফাংশনটি দ্য টেকটিগন দ্বারা প্রেরিত গতি রোবটের প্রতিটি চাকায় নির্ধারিত করে। এটি করার মাধ্যমে দ্য টেকটিগন একটি ভার্চুয়াল-স্টিয়ারিং হুইল হিসাবে কাজ করবে!

ধাপ 5: চূড়ান্ত বিবেচনা

এই স্কেচটি দ্য টেকটিগনের একটি সম্ভাব্য প্রয়োগ দেখায়, BLE সেন্ট্রাল মোডের সাহায্যে বিদ্যমান BLE ডিভাইসের সাথে সংযোগ স্থাপন করা এবং তথ্য সংগ্রহ বা নিয়ন্ত্রণ করা সম্ভব। আরো Tactigon এর কোডের জন্য সাথে থাকুন!