Roomblock: Roomba, Raspberry Pi এবং RPLIDAR এর সাথে ROS Navigation শেখার জন্য একটি প্ল্যাটফর্ম: 9 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

এটা কি?

"রুমব্লক" হল একটি রোবট প্ল্যাটফর্ম যা একটি রুম্বা, একটি রাস্পবেরি পাই 2, একটি লেজার সেন্সর (RPLIDAR) এবং একটি মোবাইল ব্যাটারি নিয়ে গঠিত। মাউন্ট ফ্রেম 3D প্রিন্টার দ্বারা তৈরি করা যেতে পারে। ROS নেভিগেশন সিস্টেম কক্ষের একটি মানচিত্র তৈরি করতে সক্ষম করে এবং স্বায়ত্তশাসিত লক্ষ্যে পৌঁছানোর জন্য এটি ব্যবহার করে।

কার এই প্রয়োজন?

যে কেউ রোবটিক নেভিগেশন, ম্যাপিং এবং স্বায়ত্তশাসিত ড্রাইভিংয়ের অত্যাধুনিক প্রযুক্তি শিখতে চায়। এই রোবটটি অন্যান্য বাণিজ্যিক প্ল্যাটফর্মের তুলনায় সহজে এবং কম খরচে তৈরি করা যায়। ROS এখন রোবোটিক রিসার্চ ফিল্ডের জন্য সত্যিকারের স্ট্যান্ডার্ড সফটওয়্যার সিস্টেম। এই মুভিতে দেখানো হয়েছে ROS নেভিগেশন সিস্টেম দিয়ে কি সম্ভব।

ধাপ 1: আপনার যা প্রয়োজন

ইউএসবি-সিরিয়াল কেবল

আপনার যদি রুম্বার জন্য ইউএসবি-সিরিয়াল ক্যাবল না থাকে, তাহলে আপনি এই পণ্যটি দিয়ে সহজেই এটি তৈরি করতে পারেন।

• FTDI: TTL-232R-5V
• Akiduki Denshi: TTL-232R-5V

লক্ষ্য করুন যে রুম্বার ইনফারেস টিটিএল (5 ভি)।

সংযোগকারী

রুম্বার সিরিয়াল ইন্টারফেসের জন্য আপনার একটি মিনি-ডিন 8 পিন সংযোগকারী প্রয়োজন। প্রকৃতপক্ষে রুম্বার সংযোগকারী হল মিনি-ডিআইএন pin পিন, তবে pin পিন সংযোগকারীর চেয়ে pin পিন কেনা অনেক সহজ।

• Digikey: মিনি- DIN 8pin সংযোগকারী
• Kyoritsu: মিনি-ডিআইএন 8pin সংযোগকারী

সোল্ডারিং

8 পিন সংযোগকারী সিরিয়াল তারের ঝালাই। সংযুক্ত ছবি দ্বারা সংযোগ পরীক্ষা করুন, এবং Roomba ওপেন ইন্টারফেস স্পেসিফিকেশনের নথি।

রুমবা ওপেন ইন্টারফেস স্পেসিফিকেশন

দয়া করে মনে রাখবেন, হার্ডওয়্যার প্রবাহ সমস্যা এড়ানোর জন্য Vcc (লাল) এবং RTS (সবুজ) সংযোগ করা নিরাপদ।

ধাপ 4: রাস্পবেরি পাই ক্যামেরা মডিউল সেটআপ করুন (alচ্ছিক)

আপনার যদি রাস্পবেরি পাই ক্যামেরা মডিউল থাকে তবে আপনি এটি রাস্পবেরি পাইতে সংযুক্ত করতে পারেন। নেভিগেশন শেখার জন্য এটি optionচ্ছিক, তবে, রোবট দৃষ্টিশক্তি থেকে একটি দৃশ্য পেতে মজা।

ক্যামেরা মাউন্ট অংশটি থিংভার্সে ফ্রেম ডেটাতেও অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। ক্যামেরা মডিউল চার M2 স্ক্রু দিয়ে ঠিক করা যায়।

পদক্ষেপ 5: স্থানীয় পিসি সেটআপ করুন

উবুন্টু ইনস্টল করুন

অফিসিয়াল পৃষ্ঠা অনুসরণ করে উবুন্টু 16.04 ডেস্কটপ ইনস্টল করুন

উবুন্টুর অফিসিয়াল পেজ।

ROS ইনস্টল করুন

ROS অফিসিয়াল পেজের সাথে পরামর্শ করুন। Kinetic ডেস্কটপ পূর্ণ প্যাকেজ ইনস্টল করুন।

ROS Kinetic ইনস্টলেশন নির্দেশাবলী

Roomblock ROS প্যাকেজ ইনস্টল করুন

রুমব্লকের প্যাকেজ ইতিমধ্যেই কাইনেটিক -এ প্রকাশ করা হয়েছে। আপনি এপটি কমান্ড দ্বারা এগুলি ইনস্টল করতে পারেন।

$ sudo apt ros-kinetic-roomblock ইনস্টল করুন

এটাই.

আপনি যদি সোর্স কোড থেকে প্যাকেজটি সংশোধন এবং তৈরি করতে চান তবে আপনি সেগুলি গিটহাব থেকে পেতে পারেন।

গিটহাব - রুমব্লক

অনুগ্রহ করে README.md এ নির্দেশনা অনুসরণ করুন।

সফটওয়্যারটি নিয়ে আপনার কোন সমস্যা বা প্রশ্ন থাকলে, দয়া করে গিটহাব ইস্যুতে একটি সমস্যা তৈরি করুন যাতে আমরা দক্ষতার সাথে সমস্যাগুলি ট্র্যাক করতে পারি। অনুগ্রহ করে এগুলি নির্দেশাবলীতে পোস্ট করা এড়িয়ে চলুন।

ধাপ 6: রাস্পবেরি পাই সেটআপ করুন

উবুন্টু ইনস্টল করুন

ইনস্টল গাইড অনুসরণ করে রাস্পবেরি পাইতে উবুন্টু 16.04 ইনস্টল করুন:

উবুন্টু উইকি: রাস্পবেরিপি

ROS ইনস্টল করুন

ইনস্টল গাইড অনুসরণ করে ROS Kinetic ইনস্টল করুন:

ROS Kinetic এর উবুন্টু ইনস্টল

Roomblock ROS প্যাকেজ ইনস্টল করুন

আপনাকে সোর্স কোড থেকে রুমব্লক প্যাকেজ ইনস্টল করতে হবে। প্যাকেজের সোর্স কোড GitHub এ আছে।

গিটহাব - রুমব্লক

অনুগ্রহ করে README.md এ নির্দেশনা অনুসরণ করুন।

যদি সফটওয়্যারটি নিয়ে আপনার কোন সমস্যা বা প্রশ্ন থাকে, দয়া করে গিটহাব ইস্যুতে একটি সমস্যা করুন, যাতে আমরা দক্ষতার সাথে সমস্যাগুলি ট্র্যাক করতে পারি। অনুগ্রহ করে এগুলি নির্দেশাবলীতে পোস্ট করা এড়িয়ে চলুন।

রাস্পবেরি পাই ক্যামেরা মডিউল (চ্ছিক)

আপনার যদি রাসবেরি পাই ক্যামেরা মডিউল থাকে তবে আপনাকে libraspberrypi-dev ইনস্টল করতে হবে। GITHUB- এ README.md দেখুন।

ধাপ 7: টেলি-অপারেশন

রাস্পবেরি পাইতে বেস সিস্টেম আনুন

প্রথমত, আপনাকে সিসেম আনতে হবে। রাস্পবেরি পাই টার্মিনালে, মৌলিক সিস্টেমটি চালু করুন:

$ এক্সপোর্ট ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI

$ roslaunch roomblock_bringup roomblock.launch

RPLIDAR ঘুরতে শুরু করে, এবং এখন আপনি আপনার স্থানীয় পিসি থেকে রোবট ROS মাস্টারের সাথে সংযোগ স্থাপন করতে পারেন।

স্থানীয় পিসি থেকে টেলি-অপারেশন

রোবট চালানোর জন্য আপনি একটি জয় প্যাড ব্যবহার করতে পারেন। আপনার যদি এক্সবক্সের একটি আনন্দ প্যাড থাকে, আপনি এই লঞ্চ ফাইলটি ব্যবহার করতে পারেন। অন্যথায়, আপনার আনন্দ প্যাডে ফিট করার জন্য আপনাকে লঞ্চ ফাইলটি সংশোধন করতে হতে পারে। বিস্তারিত জানার জন্য ROS উইকি পৃষ্ঠাগুলি দেখুন।

ROS উইকি - teleop_twist_joy

$ এক্সপোর্ট ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ roslaunch roomblock_bringup teleop.launch

এখন আপনি জয়স্টিক দিয়ে রুমবা নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন।

পরিবর্তে, আপনি একটি কীবোর্ড ব্যবহার করতে পারেন।

$ এক্সপোর্ট ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

বিস্তারিত জানার জন্য ROS উইকি পৃষ্ঠাগুলি দেখুন।

ROS উইকি - teleop_twist_keyboard

ধাপ 8: ম্যাপিং সফটওয়্যার চালু করুন

স্থানীয় পিসিতে ম্যাপিং সফটওয়্যার আনুন

রোবটের চারপাশে ম্যাপ তৈরির জন্য ম্যাপিং সফটওয়্যার আনুন।

$ এক্সপোর্ট ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ এক্সপোর্ট ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch roomblock_mapping gmapping.launch

এখন আপনি Rviz (ভিজ্যুয়ালাইজেশন সফটওয়্যার) দেখতে পারেন। ঘরের চারপাশে রোবট চালান ঘরের মানচিত্র তৈরি করতে।

আপনি ম্যাপিং সিস্টেমের জন্য ROS উইকি পৃষ্ঠার সাথে পরামর্শ করতে পারেন।

• ROS উইকি - gmapping
• ROS উইকি - মানচিত্র_ সার্ভার

ধাপ 9: স্বায়ত্তশাসিত নেভিগেশন চালু করুন

স্বায়ত্তশাসিত নেভিগেশন সফ্টওয়্যার আনুন

এখন আপনি স্থানীয় পিসিতে স্বায়ত্তশাসিত নেভিগেশন সিস্টেম শুরু করতে পারেন:

$ এক্সপোর্ট ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ এক্সপোর্ট ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch rolomblock_navigation amcl.launch

আপনি লক্ষ্য নির্দিষ্ট করতে Rviz ব্যবহার করতে পারেন। রোবট স্বতomস্ফূর্তভাবে লক্ষ্যে যেতে হবে।

স্বায়ত্তশাসিত সিস্টেমের জন্য অনুগ্রহ করে ROS উইকি পৃষ্ঠাটি দেখুন।

• ROS উইকি - নেভিগেশন
• ROS উইকি - amcl

আনন্দ কর

আপনার যদি ROS সম্পর্কে সাধারণ প্রশ্ন বা সমস্যা থাকে, তাহলে ROS উইকির সাথে যোগাযোগ করুন। আমরা ROS- এ সাধারণ প্রশ্নের উত্তর দিতে পারি না।

ROS উইকি - সমর্থন

রুমব্লক সফটওয়্যার সম্পর্কে আপনার কোন সমস্যা বা প্রশ্ন থাকলে, দয়া করে গিটহাব ইস্যুতে একটি সমস্যা তৈরি করুন যাতে আমরা সমস্যাগুলি দক্ষতার সাথে ট্র্যাক করতে পারি। অনুগ্রহ করে এগুলি নির্দেশিকাগুলিতে পোস্ট করা এড়িয়ে চলুন।