অগ্নিনির্বাপক রোবট: 12 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

এটি একটি অগ্নিনির্বাপক রোবট যা শিখা সেন্সরের সাহায্যে আগুন শনাক্ত করার জন্য তৈরি করা হয়েছে, এটির দিকে যাচ্ছে এবং জল দিয়ে আগুন নিভিয়েছে। এটি অতিস্বনক সেন্সরের মাধ্যমে আগুনের দিকে যাওয়ার সময় বাধা এড়াতে পারে। উপরন্তু, এটি আপনাকে একটি ইমেল পাঠায় যখন এটি আগুন বন্ধ করে।

Bruface Mechatronics Project Group 5

দলের সদস্যরা:

আর্নিত ইলিয়াদি

মাহদি রাসুলিয়ান

সারাহ এফ

জিহাদ আলসামারজি

ধাপ 1: কেনাকাটার তালিকা

Arduino মেগা 1X

9V ডিসি মোটর 2X

মাইক্রো সার্ভো 9 জি 1 এক্স

Servo মোটর 442hs 1X

ওয়াটার পাম্প 1 এক্স

অতিস্বনক সনিক সেন্সর 2 এক্স

1way শিখা সেন্সর 4X

এইচ-ব্রিজ 2 এক্স

ওয়াই-ফাই মডিউল 1 এক্স

সুইচ 1X চালু/বন্ধ

মিনি ব্রেডবোর্ড 1 এক্স

Arduino তারগুলি

9V ব্যাটারি 1X

9V ব্যাটারি প্লাগ 1X

LIPO 7.2 ভোল্ট ব্যাটারি 1X

রাবার ট্র্যাক সেট 2X

মোটর মাউন্ট 2 এক্স

স্পেসার (M3 মহিলা-মহিলা 50mm) 8X

স্ক্রু (এম 3)

পানির ট্যাঙ্ক (300 মিলি) 1X

জলের পায়ের পাতার মোজাবিশেষ 1X

পদক্ষেপ 2: উপাদানগুলির পছন্দ সম্পর্কে কিছু প্রযুক্তিগত ইঙ্গিত

এনকোডার সহ ডিসি মোটর:

একটি সাধারণ ডিসি মোটরের উপর এনকোডার ডিসি মোটরের সুবিধা হল একাধিক মোটর থাকার সময় গতিতে ক্ষতিপূরণ দেওয়ার ক্ষমতা এবং তাদের সকলের জন্য একই গতি কাম্য। সাধারণত, যখন আপনার একই ইনপুট (ভোল্টেজ এবং কারেন্ট) সহ একাধিক মোটর থাকে এবং আপনার লক্ষ্য ঠিক একই গতিতে থাকে, তখন কি হতে পারে যে কিছু মোটর পিছলে যেতে পারে যা তাদের মধ্যে গতিতে পার্থক্য সৃষ্টি করবে যেমন আমাদের ক্ষেত্রে (ড্রাইভিং পাওয়ার হিসাবে দুটি মোটর) যখন লক্ষ্যটি এগিয়ে যেতে হয় তখন একদিকে বিচ্যুতি হতে পারে। এনকোডাররা যা করে তা হল মোটর উভয়ের জন্য ঘূর্ণনের সংখ্যা গণনা করা এবং পার্থক্য থাকলে তাদের ক্ষতিপূরণ দিন। যাইহোক, যখন আমরা আমাদের রোবট পরীক্ষা করেছি, দুটি মোটরের গতিতে কোন পার্থক্য পরিলক্ষিত হয়নি, আমরা এনকোডার ব্যবহার করিনি।

Servo মোটর:

ওয়াটার বন্দুক ব্যবস্থার জন্য আমাদের প্রয়োজন ছিল মোটর যা একটি নির্দিষ্ট পরিসরে তুলনামূলকভাবে সুনির্দিষ্ট গতি প্রদান করতে পারে। কি জন্য, দুটি বিকল্প আছে: servo মোটর বা stepper মোটর

সাধারণত একটি স্টেপার মোটর একটি সার্ভো মোটরের তুলনায় সস্তা। যাইহোক, অ্যাপ্লিকেশনের উপর নির্ভর করে, অন্যান্য অনেক বিষয় রয়েছে যা বিবেচনায় নেওয়া উচিত। আমাদের প্রকল্পের জন্য আমরা নিম্নলিখিত বিষয়গুলি বিবেচনা করেছি:

1) সার্ভো মোটরের শক্তি/ভর অনুপাত স্টেপারগুলির চেয়ে বেশি, যার অর্থ হল একই পরিমাণ শক্তি পাওয়ার জন্য স্টেপার সার্ভো মোটরের চেয়ে ভারী হতে চলেছে।

2) একটি সার্ভো মোটর একটি স্টেপারের চেয়ে কম শক্তি খরচ করে যা এই কারণে যে সার্ভোমোটার শক্তি খরচ করে কারণ এটি কমান্ড করা অবস্থানে ঘোরে কিন্তু তারপর সার্ভোমোটর বিশ্রাম নেয়। স্টেপার মোটরগুলি কমান্ড করা অবস্থানে লক এবং ধরে রাখার জন্য শক্তি ব্যবহার অব্যাহত রাখে।

3) Servo মোটর steppers তুলনায় লোড ত্বরান্বিত করতে আরো সক্ষম।

এই কারণগুলি শক্তির কম ব্যবহারে নেতৃত্ব দেবে যা আমাদের ক্ষেত্রে গুরুত্বপূর্ণ ছিল যেহেতু আমরা সমস্ত মোটরের বিদ্যুৎ সরবরাহ হিসাবে ব্যাটারি ব্যবহার করেছি।

যদি আপনি servo এবং stepper এর মধ্যে পার্থক্য সম্পর্কে আরও জানতে আগ্রহী হন তাহলে নিচের লিঙ্কটি দেখুন:

www.cncroutersource.com/stepper-vs-servo.ht…

এইচ সেতু:

এটি আপনার ডিসি মোটরের দিক এবং গতি উভয়ই নিয়ন্ত্রণ করতে সক্ষম করে। আমাদের ক্ষেত্রে আমরা শুধু ডিসি মোটর (ড্রাইভিং চাকার সাথে সংযুক্ত) উভয়ের ঘূর্ণনের দিক নিয়ন্ত্রণ করতে তাদের ব্যবহার করেছি।

উপরন্তু, পাম্পের জন্য একটি সহজ অন/অফ সুইচ হিসাবে আরেকটি এইচ-ব্রিজ ব্যবহার করা হয়। (এটি ট্রানজিস্টরের মাধ্যমেও করা যেতে পারে)

অতিস্বনক সেন্সর:

এগুলি বাধা এড়াতে সক্ষম হওয়ার জন্য ব্যবহৃত হয়। আমরা 2 টি সেন্সর ব্যবহার করেছি, তবে আপনি সেন্সরের সংখ্যা বাড়িয়ে পর্যবেক্ষণযোগ্য ক্ষেত্রের পরিসর বৃদ্ধি করতে পারেন। (প্রতিটি অতিস্বনক সেন্সরের কার্যকর পরিসীমা: 15 ডিগ্রী)

শিখা সেন্সর:

মোট 4 টি শিখা সেন্সর ব্যবহার করা হয়। চ্যাসিসের নীচে 3 টি সেন্সর Arduino এর এনালগ এবং ডিজিটাল পিনের সাথে সংযুক্ত। ডিজিটাল সংযোগগুলি পরবর্তী কর্মের জন্য অগ্নি সনাক্তকরণের জন্য ব্যবহার করা হয় যখন অ্যানালগ সংযোগগুলি ব্যবহারকারীর জন্য আগুনের দূরত্বের রিডিং সরবরাহ করতে ব্যবহৃত হয়। উপরের অন্য সেন্সরটি ডিজিটালভাবে ব্যবহার করা হয় এবং এর কাজ হল আগুন থেকে একটি উপযুক্ত দূরত্বে গাড়ি থামানোর জন্য কমান্ড পাঠানো, তাই যে মুহূর্তে উপরের সেন্সর যার একটি নির্দিষ্ট কোণ রয়েছে তা আগুন সনাক্ত করে, এটি হবে যানবাহন থামানোর জন্য এবং জল পাম্প শুরু করার জন্য এবং আগুন নিভানোর জন্য পানির বন্দুক চালানোর জন্য আদেশ পাঠান।

Arduino মেগা:

একটি arduino UNO- এর উপর একটি arduino মেগা নির্বাচন করার কারণ নিম্নরূপ:

1) ওয়াই-ফাই মডিউল থাকার ফলে কোডে লাইনের সংখ্যা নাটকীয়ভাবে বৃদ্ধি পায় এবং কোড চালানোর সময় ক্র্যাশ হওয়ার সম্ভাব্য সম্ভাবনা এড়াতে আরও শক্তিশালী প্রসেসরের প্রয়োজন হয়।

2) নকশা প্রসারিত করতে এবং আরও কিছু বৈশিষ্ট্য যুক্ত করতে আগ্রহী হওয়ার ক্ষেত্রে বেশি সংখ্যক পিন থাকা।

রাবার ট্র্যাক:

চলার পথে পিচ্ছিল মেঝে বা ছোট বস্তু থাকলে কোন সমস্যা বা পিচ্ছিল এড়াতে রাবার ট্র্যাক ব্যবহার করা হয়।

ধাপ 3: উত্পাদন যন্ত্রাংশ

নিম্নলিখিতগুলিতে, 3 ডি প্রিন্টার বা লেজার কাটার দ্বারা উত্পাদিত অংশগুলির প্রযুক্তিগত অঙ্কন সরবরাহ করা হয়েছে। আপনার আগ্রহের উপর ভিত্তি করে আপনার অগ্নিনির্বাপক বাহিনীর চেহারা পরিবর্তন করা যেতে পারে, তাই আপনি শরীরের আকৃতি এবং নকশাটি যেভাবেই আপনার জন্য উপযুক্ত তা পরিবর্তন করতে পারেন।

প্রধান শরীরের লেজার কাটা অংশ:

চ্যাসিস (প্লেক্সিগ্লাস 6 মিমি) 1 এক্স

ছাদ অংশ (Plexiglas 6mm) 1X

পিছনের অংশ (MDF 3mm) 1X

সাইড পার্ট (MDF 3mm) 2X

3D মুদ্রিত অংশ:

আল্ট্রা-সোনিক হোল্ডার 2X

শিখা সেন্সর ধারক 1X

চাকা বহনকারী ধারক 4X

জল বন্দুক সেট আপ 1X

ধাপ 4: লেজার কাটিং (সেমি সব মাত্রা)

ধাপ 5: 3 ডি মুদ্রণের জন্য প্রযুক্তিগত অঙ্কন: (সেমি সব মাত্রা)

ধাপ 6: পরীক্ষা

এটি একটি সংক্ষিপ্ত ভিডিও যা বিভিন্ন উপাদানগুলির কার্যকারিতা পরীক্ষা করার জন্য কিছু পরীক্ষা -নিরীক্ষা দেখায়।

ধাপ 7: Servo মোটর এবং জল বন্দুক সমাবেশ

ধাপ 8: চূড়ান্ত সমাবেশ

ধাপ 9: আরডুইনোতে তারের উপাদান

ধাপ 10: আরডুইনোতে সংযুক্ত পিন

ধাপ 11: প্রোগ্রাম ফ্লোচার্ট

ধাপ 12: প্রোগ্রামিং

V2 হল মূল প্রোগ্রাম এবং অন্যান্য কোড হল সাব-প্রোগ্রাম।