"মাইলস" চতুর্ভুজ স্পাইডার রোবট: 5 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:57

আরডুইনো ন্যানোর উপর ভিত্তি করে, মাইলস একটি মাকড়সা রোবট যা তার 4 পা ব্যবহার করে হাঁটতে এবং কৌশলে। এটি 8 SG90 / MG90 Servo মোটরগুলিকে পায়ে অ্যাকচুয়েটর হিসেবে ব্যবহার করে, এতে একটি কাস্টম PCB থাকে যা সার্ভিস এবং Arduino Nano কে নিয়ন্ত্রণ করে এবং নিয়ন্ত্রণ করে। স্বায়ত্তশাসিত. বডি লেজার কাট 3 মিমি এক্রাইলিক শীট থেকে তৈরি, 3 ডি প্রিন্ট করা যায়। রোবটিক্সে বিপরীত গতিবিদ্যা অন্বেষণ করার জন্য উৎসাহীদের জন্য এটি একটি দুর্দান্ত প্রকল্প।

প্রকল্পের জন্য কোড এবং লাইব্রেরি, গারবার ফাইল এবং এসটিএল/স্টেপ ফাইলগুলি অনুরোধে উপলব্ধ করা হবে। বিস্তারিত জানার জন্য মাইল একটি কিট, DM হিসাবেও পাওয়া যায়।

এই প্রকল্পটি mePed (www.meped.io) দ্বারা অনুপ্রাণিত এবং এটি দ্বারা অনুপ্রাণিত একটি আপগ্রেড কোড ব্যবহার করে।

সরবরাহ

প্রয়োজনীয় উপাদান:

Oচ্ছিক as হিসাবে চিহ্নিত করা হয়

• মাইলস পিসিবি (1)
• মাইল যান্ত্রিক শরীরের অংশ
• SG90/MG90 servo মোটর (12)
• অ্যাডুইনো ন্যানো (1)
• LM7805 ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রক (6)
• স্লাইড সুইচ (1)
• 0.33uF ইলেক্ট্রোলাইটিক ক্যাপ (2)
• 0.1uF ইলেক্ট্রোলাইটিক ক্যাপ (1)
• 3.08 মিমি 2 পিন ফিওনিক্স সংযোগকারী (1)
• 2 পিন রিলাইমেট সংযোগকারী (1)
• 10 পিন রিলাইমেট সংযোগকারী (1)
• 4 রিলাইমেট সংযোগকারীতে (1)
• সার্ভো কানেক্টরের জন্য পুরুষ হেডার পিন

ধাপ 1: পরিকল্পিত এবং পিসিবি ডিজাইন করা

আমি আমার PCB গুলিকে Altium সফটওয়্যারে ডিজাইন করেছি (ডাউনলোড করতে এখানে ক্লিক করুন)। 12 SG90/MG90 servos 4-5 Amps পর্যন্ত গ্রাস করতে পারে যদি সব একসাথে কাজ করে, এইভাবে ডিজাইনের জন্য উচ্চতর বর্তমান আউটপুট ক্ষমতা প্রয়োজন। আমি সার্ভিস পাওয়ার জন্য 7805 ভোল্টেজ রেগুলেটর ব্যবহার করেছি, কিন্তু এটি সর্বোচ্চ 1 এমপি কারেন্ট আউটপুট করতে পারে। এই সমস্যা সমাধানের জন্য, 6 LM7805 ICs বর্তমান আউটপুট বাড়ানোর জন্য সমান্তরালভাবে সংযুক্ত।

Schematics এবং Gerber এখানে পাওয়া যাবে।

এই ডিজাইনের বৈশিষ্ট্যগুলির মধ্যে রয়েছে:

• MPU6050/9250 কোণ পরিমাপের জন্য ব্যবহৃত হয়
• 6 এমপি পর্যন্ত বর্তমান আউটপুট
• বিচ্ছিন্ন Servo পাওয়ার সাপ্লাই
• HCsr04 অতিস্বনক সেন্সর আউটপুট
• ব্লুটুথ এবং I2C এর জন্য পেরিফেরালও দেওয়া হয়েছে।
• সমস্ত এনালগ পিন সেন্সর এবং অ্যাকচুয়েটরের সংযোগকারী জন্য একটি রিলাইমে দেওয়া হয়
• 12 Servo আউটপুট
• পাওয়ার ইঙ্গিত LED

পিসিবি এর বিশেষ উল্লেখ:

• পিসিবির আকার 77 x 94 মিমি
• 2 স্তর FR4
• 1.6 মিমি

ধাপ 2: উপাদানগুলি বিক্রি করা এবং কোড আপলোড করা

উপাদানগুলির উচ্চতার ক্রমবর্ধমান ক্রমে উপাদানগুলি বিক্রি করুন, প্রথমে এসএমডি উপাদান দিয়ে শুরু করুন।

এই ডিজাইনে শুধুমাত্র একটি SMD রোধক আছে। Arduino এবং LM7805 এর জন্য মহিলা হেডার পিন যোগ করুন যাতে প্রয়োজনে এটি প্রতিস্থাপন করা যায়। সার্ভার সংযোগকারী এবং অন্যান্য উপাদানগুলির জন্য সোল্ডার পুরুষ হেডার পিন।

সার্ভিস এবং Arduino এর জন্য ডিজাইনে আলাদা 5V আছে। সমস্ত পৃথক পাওয়ার রেল অর্থাৎ Arduino 5V আউটপুট, Servo VCC আউটপুট এবং ইনপুট 12V ফিনিক্সে মাটির সাথে শর্টস পরীক্ষা করুন।

একবার পিসিবি শর্টসের জন্য পরীক্ষা করা হলে, আরডুইনো প্রোগ্রাম করার জন্য প্রস্তুত। পরীক্ষার কোডটি আমার গিথুব এ উপলব্ধ (এখানে ক্লিক করুন)। পরীক্ষার কোড আপলোড করুন এবং পুরো রোবটটি একত্রিত করুন।

ধাপ 3: লেজার কাট বডি একত্রিত করা:

ডিজাইনে মোট 26 টি অংশ রয়েছে যা 2 মিমি এক্রাইলিক শীট থেকে 3D মুদ্রিত বা লেজার কাটা হতে পারে। আমি রোবটকে স্পাইডারম্যান লুক দিতে লাল এবং নীল 2 মিমি এক্রাইলিক শীট ব্যবহার করেছি।

শরীরে বেশ কয়েকটি লিঙ্ক রয়েছে যা M2 এবং M3 বাদাম বোল্ট ব্যবহার করে ঠিক করা যায়। Servos M2 বাদাম বোল্ট সঙ্গে সংশোধন করা হয়। উপরের ঘেরের প্লেটটি ঠিক করার আগে ব্যাটারি এবং পিসিবি প্রধান শরীরের ভিতরে যুক্ত করতে ভুলবেন না।

প্রয়োজনীয় ফাইলগুলি আমার গিথুব এ পাওয়া যাবে (এখানে ক্লিক করুন)

ধাপ 4: সবকিছুকে ওয়্যারিং করা এবং রোবটটি পরীক্ষা করা:

এখন নীচে প্রদত্ত ক্রমে Servos সংযুক্ত করে শেষ করুন:

(D2) সামনের বাম পিভট সার্ভো

(D3) সামনের বাম লিফট সার্ভো

(D4) পিছনে বাম পিভট সার্ভো

(D5) পিছনে বাম লিফট সার্ভো

(D6) পিছনে ডান পিভট সার্ভো

(D7) ব্যাক রাইট লিফট সার্ভো

(D8) ফ্রন্ট রাইট পিভট সার্ভো

(D9) ফ্রন্ট রাইট লিফট সার্ভো

স্লাইড সুইচ ব্যবহার করে রোবট শুরু করুন!

ধাপ 5: ভবিষ্যতের উন্নতি:

বিপরীত গতিবিদ্যা:

বর্তমান কোডটি অবস্থানগত পদ্ধতির ব্যবহার করে যেখানে আমরা কোণগুলি প্রদান করি যার সাহায্যে নির্দিষ্ট গতি অর্জনের জন্য সরোকে সরানো উচিত। বিপরীত গতিবিদ্যা রোবটকে হাঁটার সময় আরও পরিশীলিত পদ্ধতি দেবে।

ব্লুটুথ অ্যাপ কন্ট্রোল:

পিসিবিতে UART সংযোগকারী ব্যবহারকারীকে স্মার্টফোন ব্যবহার করে রোবটকে বেতারভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে HC-05 এর মতো একটি ব্লুটুথ মডিউল সংযুক্ত করতে দেয়।