চতুর্ভুজ স্পাইডার রোবট - GC_MK1: 8 ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:57

মাকড়সা রোবট ওরফে GC_MK1 এগিয়ে এবং পিছনে চলে যায় এবং Arduino এ লোড করা কোডের উপর নির্ভর করে নাচতেও পারে। রোবট 12 মাইক্রো সার্ভো মোটর (SG90) ব্যবহার করে; প্রতিটি পায়ের জন্য 3। সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত নিয়ামকটি একটি আরডুইনো ন্যানো। আমরা একটি 12V ব্যাটারি ব্যবহার করি যা একটি DC-DC কনভার্টার ব্যবহার করে 5V এ নামানো হয়, এবং তারপর Arduino এবং servo মোটরগুলিকে পাওয়ার জন্য VIN পিনে খাওয়ানো হয়। রোবটের শরীরের সমস্ত অংশ 3D মুদ্রিত হয়েছে।

ধাপ 1: মূল ব্যাখ্যা

Servo মোটর:

• সার্ভো মোটরগুলি প্রায়শই ঘোরানো এবং ধাক্কা বা বস্তুগুলিকে দুর্দান্ত নির্ভুলতার সাথে ব্যবহার করা হয়।
• একটি সার্ভো মোটর একটি ছোট ডিসি মোটর এবং কয়েকটি গিয়ারের সমন্বয়ে গঠিত যা মোটরের উচ্চ গতি নেয় এবং সার্ভোতে আউটপুট শ্যাফটের টর্ক বাড়ানোর সময় এটিকে ধীর করে দেয়।
• ভারী কাজের জন্য বেশি টর্কের প্রয়োজন হয়
• মোটরের একটি গিয়ারে একটি পজিশনাল সেন্সরও রয়েছে যা একটি ছোট সার্কিট বোর্ডের সাথে সংযুক্ত থাকে। তারপরে, এটি পছন্দসই অবস্থানটিকে প্রকৃত অবস্থানের সাথে তুলনা করে এবং কোন দিকটি ঘোরানো যায় তা নির্ধারণ করে।
• পালস প্রস্থ মডুলেশন (PWM) সার্ভো মোটর অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়। সার্ভো মোটর সক্রিয় হয় যখন তারা একটি নিয়ন্ত্রণ সংকেত (ডাল) পায়। একটি পালস হল কম ভোল্টেজ থেকে উচ্চ ভোল্টেজে রূপান্তর, সাধারণত, নাড়ি কিছু সময়ের জন্য উচ্চ থাকে।
• সার্ভো মোটরগুলি 4.5 থেকে 6 ভোল্ট এবং প্রায় 50 থেকে 60 হার্জের পালস ট্রেনে কাজ করে।
• 50HZ = 1/20ms >> PWM = 20ms

Servo মোটরের প্রকারভেদ

1. অবস্থানগত ঘূর্ণন Servo >> 180 ডিগ্রী/অর্ধ বৃত্ত ঘোরায়।
2. ক্রমাগত ঘূর্ণন Servo >> উভয় দিকে অনির্দিষ্টকালের জন্য ঘূর্ণন।
3. লিনিয়ার সার্ভো >> বৃত্তাকার পরিবর্তে পিছনের দিকে এগিয়ে যাওয়ার জন্য একটি অতিরিক্ত প্রক্রিয়া (র্যাক এবং পিনিয়ন) রয়েছে।

ধাপ 2: উপাদান:

1x Arduino ন্যানো মাইক্রোকন্ট্রোলার:

12x SG90 Servo মোটর

1x মিনি রুটিবোর্ড:

/অথবা /

1x পিসিবি বোর্ড প্রোটোটাইপ:

1x 12V ব্যাটারি: (এটি আমি ব্যবহার করেছি, আপনি একটি ভিন্ন ব্যাটারিও ব্যবহার করতে পারেন)

F থেকে F Jumpers এবং M থেকে M Jumpers:

1x ডিসি থেকে ডিসি বুস্ট কনভার্টার

ধাপ 3: 3D মুদ্রিত ফাইল

উপরের অংশ রোবট স্পাইডার বডি (বাম) || লোয়ার পার্ট রোবট স্পাইডার বডি (ডান)

আমি মাকড়সা রোবটের জন্য সমস্ত অংশ মুদ্রণ করার জন্য ফিউশন 360 এবং আমার Prusa i3 MK3 ব্যবহার করেছি। আমি আমার ব্যাটারি ফিট করার জন্য বিছানা সংশোধন করেছি, কিন্তু আমি মাত্রাগুলি ভুলভাবে গণনা করেছি, তাই আমাকে ডেমোর জন্য ব্যাটারি নিজেকে ধরে রাখতে হয়েছিল। ইতিমধ্যে GC_MK2 এ কাজ করছেন!

যদি আপনার বড় বিছানা বা অন্য কোন পরিবর্তনের প্রয়োজন না হয়, আপনি বর্তমান ফাইলগুলিকে জিনিস বিপরীত (নীচের লিঙ্ক) ব্যবহার করতে পারেন।

স্পাইডার রোবটের জন্য থিংভার্স পার্টস

মাকড়সা রোবটের আপডেটেড বডির জন্য STL ফাইল (বড় ব্যাটারির জন্য ব্যাপক)

ধাপ 4: তারের ডায়াগ্রাম

ধাপ 5: কিভাবে তৈরি করবেন

ধাপ 6: সহায়ক ছবি

ধাপ 7: Arduino কোড

সমস্ত সার্ভার মোটর একই প্রাথমিক অবস্থানে পেতে, আপনাকে প্রথমে arduino পা স্কেচ (Legs.ino) ফাইল আপলোড করতে হবে।

আপনি উপরের ধাপটি সম্পন্ন করার পরে, আপনি servo মোটর অস্ত্রগুলিতে স্ক্রু (জিপ টাইপ কাজও) যোগ করতে পারেন এবং তাদের শক্ত করতে পারেন।

প্রোগ্রাম 1 এবং 2 স্কেচ আপলোড করার আগে FlexiTimer2 লাইব্রেরি ডাউনলোড এবং ইনস্টল করুন।

FlexiTimer2 লাইব্রেরি

এখন আপনি Arduino চালানোর জন্য Program1.ino বা Program2.ino আপলোড করার জন্য প্রস্তুত।

Legs.ino

// পায়ের প্রাথমিক অবস্থান সনাক্ত করুন

// রেজিসহসু 2015-09-09

#অন্তর্ভুক্ত

Servo servo [4] [3];

// servos 'পোর্ট সংজ্ঞায়িত করুন

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

অকার্যকর সেটআপ()

{// (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); বিলম্ব (20); }}}

অকার্যকর লুপ (শূন্য)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].write (90); বিলম্ব (20); }}}

অন্য দুটি Arduino স্কেচ এখানে পোস্ট করার জন্য খুব দীর্ঘ।

নীচের লিঙ্কটি চেক করুন।

সব ফাইলের সাথে গুগল ড্রাইভ ফোল্ডারের লিঙ্ক। (Arduino স্কেচ ফাইল এবং flexitimer2 লাইব্রেরি অন্তর্ভুক্ত)

স্পাইডার রোবট ফাইল

Arduino স্কেচ ফাইলের জন্য RegisHsu ক্রেডিট।