3D মুদ্রিত Arduino চালিত চতুর্ভুজ রোবট: 13 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:56

ফিউশন 360 প্রকল্প

পূর্ববর্তী নির্দেশাবলী থেকে, আপনি সম্ভবত দেখতে পাবেন যে রোবটিক প্রকল্পগুলির প্রতি আমার গভীর আগ্রহ রয়েছে। আগের নির্দেশের পরে যেখানে আমি একটি রোবোটিক বাইপড তৈরি করেছি, আমি একটি চতুর্ভুজ রোবট তৈরি করার চেষ্টা করেছি যা কুকুর এবং বিড়ালের মতো প্রাণীদের অনুকরণ করতে পারে। এই নির্দেশনায়, আমি আপনাকে চারটি রোবোটের নকশা এবং সমাবেশ দেখাব।

এই প্রকল্পটি তৈরির সময় প্রাথমিক লক্ষ্য ছিল সিস্টেমটিকে যথাসম্ভব শক্তিশালী করা যাতে বিভিন্ন হাঁটা এবং চলমান গাইটের সাথে পরীক্ষা করার সময় আমাকে হার্ডওয়্যার ব্যর্থ হওয়ার বিষয়ে ক্রমাগত চিন্তা করতে হবে না। এটি আমাকে হার্ডওয়্যারটিকে তার সীমাতে নিয়ে যাওয়ার এবং জটিল গাইট এবং গতি নিয়ে পরীক্ষা করার অনুমতি দেয়। একটি দ্বিতীয় লক্ষ্য ছিল সহজলভ্য শখের যন্ত্রাংশ এবং থ্রিডি প্রিন্টিং ব্যবহার করে চতুর্ভুজকে তুলনামূলক কম খরচে তৈরি করা যা দ্রুত প্রোটোটাইপিংয়ের অনুমতি দেয়। এই দুটি লক্ষ্য একত্রিত হয়ে বিভিন্ন পরীক্ষা -নিরীক্ষার জন্য একটি শক্তিশালী ভিত্তি প্রদান করে, যার সাহায্যে আরো নির্দিষ্ট কিছু প্রয়োজনীয়তা যেমন নেভিগেশন, বাধা এড়ানো এবং গতিশীল লোকোমোশনের জন্য চতুর্ভুজের বিকাশ ঘটে।

প্রকল্পের একটি দ্রুত ডেমো দেখতে উপরে সংযুক্ত ভিডিওটি দেখুন। আপনার নিজের Arduino চালিত চতুর্ভুজ রোবট তৈরি করতে অনুসরণ করুন এবং যদি আপনি প্রকল্পটি পছন্দ করেন তবে "মেক ইট মুভ কনটেস্ট" এ একটি ভোট দিন।

ধাপ 1: ওভারভিউ এবং ডিজাইন প্রক্রিয়া

চতুর্ভুজটি অটোডেস্কের ফিউশন 360 3 ডি মডেলিং সফ্টওয়্যার ব্যবহারের জন্য বিনামূল্যে ডিজাইন করা হয়েছিল। আমি নকশায় সার্ভো মোটর আমদানি করে শুরু করেছি এবং তাদের চারপাশে পা এবং শরীর তৈরি করেছি। আমি সার্ভো মোটরের জন্য বন্ধনী ডিজাইন করেছি যা সার্ভো মোটরের শ্যাফটের বিপরীতে দ্বিতীয় পিভট পয়েন্ট প্রদান করে। মোটরের উভয় প্রান্তে দ্বৈত শ্যাফ্ট থাকা নকশাকে কাঠামোগত স্থিতিশীলতা দেয় এবং পায়ে কিছু বোঝা নেওয়ার সময় যে কোনও স্কুইং হতে পারে তা দূর করে। লিঙ্কগুলি একটি ভারবহন ধরে রাখার জন্য ডিজাইন করা হয়েছিল যখন বন্ধনীগুলি খাদটির জন্য একটি বোল্ট ব্যবহার করেছিল। একবার একটি বাদাম ব্যবহার করে শ্যাফ্টগুলিতে লিঙ্কগুলি মাউন্ট করা হলে, ভারবহনটি সার্ভো মোটর শ্যাফটের বিপরীত দিকে একটি মসৃণ এবং শক্তিশালী পিভট পয়েন্ট সরবরাহ করবে।

চতুর্ভুজের নকশা করার সময় আরেকটি লক্ষ্য ছিল সর্বাধিক মোটর সরবরাহ করা টর্কের সর্বোচ্চ ব্যবহার করার জন্য মডেলটিকে যথাসম্ভব কমপ্যাক্ট রাখা। সামগ্রিক দৈর্ঘ্য কমানোর সময় লিংকের মাত্রাগুলি একটি বৃহৎ পরিসরের গতি অর্জনের জন্য তৈরি করা হয়েছিল। এগুলিকে খুব ছোট করা বন্ধনীগুলিকে সংঘর্ষ, গতির পরিসীমা হ্রাস করা এবং এটিকে খুব দীর্ঘ করে তুললে অ্যাকচুয়েটরগুলিতে অপ্রয়োজনীয় টর্ক তৈরি করবে। অবশেষে, আমি রোবটের বডি ডিজাইন করেছি যার উপর আরডুইনো এবং অন্যান্য ইলেকট্রনিক উপাদান মাউন্ট করবে। প্রকল্পের আরও উন্নতির জন্য মাপযোগ্য করার জন্য আমি উপরের প্যানেলে অতিরিক্ত মাউন্ট করা পয়েন্টগুলিও রেখেছি। একবার সেন্সর যেমন দূরত্ব সেন্সর, ক্যামেরা বা অন্যান্য সক্রিয় প্রক্রিয়া যেমন রোবোটিক গ্রিপার যুক্ত করতে পারে।

দ্রষ্টব্য: অংশগুলি নিম্নলিখিত ধাপগুলির মধ্যে একটিতে অন্তর্ভুক্ত করা হয়েছে।

ধাপ 2: প্রয়োজনীয় উপকরণ

আপনার নিজের Arduino চালিত চতুর্ভুজ রোবট তৈরির জন্য প্রয়োজনীয় সমস্ত উপাদান এবং অংশগুলির তালিকা এখানে। সমস্ত যন্ত্রাংশ স্থানীয় হার্ডওয়্যার দোকানে বা অনলাইনে পাওয়া সহজ এবং সহজলভ্য হওয়া উচিত।

ইলেক্ট্রনিক্স:

Arduino Uno x 1

Towerpro MG995 servo মোটর x 12

Arduino সেন্সর শিল্ড (আমি V5 সংস্করণ সুপারিশ কিন্তু আমার V4 সংস্করণ ছিল)

জাম্পার তার (10 টুকরা)

MPU6050 IMU (alচ্ছিক)

অতিস্বনক সেন্সর (চ্ছিক)

হার্ডওয়্যার:

বল বিয়ারিংস (8x19x7 মিমি, 12 টুকরা)

M4 বাদাম এবং বোল্ট

3 ডি প্রিন্টার ফিলামেন্ট (যদি আপনার কাছে 3 ডি প্রিন্টার না থাকে, স্থানীয় কর্মক্ষেত্রে একটি 3 ডি প্রিন্টার থাকা উচিত অথবা প্রিন্টগুলি অনলাইনে বেশ সস্তায় করা যায়)

এক্রাইলিক শীট (4 মিমি)

সরঞ্জাম

3D প্রিন্টার

লেজার কাটার

এই প্রকল্পের সবচেয়ে উল্লেখযোগ্য খরচ হল 12 টি মোটর মোটর। আমি সস্তা প্লাস্টিক ব্যবহার করার পরিবর্তে মধ্য পরিসীমা থেকে উচ্চ পরিসরের সংস্করণে যাওয়ার পরামর্শ দিচ্ছি কারণ তারা সহজেই ভেঙে যায়। সরঞ্জাম বাদে, এই প্রকল্পের মোট খরচ আনুমানিক 60 $।

ধাপ 3: ডিজিটালি গড়া অংশ

এই প্রকল্পের জন্য প্রয়োজনীয় যন্ত্রাংশগুলি কাস্টম-ডিজাইন করা ছিল তাই আমরা ডিজিটালভাবে গড়া অংশ এবং CAD এর শক্তি ব্যবহার করে সেগুলি তৈরি করেছি। বেশিরভাগ অংশই থ্রিডি প্রিন্টেড ছাড়াও কয়েকটি যা 4 মিমি এক্রাইলিকের লেজার কাটা। প্রিন্টগুলি 40% ইনফিল, 2 পেরিমিটার, 0.4 মিমি অগ্রভাগ এবং পিএলএ সহ 0.1 মিমি উচ্চতার স্তরে তৈরি করা হয়েছিল। কিছু অংশের সমর্থন প্রয়োজন হয় কারণ ওভারহ্যাংগুলির সাথে তাদের একটি জটিল আকৃতি রয়েছে, তবে, সমর্থনগুলি সহজেই অ্যাক্সেসযোগ্য এবং কিছু কাটার ব্যবহার করে সরানো যায়। আপনি আপনার পছন্দের ফিলামেন্টের রং বেছে নিতে পারেন। নীচে আপনি আপনার নিজস্ব সংস্করণ এবং লেজার কাটা অংশগুলির জন্য 2D ডিজাইন মুদ্রণ করার জন্য অংশ এবং STL গুলির সম্পূর্ণ তালিকা খুঁজে পেতে পারেন।

দ্রষ্টব্য: এখান থেকে অংশগুলি নিম্নলিখিত তালিকায় নাম ব্যবহার করে উল্লেখ করা হবে।

3D মুদ্রিত অংশ:

• হিপ সার্ভো বন্ধনী x 2
• হিপ সার্ভো বন্ধনী আয়না x 2
• হাঁটু servo বন্ধনী x 2
• হাঁটু servo বন্ধনী আয়না x 2
• ভারবহন ধারক x 2
• ভারবহন ধারক আয়না x 2
• পা x 4
• servo horn link x 4
• ভারবহন লিঙ্ক x 4
• arduino ধারক x 1
• দূরত্ব সেন্সর ধারক x 1
• এল-সাপোর্ট x 4
• ভারবহন গুল্ম x 4
• servo horn spacer x 24

লেজার কাটা অংশ:

• সার্ভো হোল্ডার প্যানেল x 2
• শীর্ষ প্যানেল x 1

মোট, 30 টি অংশ রয়েছে যা বিভিন্ন স্পেসার বাদে 3 ডি মুদ্রণ করা প্রয়োজন এবং মোট 33 টি ডিজিটালি গড়া অংশ। মোট মুদ্রণ সময় প্রায় 30 ঘন্টা।

ধাপ 4: লিঙ্কগুলি প্রস্তুত করা

আপনি শুরুতে কিছু অংশ স্থাপন করে সমাবেশ শুরু করতে পারেন যা চূড়ান্ত সমাবেশ প্রক্রিয়াটিকে আরও পরিচালনাযোগ্য করে তুলবে। আপনি লিঙ্ক দিয়ে শুরু করতে পারেন। ভারবহন লিঙ্কটি তৈরি করার জন্য, গর্তের অভ্যন্তরীণ পৃষ্ঠকে হালকাভাবে বালি দিন তারপর উভয় প্রান্তের গর্তে ভারবহনটি ধাক্কা দিন। একপাশে ফ্লাশ না হওয়া পর্যন্ত ভারবহনটি ধাক্কা দিতে ভুলবেন না। সার্ভো হর্ন লিঙ্কটি তৈরি করতে, দুটি বৃত্তাকার সার্ভো হর্ন এবং তাদের সাথে আসা স্ক্রুগুলি ধরুন। থ্রিডি প্রিন্টে শিং রাখুন এবং দুইটি ছিদ্রের সারিবদ্ধ করুন, পরবর্তীতে থ্রিডি প্রিন্টের পাশ থেকে স্ক্রু সংযুক্ত করে 3D প্রিন্টের উপর হর্ন লাগান। আমাকে কিছু থ্রিডি প্রিন্টেড সার্ভো হর্ন স্পেসার ব্যবহার করতে হয়েছিল যেহেতু সরবরাহ করা স্ক্রুগুলো একটু লম্বা ছিল এবং এটি ঘোরানোর সময় সার্ভো মোটর বডির সাথে ছেদ করবে। একবার লিঙ্কগুলি তৈরি হয়ে গেলে আপনি বিভিন্ন ধারক এবং বন্ধনী সেট আপ করতে শুরু করতে পারেন।

উভয় প্রকারের 4 টি লিঙ্কের জন্য এটি পুনরাবৃত্তি করুন।

ধাপ 5: সার্ভো বন্ধনী প্রস্তুত করা

হাঁটু সার্ভো বন্ধনী সেট আপ করার জন্য, কেবল একটি 4 মিমি বোল্ট গর্ত দিয়ে পাস করুন এবং এটি একটি বাদাম দিয়ে বেঁধে দিন। এটি মোটরের সেকেন্ডারি এক্সেল হিসেবে কাজ করবে। হিপ সার্ভো বন্ধনী থেকে, দুটি গর্তের মধ্য দিয়ে দুটি বোল্ট পাস করুন এবং আরও দুটি বাদাম দিয়ে বেঁধে দিন। এর পরে, আরেকটি বৃত্তাকার সার্ভো হর্ন ধরুন এবং শিংগুলির সাথে আসা দুটি স্ক্রু ব্যবহার করে বন্ধনীটির সামান্য উঁচু অংশে এটি সংযুক্ত করুন। আবারও আমি আপনাকে সুপার হর্ন স্পেসার ব্যবহার করার সুপারিশ করব যাতে স্ক্রুগুলি সার্ভোর জন্য ফাঁকে না যায়। অবশেষে, ভারবহন ধারক অংশটি ধরুন এবং গর্তে একটি ভারবহন চাপুন। একটি ভাল ফিট করার জন্য আপনাকে ভিতরের পৃষ্ঠটি হালকাভাবে বালি করতে হতে পারে। পরবর্তী, ভারবহন মধ্যে একটি ভারবহন ধাক্কা যে ভারবহন ধারক টুকরা bends দিকে।

বন্ধনী তৈরির সময় উপরে সংযুক্ত ছবিগুলি দেখুন। বাকি বন্ধনীগুলির জন্য এই প্রক্রিয়াটি পুনরাবৃত্তি করুন। প্রতিবিম্বিতগুলি একই রকম, কেবল সবকিছুই আয়নাযুক্ত।

ধাপ 6: পা একত্রিত করা

একবার সমস্ত লিঙ্ক এবং বন্ধনী একত্রিত হয়ে গেলে আপনি রোবটের চারটি পা তৈরি করতে শুরু করতে পারেন। 4 x M4 বোল্ট এবং বাদাম ব্যবহার করে বন্ধনীতে সার্ভগুলি সংযুক্ত করে শুরু করুন। অন্যদিকে প্রোট্রুডিং বোল্টের সাথে সার্ভোর অক্ষটি সারিবদ্ধ করতে ভুলবেন না।

পরবর্তী, সার্ভ হর্ন লিঙ্ক টুকরা ব্যবহার করে হাঁটু সার্ভের সাথে হিপ সার্ভো লিঙ্ক করুন। সার্ভো মোটর অক্ষের উপর শিং সুরক্ষিত করার জন্য এখনও একটি স্ক্রু ব্যবহার করবেন না কারণ আমাদের পরে অবস্থানটি সামঞ্জস্য করতে হতে পারে। বিপরীত দিকে, বাদাম ব্যবহার করে প্রবাহিত বোল্টগুলিতে দুটি বিয়ারিং ধারণকারী বিয়ারিং লিঙ্কটি মাউন্ট করুন।

বাকি তিন পায়ে এই প্রক্রিয়াটি পুনরাবৃত্তি করুন এবং চতুর্ভুজের জন্য 4 টি পা প্রস্তুত!

ধাপ 7: শরীর একত্রিত করা

পরবর্তীতে, আমরা রোবটের শরীর তৈরির দিকে মনোনিবেশ করতে পারি। শরীরে চারটি মোটর মোটর রয়েছে যা পাগুলিকে তাদের তৃতীয় ডিগ্রী স্বাধীনতা দেয়। লেজার কাট সার্ভো হোল্ডার প্যানেলে সার্ভো সংযুক্ত করতে 4 x M4 বোল্ট এবং বাট ব্যবহার করে শুরু করুন।

দ্রষ্টব্য: নিশ্চিত করুন যে সার্ভোটি এমনভাবে সংযুক্ত করা হয়েছে যাতে উপরের অংশে দেখানো ছবিটির মতো অক্ষটি টুকরোর বাইরের দিকে থাকে। ওরিয়েন্টেশনের কথা মাথায় রেখে বাকি তিনটি সার্ভো মোটরের জন্য এই প্রক্রিয়াটি পুনরাবৃত্তি করুন।

পরবর্তী, দুটি M4 বাদাম এবং বোল্ট ব্যবহার করে প্যানেলের উভয় পাশে L- সমর্থন সংযুক্ত করুন। এই টুকরাটি আমাদেরকে শীর্ষ প্যানেলে সার্ভো হোল্ডার প্যানেলকে দৃ secure়ভাবে সুরক্ষিত করতে দেয়। আরও দুটি এল-সাপোর্ট এবং দ্বিতীয় সার্ভো হোল্ডার প্যানেলটি সার্ভো মোটরের দ্বিতীয় সেট ধারণ করে এই প্রক্রিয়াটি পুনরাবৃত্তি করুন।

একবার L সাপোর্ট হয়ে গেলে, সর্বাধিক প্যানেলে সার্ভো হোল্ডার প্যানেল সংযুক্ত করতে আরও M4 বাদাম এবং বোল্ট ব্যবহার করুন। বাদাম এবং বোল্টের বাইরের সেট দিয়ে শুরু করুন (সামনে এবং পিছনের দিকে)। কেন্দ্রীয় বাদাম এবং বোল্টগুলি আরডুইনো হোল্ডার টুকরোটি ধরে রাখে। চারটি বাদাম এবং বোল্ট ব্যবহার করুন আরডুইনো ধারককে উপর থেকে উপরের প্যানেলে সংযুক্ত করুন এবং বোল্টগুলিকে সারিবদ্ধ করুন যাতে তারা এল সাপোর্ট হোল দিয়েও যায়। স্পষ্টীকরণের জন্য উপরে সংযুক্ত ছবিগুলি পড়ুন। পরিশেষে সার্ভো হোল্ডার প্যানেলে স্লটগুলিতে চারটি বাদাম স্লাইড করুন এবং সার্ভার হোল্ডার প্যানেলগুলিকে উপরের প্যানেলে সুরক্ষিত করতে বোল্ট ব্যবহার করুন।

ধাপ 8: সব একসাথে রাখা

একবার পা এবং শরীর একত্রিত হয়ে গেলে আপনি সমাবেশ প্রক্রিয়াটি শুরু করতে পারেন। হিপ সার্ভো বন্ধনীতে সংযুক্ত সার্ভো শিং ব্যবহার করে চারটি পা চারটি সার্ভোতে মাউন্ট করুন। অবশেষে, হিপ বন্ধনী বিপরীত অক্ষ সমর্থন করার জন্য ভারবহন ধারক টুকরা ব্যবহার করুন। ভারবহন মাধ্যমে অক্ষ পাস এবং একটি জায়গায় এটি নিরাপদ করার জন্য একটি বোল্ট ব্যবহার করুন। দুটি M4 বাদাম এবং বোল্ট ব্যবহার করে উপরের প্যানেলে ভারবহন ধারকদের সংযুক্ত করুন।

এর সাথে চতুর্ভুজের হার্ডওয়্যার সমাবেশ প্রস্তুত।

ধাপ 9: ওয়্যারিং এবং সার্কিট

আমি একটি সেন্সর ieldাল ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি যা সার্ভো মোটরগুলির জন্য সংযোগ সরবরাহ করে। আমি আপনাকে সুপারিশ করবো যে আপনি সেন্সর ieldাল v5 ব্যবহার করুন কারণ এটি একটি অনবোর্ড এক্সটার্নাল পাওয়ার সাপ্লাই পোর্ট রয়েছে। যাইহোক, আমি যেটি ব্যবহার করেছি তার কাছে এই বিকল্পটি ছিল না। সেন্সর ieldালটি আরও ঘনিষ্ঠভাবে লক্ষ্য করে, আমি লক্ষ্য করেছি যে সেন্সর ieldালটি Arduino এর অনবোর্ড 5v পিন থেকে শক্তি আঁকছে (যা উচ্চ ক্ষমতার সার্ভো মোটরগুলির ক্ষেত্রে একটি ভয়ঙ্কর ধারণা যখন আপনি Arduino কে ক্ষতিগ্রস্ত করার ঝুঁকি নিয়ে থাকেন)। এই সমস্যার সমাধানটি সেন্সর ieldালের 5v পিনকে বাঁকানো ছিল যাতে এটি Arduino এর 5v পিনের সাথে সংযুক্ত না হয়। এইভাবে, আমরা এখন আরডুইনোকে ক্ষতি না করে 5v পিনের মাধ্যমে বাহ্যিক শক্তি সরবরাহ করতে পারি।

12 সার্ভো মোটরের সংকেত পিনের সংযোগগুলি নীচের সারণীতে নির্দেশিত হয়েছে।

দ্রষ্টব্য: Hip1Servo শরীরের সাথে সংযুক্ত servo বোঝায়। Hip2Servo লেগ সংযুক্ত servo বোঝায়।

লেগ 1 (সামনে বাম):

• হিপ 1 সার্ভো >> 2
• হিপ 2 সার্ভো >> 3
• KneeServo >> 4

লেগ 2 (ফরওয়ার্ড ডান):

• হিপ 1 সার্ভো >> 5
• হিপ 2 সার্ভো >> 6
• KneeServo >> 7

লেগ 3 (পিছনে বাম):

• হিপ 1 সার্ভো >> 8
• হিপ 2 সার্ভো >> 9
• KneeServo >> 10

লেগ 4 (পিছনে ডান):

• হিপ 1 সার্ভো >> 11
• হিপ 2 সার্ভো >> 12
• KneeServo >> 13

ধাপ 10: প্রাথমিক সেটআপ

জটিল gaits এবং অন্যান্য আন্দোলন প্রোগ্রাম শুরু করার আগে, আমরা প্রতিটি servo এর শূন্য পয়েন্ট সেট আপ করতে হবে। এটি রোবটকে একটি রেফারেন্স পয়েন্ট দেয় যা এটি বিভিন্ন নড়াচড়া করতে ব্যবহার করে।

রোবটের ক্ষতি এড়াতে আপনি সার্ভো হর্ন লিঙ্কগুলি সরিয়ে ফেলতে পারেন। এরপরে, নীচে সংযুক্ত কোডটি আপলোড করুন। এই কোডটি প্রত্যেকটি সার্ভিকে 90 ডিগ্রীতে রাখে। একবার সার্ভোস 90 ডিগ্রী অবস্থানে পৌঁছে গেলে আপনি লিঙ্কগুলিকে পুনরায় সংযুক্ত করতে পারেন যাতে পা পুরোপুরি সোজা থাকে এবং শরীরের সাথে সংযুক্ত সার্ভো চতুর্ভুজের উপরের প্যানেলে লম্ব থাকে।

এই মুহুর্তে, সার্ভো শিংগুলির নকশার কারণে, কিছু জয়েন্টগুলি এখনও পুরোপুরি সোজা নাও হতে পারে। এর সমাধান হল কোডের 4th র্থ লাইনে পাওয়া জিরো পজিশন অ্যারে সামঞ্জস্য করা। প্রতিটি সংখ্যা সংশ্লিষ্ট সার্ভোর শূন্য অবস্থানের প্রতিনিধিত্ব করে (অর্ডারটি সেই অর্ডারের মতোই যেখানে আপনি অর্ডুইনোতে সার্ভো সংযুক্ত করেছিলেন)। পা পুরোপুরি সোজা না হওয়া পর্যন্ত এই মানগুলিকে কিছুটা পরিবর্তন করুন।

দ্রষ্টব্য: এই মানগুলি আমি ব্যবহার করি যদিও এই মানগুলি আপনার জন্য কাজ করতে পারে না:

int zeroPositions [12] = {93, 102, 85, 83, 90, 85, 92, 82, 85, 90, 85, 90};

ধাপ 11: Kinematics সম্পর্কে একটি বিট

চতুর্ভুজকে দৌড়ানো, হাঁটা এবং অন্যান্য চলাফেরার মতো দরকারী ক্রিয়াকলাপগুলি সম্পাদন করার জন্য সার্ভিসগুলিকে মোশন পাথ আকারে প্রোগ্রাম করা দরকার। মোশন পাথ হল সেই পথ যার উপর দিয়ে এন্ড এফেক্টর (এই ক্ষেত্রে পা) ভ্রমণ করে। এটি অর্জনের দুটি উপায় রয়েছে:

1. একটি পন্থা হ'ল বিভিন্ন মোটরের যৌথ কোণগুলিকে একটি নিষ্ঠুর শক্তি পদ্ধতিতে খাওয়ানো। এই পদ্ধতিটি সময়সাপেক্ষ, ক্লান্তিকর এবং ত্রুটি দ্বারা পূর্ণ হতে পারে কারণ রায়টি সম্পূর্ণরূপে চাক্ষুষ। পরিবর্তে, কাঙ্ক্ষিত ফলাফল অর্জনের একটি স্মার্ট উপায় আছে।
2. দ্বিতীয় পদ্ধতিটি সমস্ত যৌথ কোণের পরিবর্তে এন্ড ইফেক্টরের স্থানাঙ্ক খাওয়ানোর চারপাশে আবর্তিত হয়। এটিই ইনভার্স কিনেমেটিক্স নামে পরিচিত। ব্যবহারকারী ইনপুট স্থানাঙ্ক এবং যৌথ কোণগুলি নির্দিষ্ট স্থানাঙ্কগুলিতে শেষ প্রভাবককে স্থির করতে সমন্বয় করে। এই পদ্ধতিটি একটি কালো বাক্স হিসাবে বিবেচিত হতে পারে যা ইনপুট হিসাবে একটি সমন্বয় করে এবং যৌথ কোণগুলিকে আউটপুট করে। যারা এই ব্ল্যাক বক্সের ত্রিকোণমিতিক সমীকরণগুলি কীভাবে বিকশিত হয়েছিল সে সম্পর্কে আগ্রহী তারা উপরের চিত্রটি দেখতে পারেন। যারা আগ্রহী নন তাদের জন্য, সমীকরণগুলি ইতিমধ্যেই প্রোগ্রাম করা হয়েছে এবং পজ ফাংশন ব্যবহার করে ব্যবহার করা যেতে পারে যা ইনপুট x, y, z হিসাবে গ্রহণ করে, যা এন্ড ইফেক্টরের কার্টেসিয়ান অবস্থান এবং মোটরের সাথে সংশ্লিষ্ট তিনটি কোণ আউটপুট করে।

এই ফাংশন সম্বলিত প্রোগ্রাম পরবর্তী ধাপে পাওয়া যাবে।

ধাপ 12: চতুর্ভুজ প্রোগ্রামিং

ওয়্যারিং এবং ইনিশিয়ালাইজেশন সম্পূর্ণ হয়ে গেলে, আপনি রোবটকে প্রোগ্রাম করতে পারেন এবং কুল মোশন পাথ তৈরি করতে পারেন যাতে রোবট আকর্ষণীয় কাজ সম্পাদন করে। আপনি এগিয়ে যাওয়ার আগে, সংযুক্ত কোডের 4th র্থ লাইনটি সেই মানগুলিতে পরিবর্তন করুন যা আপনি শুরু করার ধাপে সেট করেছিলেন। প্রোগ্রামটি আপলোড করার পর, রোবটটি হাঁটা শুরু করা উচিত। যদি আপনি লক্ষ্য করেন যে কিছু জয়েন্টগুলি উল্টে গেছে আপনি কেবল লাইন 5 এর দিকের অ্যারেতে সংশ্লিষ্ট দিকের মান পরিবর্তন করতে পারেন (যদি এটি 1 হয় তবে এটি 1 করুন এবং যদি এটি -1 হয় তবে এটি 1 করুন)।

ধাপ 13: চূড়ান্ত ফলাফল: পরীক্ষা করার সময়

চতুর্ভুজ রোবট 5 থেকে 2 সেমি লম্বা পর্যন্ত পদক্ষেপ নিতে পারে। গতিও ভারসাম্য বজায় রেখে বৈচিত্র্যময় হতে পারে। এই চতুর্ভুজটি বিভিন্ন অন্যান্য গাইট এবং অন্যান্য উদ্দেশ্য যেমন জাম্পিং বা সম্পূর্ণ কাজগুলি পরীক্ষা করার জন্য একটি শক্তিশালী প্ল্যাটফর্ম সরবরাহ করে। আমি আপনাকে সুপারিশ করবো আপনার নিজের গাইট তৈরির জন্য পায়ের গতিপথ পরিবর্তন করার চেষ্টা করুন এবং আবিষ্কার করুন কিভাবে বিভিন্ন গাইট রোবটের কর্মক্ষমতাকে প্রভাবিত করে। আমি অতিরিক্ত সেন্সরের জন্য রোবটের শীর্ষে একাধিক মাউন্টিং পয়েন্ট রেখেছি যেমন বাধা এড়ানোর কাজগুলির জন্য দূরত্ব পরিমাপ সেন্সর বা অসম ভূখণ্ডে গতিশীল গাইটের জন্য IMU। রোবটের উপরের দিকে লাগানো একটি অতিরিক্ত গ্রিপার আর্ম নিয়েও পরীক্ষা করা যেতে পারে কারণ রোবটটি অত্যন্ত স্থিতিশীল এবং শক্তসমর্থ এবং সহজে টিপবে না।

আশা করি আপনি এই নির্দেশযোগ্য উপভোগ করেছেন এবং এটি আপনাকে নিজের তৈরি করতে অনুপ্রাণিত করেছে।

আপনি যদি প্রকল্পটি পছন্দ করেন তবে "মেক ইট মুভ কনটেস্ট" এ একটি ভোট ফেলে এটি সমর্থন করুন।

হ্যাপি মেকিং!

মেক ইট মুভ প্রতিযোগিতা ২০২০ -এ দ্বিতীয় পুরস্কার