3D মুদ্রিত চতুর্ভুজ: 6 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

এটি 3D প্রিন্টিং সহ আমার প্রথম প্রকল্প। আমি সব অপারেশন দিয়ে একটি সস্তা চতুর্ভুজ করতে চেয়েছিলাম। আমি একই বিষয়ে ইন্টারনেটে অনেক প্রকল্প পেয়েছি কিন্তু সেগুলো ছিল আরো ব্যয়বহুল। এবং এই প্রকল্পের কোনটিতেই তারা শেখায়নি কিভাবে একটি চতুর্ভুজ ডিজাইন? যেহেতু আমি একজন উদীয়মান মেকানিক্যাল ইঞ্জিনিয়ার, এই নীতিগুলি খুবই গুরুত্বপূর্ণ। কারণ যে কেউ ইতিমধ্যেই বিদ্যমান মডেলকে 3D প্রিন্ট করে একই কোড চালাতে পারে। কিন্তু মূল্যবান কিছুই শেখা হয় না।

আমি আমার সেমিস্টার ব্রেক চলাকালীন এই প্রকল্পটি করেছি এবং সময়ের সাথে উন্নতি যোগ করব।

আমি ভিডিও আপলোড করেছি। আপনি এটি ডাউনলোড এবং দেখতে পারেন।

ধাপ 1: চ্যাসির নকশা

চ্যাসিগুলি এমনভাবে ডিজাইন করা উচিত যাতে মোটরগুলিতে প্রয়োগ করা সর্বাধিক টর্ক মোটরের রেটিংয়ের মধ্যে থাকে।

চ্যাসি ডিজাইন করার সময় প্রধান প্যারামিটারগুলি মনে রাখতে হবে:

1. ফিমুর দৈর্ঘ্য

2. টিবিয়া দৈর্ঘ্য

3. আনুমানিক ওজন (এটি উচ্চ দিকে রাখুন)

4. ছাড়পত্র প্রয়োজন

যেহেতু এটি হার্ডওয়্যার পর্যাপ্ত ছাড়পত্র গ্রহণ করা আবশ্যক। আমি যেখানেই সেলফ ট্যাপিং স্ক্রু ব্যবহার করেছি। তাই আমার নকশা তাদের মধ্যে থ্রেড আছে। এবং থ্রিডি প্রিন্টার দিয়ে ছোট ছোট থ্রেড বানানো ভালো ধারণা নয়। চূড়ান্ত কাটার আগে ছাড়পত্র চেক করার জন্য আপনাকে প্রথমে ছোট অংশগুলি মুদ্রণ করতে হতে পারে। এই ধাপটি তখনই প্রয়োজন যখন আপনার আমার মত পর্যাপ্ত অভিজ্ঞতা নেই।

চ্যাসিগুলি সলিড ওয়ার্কস 2017-18-তে ডিজাইন করা হয়েছে। একই জন্য লিঙ্ক হল:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

আপনি যদি আপনার চতুর্ভুজ চলাচলের উপর আরও বেশি নিয়ন্ত্রণ চান। হাঁটার নকশাটিও সমীকরণে নেওয়া উচিত। যেহেতু এটি আমার প্রথম প্রজেক্ট ছিল তাই আমি একটু পরে এটা উপলব্ধি করলাম।

ধাপ 2: চেসিস 3D প্রিন্টিং

আমি 3D PLA (পলি ল্যাকটিক অ্যাসিড) এ চ্যাসি প্রিন্ট করেছি। পর্যাপ্ত ছাড়পত্র পেতে অংশগুলি বালি করুন। তারপর আমি ডিজাইন করেছি হিসাবে servos সঙ্গে সব অংশ একত্রিত। দয়া করে মনে রাখবেন যে আপনার সমস্ত সার্ভিস একই প্রস্তুতকারকের কারণ বিভিন্ন নির্মাতাদের বিভিন্ন ডিজাইন থাকতে পারে। এটা আমার সাথে ঘটেছে। তাই হাতের আগে চেক করুন।

ধাপ 3: অপারেশনের জন্য সার্কিট

আমি আমার বটের জন্য একটি Arduino UNO এবং 16-চ্যানেল সার্ভো কন্ট্রোলার ব্যবহার করছি। আপনি খুব সহজেই তাদের অনলাইনে খুঁজে পেতে পারেন। সেই অনুযায়ী পিনগুলি সংযুক্ত করুন। আপনাকে লিখতে হবে সার্ভ পিনের সংযোগ কোন পিনের সাথে। অন্যথায় এটি পরে বিভ্রান্তিকর হবে। তারগুলি একসাথে বান্ডেল করুন। এবং আমরা যেতে ভাল।

ব্যাটারির জন্য আমি উচ্চ কারেন্ট স্রাব সহ দুটি LiPo কোষ (3.7V) প্রদান করেছি। সার্ভিসের সর্বোচ্চ ইনপুট 5v হওয়ায় আমি তাদের সমান্তরালভাবে সংযুক্ত করেছি।

ধাপ 4: চতুর্ভুজ কোডিং

শুরুতে কঠিন মনে হলেও পরে এটি সহজ হয়ে যায়। কোডিং করার সময় আপনাকে যা মনে রাখতে হবে তা হল গাইট ডিজাইন। নিম্নলিখিতগুলি মনে রাখবেন:

1. সব সময়ে চতুর্ভুজের মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্র অবশ্যই আপনার পা দ্বারা গঠিত এলাকার মধ্যে থাকতে হবে।

2. কোণগুলি একটি নির্দিষ্ট রেফারেন্স থেকে নেওয়া উচিত। এটি আপনার নকশার উপর নির্ভর করে এবং আপনি কীভাবে আপনার পা সরাতে চান।

3. আমি একটি 180 ডিগ্রী সার্ভো ব্যবহার করছি যা একটি গিয়ারযুক্ত মোটর নয় তাই আপনি সার্ভারগুলি ঠিক করার সময় এটি পরীক্ষা করুন

কোডের ব্যাখ্যা সম্পর্কে এই লিঙ্কটি যথেষ্ট হবে:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

এগুলো আমার কোড

ধাপ 5: জ্যামিতিক গণনা

কোণগুলি ত্রিকোণমিতির মাধ্যমে গণনা করা হয়:

1. আপনি প্রথম 2D লেগ দৈর্ঘ্য খুঁজে পেয়েছেন

2. তারপর আপনি বট এর উচ্চতা পরীক্ষা করুন

এই দুটি সীমাবদ্ধতার সাথে আপনি সহজেই আপনার সার্ভোসের জন্য কোণগুলি গণনা করতে পারেন।

লিখুন আমি এগিয়ে যাওয়ার জন্য কোড লিখেছি। আমি কোডটি আবার আপডেট করব যখন আমি এটি আবার অনুসরণ করব।

ধাপ 6: আরও উন্নতি

আমি ফোন থেকে বট নিয়ন্ত্রণের জন্য একটি ব্লুটুথ (BLE) মডিউল যুক্ত করব।

আমার প্রকল্প দেখার জন্য আপনাকে ধন্যবাদ, কোন সন্দেহ স্বাগত জানাই।