[DIY] স্পাইডার রোবট (কোয়াড রোবট, চতুর্ভুজ): 14 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

আপনার যদি আমার কাছ থেকে অতিরিক্ত সহায়তার প্রয়োজন হয়, তাহলে আমাকে কিছু উপযুক্ত অনুদান দেওয়া ভাল হবে:

2019-10-10 আপডেট: নতুন কম্পাইলার ভাসমান সংখ্যা গণনার সমস্যা সৃষ্টি করবে। আমি ইতিমধ্যে কোড পরিবর্তন করেছি।

2017-03-26 আপডেট: MG90 সার্ভো ভার্সন শেয়ার করুন-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

আপনি এটি ডাউনলোড এবং MG90 servos সঙ্গে নির্মাণ করতে পারেন।

2016-11-1 আপডেট:

সব নতুন মাকড়সা -

2016-04-01 সংশোধন করুন:

ব্যাটারি মডেলের নাম এবং মাত্রা ঠিক করুন।

2016-01-24 আপডেট

সফ্টওয়্যার, স্কেচআপ, agগলপিসিবি, https://github.com/regishsu/SpiderRobot সহ সমস্ত নকশা খুলুন

2015-10-11 PCB লেআউট ইমেজ ফাইল আপলোড করুন।

2015-10-04 আপডেট:

ধাপ 2: পরিকল্পিত পিডিএফ ফাইল-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

ধাপ 10: ছবি 1

2015-11-19 আপডেট

Arduino স্কেচ ফাইল আপলোড করুন যা "বিশেষ নাচ" অন্তর্ভুক্ত (ধাপ 13)। যে কেউ এটি সম্পর্কে জিজ্ঞাসা করছে, তারা এটিতে আগ্রহী।:-)

এটি 4 পা রোবোটের জন্য আমার প্রথম প্রকল্প এবং এটি আমার প্রায় 1 বছর সময় নিয়েছে।

এটি একটি রোবট যা পজিশন সার্ভিস এবং পায়ের প্রাক-প্রোগ্রামযুক্ত ক্রমগুলির উপর গণনার উপর নির্ভর করে।

আমি এটি হস্তনির্মিত পদ্ধতিতে করছি কারণ এটি 3D ডিজাইন/মুদ্রণ এবং রোবট নিয়ন্ত্রণের জন্য মজাদার এবং শিক্ষাগত হতে পারে।

এটি আমার ডিজাইনের চতুর্থ প্রজন্ম, আপনি যদি ইতিহাস সম্পর্কে আগ্রহী হন তবে আপনি এখানে দেখতে পারেন।

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

আরও ২ টি প্রকল্প শেয়ার করা হচ্ছে -

VPython দ্বারা স্পাইডার রোবট সিমুলেটর

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

ব্লুটুথ দ্বারা রিমোট কন্ট্রোল

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

এই প্রকল্পটি তৈরি করা মজাদার, তবে এটি বাস্তবায়নে আপনার আরও সময় এবং ধৈর্য লাগবে।

যদি এটি আপনার জন্য একটি কঠিন কাজ হয়, সানফাউন্ডারের কাছ থেকে পণ্যটি একটি ভাল পছন্দ হতে পারে।

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

পরবর্তী ধাপে যাওয়ার আগে, দয়া করে সচেতন থাকুন যে এই প্রকল্পে সোল্ডারিং সরঞ্জাম এবং 3 ডি প্রিন্টার ব্যবহার করা হবে।

আসুন শুরু করি এবং মজা করি!

ধাপ 1: ইলেক্ট্রিক্স যন্ত্রাংশ প্রস্তুতি

এখানে অংশগুলি হল:

1x আরডুইনো প্রো মিনি

1x ডিসি-ডিসি (12-5v/3A আউটপুট)

1x HC-06 ব্লুটুথ মডিউল (বিকল্প)

12x SG90 servo (4 পায়ের জন্য 3DOF)

1x 3000mhA Li ব্যাটারি (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V জ্যাক

1x 680 ওহম 1/4 ওয়াট 5% প্রতিরোধক

1x 3mm নীল LED

1x স্পর্শকাতর সুইচ

1x 5x7cm পারফোর্ড

কিছু পুরুষ এবং মহিলা পিন হেডার

ছোট গেজ তার (কঠিন বা অসহায়)

আমি বিশ্বাস করি যে এই অংশগুলি সবচেয়ে জনপ্রিয় এবং ব্যয়বহুল নয়। তারা আমাকে প্রায় 2, 000 তাইওয়ান ডলার খরচ করে।

ধাপ 2: প্রধান বোর্ড তৈরি করুন

2015-10-11

পিসিবি লেআউট ইমেজ ফাইল আপলোড করুন, আপনার জিপ ফাইলটি ডাউনলোড করা ভাল হবে।

PCB DIY সম্পর্কে আরও তথ্যের জন্য আপনি এখানে আসতে পারেন।

******************************************************************

স্কিম্যাটিক্স ফাইলটি পড়ুন এবং ছবির মতো সমস্ত উপাদান রাখুন। আপনি বোর্ডটিকে পাসের মতো ছোট করতে পারেন।

মূল বোর্ড যা শেষ এক ছবিটি নতুন সংস্করণ, শুধু আপনার রেফারেন্সের জন্য।

পিসিবি তৈরির সময় এখানে কিছু টিপস দেওয়া হল:

1. নিশ্চিত হয়ে নিন যে ডিসি-ডিসি মডিউলের আউটপুট ভোল্টেজ পারফবোর্ডে মাউন্ট করার আগে 5v হওয়া উচিত।

2. servos অনেক শক্তি খরচ, প্রায় 3A সম্পূর্ণ লোডিং অবস্থায়। দয়া করে "পাওয়ার" এবং গ্রাউন্ড "ট্রেসগুলির জন্য আরও মোটা তার ব্যবহার করুন।

3. যখন আপনি সোল্ডারিং শেষ করেন তখন আপনার PCB- এর জন্য মাল্টি-মিটারের সাথে "ওপেন/শর্ট" পরীক্ষা করুন, এটি একটি গুরুত্বপূর্ণ প্রক্রিয়া।

4. পারফোর্ডে সরাসরি মডিউল (Arduino, DC-DC) এর পরিবর্তে মহিলা পিন হেডার ব্যবহার করা

5. "সুইচ" বন্ধ করার সময় LED চালু থাকবে। আমি কেন এইভাবে ডিজাইন করেছি কারণ আমি যখন পাওয়ার সোর্স ব্যাটারি বা অন্য কিছুতে প্লাগ ইন করি তখন পাওয়ার সোর্স ঠিক আছে কিনা তা পরীক্ষা করতে চাই, এটি সুরক্ষার একটি সহজ উপায়..

6. যখন আপনি 12v ব্যাটারিকে বোর্ডের সাথে সংযুক্ত করার পর LED চালু হতে দেখবেন, অভিনন্দন!

ধাপ 3: মূল বোর্ড পরীক্ষা করুন

পরীক্ষা প্রক্রিয়া:

1. প্রধান বোর্ডে DC-DC এবং Arduino Pro Mini প্লাগ করবেন না

2. প্রধান বোর্ডের 12v-Jack এর সাথে ব্যাটারি সংযুক্ত করুন

3. এলইডি চেক করুন, যদি এলইডি চালু হয়, এটি একটি ভাল শুরু।

4. POWER-Switch চাপুন, LED বন্ধ হওয়া উচিত।

4. মাল্টি-মিটার ব্যবহার করে +5V এবং GND পিনগুলি পরীক্ষা করা সঠিক

5. বিদ্যুৎ বন্ধ করতে পাওয়ার-সুইচকে পিছনে চাপ দিন, LED চালু হয়

6. ডিসি-ডিসি এবং আরডুইনো প্রো মিনিকে মূল বোর্ডে প্লাগ করুন

7. POWER-Switch চাপুন, LED বন্ধ হয়ে যায়, কিন্তু Arduino Pro Mini এর LED চালু হয়

তারপর বিদ্যুৎ বন্ধ করুন, এবং মূল বোর্ডের লেগ 1 সংযোগকারীদের প্রথম সারিতে একটি সার্ভো সংযুক্ত করুন (Arduino এর পিন 2)

Arduino এ "servo_test" কোডটি আপলোড করুন এবং আপনি 0 - 180 ডিগ্রী থেকে servo sweeps দেখতে পাবেন।

আপনি যদি কোন সমস্যা ছাড়াই এখানে থাকেন, তাহলে এটি একটি বড় অগ্রগতি!

servo_test সোর্স কোড:

ধাপ 4: যান্ত্রিক যন্ত্রাংশ নির্মাণ - 3D STL ফাইল ডাউনলোড করুন

এই ধাপটি রোবট যান্ত্রিক যন্ত্রাংশ তৈরি করতে চলেছে, আপনি নিজে নিজে যন্ত্রাংশগুলি মুদ্রণ করতে পারেন বা যার কাছে 3 ডি প্রিন্টার আছে তাকে জিজ্ঞাসা করতে পারেন।

আমি 3D মডেল ডিজাইনটিও খুলি যা স্কেচআপ মেক ভার্সন দ্বারা ডিজাইন করা হয়েছে এবং আপনি এটি আপনার দুর্দান্ত ধারণা দিয়ে পরিবর্তন করতে পারেন।

Http://www.thingiverse.com/thing:1009659 থেকে STL ফাইলটি ডাউনলোড করুন

মুদ্রণ অংশ তালিকা: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

ধাপ 5: 3D বস্তু মুদ্রণ

এবং আপনার 3D প্রিন্টারের মাধ্যমে সেগুলি প্রিন্ট করুন।

মুদ্রণ শুরু করার আগে দয়া করে 3D প্রিন্টারের কনফিগারেশন চেক করুন কারণ সেগুলি মুদ্রণ করতে প্রায় 7 ~ 8 ঘন্টা সময় লাগবে। ধৈর্য ধরুন

আমার প্রিন্ট সেটিং আছে:

- ভরাট ঘনত্ব - 15%

- অগ্রভাগ - 0.3 মিমি

- মুদ্রণের গতি - 65

আপনি রঙের গ্রুপ দ্বারা এই অংশগুলি আলাদাভাবে মুদ্রণ করতে পারেন।

ধাপ 6: সংগ্রহ করার জন্য প্রস্তুতি

অংশগুলি ছিঁড়ে ফেলুন এবং বস্তুর মুদ্রণের গুণমান পরীক্ষা করুন, এবং পৃষ্ঠকে পোলিশ করার জন্য স্যান্ডপেপার ব্যবহার করুন যাতে এটি সুন্দর দেখায়।

আরও তথ্য পেতে এখানে পড়ুন:

ধাপ 7: শরীর একত্রিত করুন

4 স্ক্রু (M3x25mm) দিয়ে শরীরের উপরের অংশ এবং নিম্ন শরীরের ক্ষেত্রে ব্যাটারি রাখুন

ধাপ 8: লেগ একত্রিত করুন

এবং, পায়ের অংশ সহ সমস্ত সার্ভস ইনস্টল করুন, একটি পা 3 টি সার্ভ এবং 4 টি স্ক্রু (M1.6x3 মিমি, বা এটি আঠালো) দিয়ে আসে

দ্রষ্টব্য: 1. স্ক্রু এবং সার্ভোস দিয়ে সমস্ত অংশের সাথে সংযোগ করুন, কিন্তু এই ধাপে সার্ভো রকার আর্ম ইনস্টল করবেন না 2. লেগের দিকটি নিশ্চিত করুন, ছবিটি দেখুন 1 আরও তথ্য পেতে এখানে পড়ুন: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe…

ধাপ 9: শরীরে 4 পা সংহত করুন

সমস্ত পা শরীরের সাথে সংযুক্ত করুন, এবং সমস্ত সার্ভ এবং জয়েন্টগুলি মসৃণভাবে চলাচল করে তা পরীক্ষা করুন।

ধাপ 10: সার্ভিসগুলিকে মূল বোর্ডের সাথে সংযুক্ত করুন

2015-10-04

পিকচার 1 আপডেট করুন যা ভুল পিন অ্যাসাইনমেন্ট।

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

বডি-কেসে মেইন-বোর্ড রাখুন এবং এটি ঠিক করতে পলিমার কাদামাটি ব্যবহার করুন।

এবং তারপরে, ছবিটি দেখুন, পিন নম্বরটি অনুসরণ করুন যা গোলাপী রঙ দ্বারা চিহ্নিত করে সমস্ত সার্ভার ওয়্যারকে মেইন-বোর্ডের সাথে সংযুক্ত করে এবং সবুজ রঙটি সার্ভো তারের সংকেত দিক, হলুদ সংযোগ "এস", লাল থেকে " +", বাদামী থেকে"-"।

নিশ্চিত হোন যে পায়ের সার্ভোটি মূল বোর্ডের পিন নম্বর এবং পায়ের দিকের সাথে মেলে, অন্যথায় পা পাগল হয়ে যাবে …

ধাপ 11: পায়ের জন্য প্রাথমিক অবস্থান সনাক্ত করুন

এটি একটি গুরুত্বপূর্ণ পদ্ধতি, ইনস্টলেশন পদ্ধতি:

1. সার্ভস সক্রিয় করতে Arduino- এ "legs_init" কোড আপলোড করুন

2. পজিশনটি ছবি 1 দেখায় পা রাখুন এবং স্ক্রু দিয়ে সার্ভো রকার আর্ম ইনস্টল করুন।

3. সমস্ত স্ক্রু আঁট

legs_init সোর্স কোড:

ধাপ 12: তারগুলি সংগঠিত করুন

তারপরে, এটিকে দুর্দান্ত দেখানোর জন্য সার্ভারগুলির তারগুলি সংগঠিত করুন।

এখন, সমস্ত হার্ডওয়্যার ইনস্টলেশন শেষ হয়েছে।

ধাপ 13: এটি শোটাইম

এই ধাপে যেতে পেরে উচ্ছ্বসিত।

আরডুইনোতে "spider_open_v1" কোডটি আপলোড করা যাক যাতে এটি চলতে পারে!

দয়া করে কোডটি কম্পাইল করার আগে প্রথমে lib FlexiTimer2 ডাউনলোড এবং ইনস্টল করুন, আপনি নিম্নলিখিত হিসাবে কর্ম দেখতে পাবেন

1. দাঁড়ান, 2 সেকেন্ড অপেক্ষা করুন

2. 5 ধাপ এগিয়ে যান, 2 সেকেন্ড অপেক্ষা করুন

3. 5 ধাপ পিছিয়ে, 2 সেকেন্ড অপেক্ষা করুন

4. ডানদিকে ঘুরুন, 2 সেকেন্ড অপেক্ষা করুন

5. বাম দিকে ঘুরুন, 2 সেকেন্ড অপেক্ষা করুন

6. হাত নাড়ুন, 2 সেকেন্ড অপেক্ষা করুন

7. হাত নাড়ুন, 2 সেকেন্ড অপেক্ষা করুন

8. বসুন, 2 সেকেন্ড অপেক্ষা করুন

9. ফিরে 1

উপভোগ করুন!

পুনশ্চ. Spider_open_v3 হল "বডি ড্যান্সিং" এর একটি আকর্ষণীয় আন্দোলন যোগ করা

spider_open_v1 সোর্স কোড:

ধাপ 14: কিছু বিশেষ করুন

আপনি রিমোট কন্ট্রোল দিয়ে গতিশীল গতি পরিবর্তন করার মত আরো বিশেষ বৈশিষ্ট্য যোগ করতে পারেন, যা আপনার রোবটকে আরো আকর্ষণীয় করে তুলবে।

আপনি যদি আমার নকশাটি আকর্ষণীয় মনে করেন তবে আপনি একটি ছোট অনুদান দিতে পারেন:

মজার গান বা আন্দোলন শেয়ার করতে স্বাগতম।

রিমোট কন্ট্রোল

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

আমার ব্লগে আপনার সাথে কিছু আইডিয়া শেয়ার করছি।

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

অথবা

বাধা সনাক্ত করতে আইআর-ডিটেক্টর যুক্ত করুন।

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

অথবা

পিসিবি হাতে তৈরি

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…