Telepresence Robot: Basic Platform (Part 1): 23 ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:57

Instagram এ Randofo@madeineuphoria! লেখকের আরও অনুসরণ করুন:

সম্পর্কে: আমার নাম র্যান্ডি এবং আমি এই অংশগুলিতে কমিউনিটি ম্যানেজার। আগের জীবনে আমি ইন্সট্রাকটেবল ডিজাইন স্টুডিও (আরআইপি) - অটোডেস্কের পিয়ার 9 টেকনোলজি সেন্টার প্রতিষ্ঠা করেছি এবং পরিচালনা করেছি। আমিও লেখক… র্যান্ডোফো সম্পর্কে আরও »

টেলিপ্রেজেন্স রোবট হল এক ধরনের রোবট যা ইন্টারনেটের মাধ্যমে দূর থেকে নিয়ন্ত্রণ করা যায় এবং অন্য কারো জন্য সারোগেট হিসেবে কাজ করে। উদাহরণস্বরূপ, যদি আপনি নিউ ইয়র্কে থাকেন, কিন্তু ক্যালিফোর্নিয়ায় একটি দলের সাথে শারীরিকভাবে যোগাযোগ করতে চান, তাহলে আপনি ক্যালিফোর্নিয়ায় একটি টেলিপ্রেসেন্স রোবটকে কল করতে পারেন এবং রোবটটি আপনার স্ট্যান্ড-ইন হতে পারে। এটি একটি সাতের প্রথম অংশ -অংশ নির্দেশিকা সিরিজ। পরবর্তী দুটি নির্দেশাবলীর উপর আমরা মৌলিক ইলেক্ট্রোমেকানিক্যাল রোবট প্ল্যাটফর্ম তৈরি করব। এই প্ল্যাটফর্মটি পরবর্তীতে সেন্সর এবং অতিরিক্ত কন্ট্রোল ইলেকট্রনিক্স দিয়ে উন্নত করা হবে। নকশাটি ক্রমাগত সার্ভোসের সাথে সংযুক্ত দুটি সেন্টার ড্রাইভ চাকা ব্যবহার করে যা এটিকে সামনে, পিছনের দিকে এবং পিভটকে জায়গায় যেতে দেয়। এদিক-ওদিক টিপিং থেকে রক্ষা করার জন্য, এটি দুটি ধাতব চেয়ার গ্লাইডার অন্তর্ভুক্ত করে। পুরো জিনিসটি একটি Arduino দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়।

ধাপ 1: উপকরণ

যেহেতু এটি একটি দ্বি-অংশ প্রকল্প, তাই আমি সমস্ত অংশকে একটি তালিকায় অন্তর্ভুক্ত করেছি। দ্বিতীয়ার্ধের অংশগুলি সেই পাঠে পুনরাবৃত্তি করা হবে আপনার প্রয়োজন হবে: (x2) ক্রমাগত ঘূর্ণন servos (x1) স্ট্যান্ডার্ড servo (x1) Arduino (x1) 4 x AA ব্যাটারি হোল্ডার (x1) 2 x এএ ব্যাটারি হোল্ডার (x6)) AA ব্যাটারি (x1) M- টাইপ পাওয়ার প্লাগ (x2) কাস্টার হুইল (x1) প্লাস্টিক বক্স (x1) সেলফি স্টিক (x1) 1/2 "সিলিং প্লেট ফ্ল্যাঞ্জ (x1) মেটাল কোট হ্যাঙ্গার (x2) 1/4-20 x 7/8 "1-1/4" বেস স্লাইডার (x4) 1/4-20 বাদাম (x1) মিশ্রিত সঙ্কুচিত নল (x1) মিশ্র জিপ টাই

ধাপ 2: Servo হর্ন ড্রিল

1/8 ড্রিল বিট দিয়ে দুটি অবিচ্ছিন্ন ঘূর্ণন সার্ভোসের বাইরেরতম গর্তগুলি প্রশস্ত করুন।

ধাপ 3: মার্ক এবং ড্রিল

3 চাকা হাবগুলির একটিতে সার্ভো হর্নকে কেন্দ্র করুন এবং সার্ভোর সংযুক্তি ছিদ্রগুলি চিহ্নিত করুন। 1/8 'ড্রিল বিট দিয়ে এই চিহ্নগুলি ড্রিল করুন। দ্বিতীয় চাকার জন্য পুনরাবৃত্তি করুন।

ধাপ 4: সংযুক্ত করুন

জিপ সংশ্লিষ্ট সার্ভো হর্নের সাথে চাকা বাঁধুন এবং অতিরিক্ত জিপ টাই লেজগুলি ছাঁটাই করুন।

ধাপ 5: মোটর সংযুক্ত করুন

মোটরের মাউন্টিং গর্ত ব্যবহার করে, দৃ z়ভাবে জিপ দুটি ক্রমাগত servos একসঙ্গে পিছনে বেঁধে যাতে তারা প্রতিবিম্বিত হয় এই কনফিগারেশনটি সহজ মনে হতে পারে, কিন্তু আসলে রোবটের জন্য বেশ শক্তিশালী ড্রাইভট্রেন।

ধাপ 6: চাকা খোলা চিহ্নিত করুন

চাকার মধ্য দিয়ে যাওয়ার জন্য আমাদের twoাকনার কেন্দ্রে দুটি আয়তক্ষেত্র কাটাতে হবে। যে স্থানটি এই X ছেদ করে সেটাই কেন্দ্র বিন্দু। কেন্দ্র থেকে, 1-1/4 পরিমাপ করুন "দীর্ঘতম প্রান্তগুলির মধ্যে একটির দিকে এবং একটি চিহ্ন তৈরি করুন। বিপরীত দিকে এটিকে আয়না করুন। পরবর্তী চিহ্ন 1-1/2" কেন্দ্রের চিহ্ন থেকে উপরে এবং নিচে এবং এই পরিমাপগুলি এই হিসাবে চিহ্নিত করুন ভাল, শেষ পর্যন্ত, প্রতিটি অভ্যন্তরীণ চিহ্ন থেকে লম্বা প্রান্তের দিকে 1-1/2 "পরিমাপ করুন, এবং কাটা লাইনগুলির বাইরের প্রান্তকে পাতলা করার জন্য তিনটি বাইরের চিহ্ন তৈরি করুন। দয়া করে মনে রাখবেন যে আমি এই পরিমাপগুলি চিহ্নিত করতে বিরক্ত হইনি কারণ তারা বাক্সের প্রান্তের জন্য idাকনার গর্তের সাথে পুরোপুরি সারিবদ্ধ। আপনাকে দুটি 1-1/2 "x 3" বাক্সের একটি রূপরেখা দিয়ে ছেড়ে দেওয়া উচিত। এগুলি চাকার জন্য হবে।

ধাপ 7: খোলা কাটা

একটি গাইড হিসাবে চিহ্নগুলি ব্যবহার করে, একটি বক্স কর্তনকারী, বা অনুরূপ ফলক ব্যবহার করে দুটি 1-1/2 "x 3" আয়তক্ষেত্রাকার চাকা খোলুন।

ধাপ 8: মার্ক এবং ড্রিল

Motorাকনার মাঝখানে মোটর সমাবেশটি রাখুন যাতে চাকার দুটি আয়তক্ষেত্রাকার গর্তের ভিতরে বসে থাকে এবং কোন প্রান্ত স্পর্শ না করে। একবার আপনি নিশ্চিত হন যে আপনি সঠিক চাকা অবস্থান অর্জন করেছেন, প্রতিটি মোটরের প্রতিটি পাশে একটি চিহ্ন তৈরি করুন। এটি ছিদ্রগুলির জন্য ড্রিল গাইড হিসাবে কাজ করবে যা motাকনাতে মোটরগুলিকে জিপ বাঁধতে ব্যবহার করবে। একবার চিহ্ন তৈরি হয়ে গেলে, এই প্রতিটি গর্তকে 3/16 ড্রিল বিট দিয়ে ড্রিল করুন।

ধাপ 9: ড্রাইভ চাকা সংযুক্ত করুন

যথোপযুক্ত মাউন্টিং গর্ত ব্যবহার করে zাকনাতে দৃ mot়ভাবে জিপ বেঁধে রাখুন। আমাদের রোবট শুধু সামনের দিকে এবং পিছনে যেতে পারবে না, উভয় দিকেই ঘুরবে। আসলে, গাড়ি চালানোর সময় মোটরের গতির ভিন্নতা দেখিয়ে রোবট কেবল বাম বা ডানদিকেই যেতে পারে না, বরং এটি জায়গায় পিভটও করতে পারে। এটি মোটরগুলিকে একই গতিতে বিপরীত দিকে ঘোরানোর মাধ্যমে সম্পন্ন হয়। এই ক্ষমতার কারণে, রোবটটি শক্ত জায়গায় চলাচল করতে পারে।

ধাপ 10: স্লাইডার প্রস্তুত করুন

থ্রেডেড স্টাডগুলির প্রায় অর্ধেকের নিচে 1/4-20 বাদাম থ্রেড করে স্লাইডারগুলি প্রস্তুত করুন এই স্লাইডারগুলি রোবটকে সমতল করার জন্য ব্যবহার করা হয়, এবং রোবটটিকে টিপিং ছাড়াই মসৃণভাবে চালানোর অনুমতি দেওয়ার জন্য পরে সামঞ্জস্য করা প্রয়োজন হতে পারে।

ধাপ 11: ড্রিল এবং স্লাইডার সংযুক্ত করুন

বাক্সের প্রতিটি ছোট প্রান্ত থেকে প্রায় 1-1/2 "ভিতরে, কেন্দ্রে একটি চিহ্ন তৈরি করুন। 1/4" ড্রিল বিট দিয়ে এই চিহ্নগুলির মধ্য দিয়ে ড্রিল করুন। -20 বাদাম এইগুলি রোবটকে ভারসাম্যপূর্ণ রাখতে ব্যবহৃত হয়। এগুলি এত উঁচু হওয়া উচিত নয় যে ড্রাইভের চাকাগুলি মাটির পৃষ্ঠের সাথে যোগাযোগ করতে অসুবিধা হয়, বা এত কম নয় যে রোবটটি পিছনে পিছনে ঘুরছে। আপনার রোবট কীভাবে কাজ করছে তা দেখতে শুরু করার সাথে সাথে আপনাকে সম্ভবত এর উচ্চতা সামঞ্জস্য করতে হবে।

ধাপ 12: সার্কিট

সার্কিট মোটামুটি সহজ। এটি দুটি ক্রমাগত ঘূর্ণন servos, একটি স্ট্যান্ডার্ড servo, একটি Arduino, এবং একটি 9V পাওয়ার সাপ্লাই গঠিত। এই সার্কিটের একটি জটিল অংশ আসলে 9V পাওয়ার সাপ্লাই। একটি একক ব্যাটারি হোল্ডার হওয়ার পরিবর্তে, এটি আসলে একটি 9V একটি তৈরি করতে সিরিজের একটি 6V এবং 3V ব্যাটারি ধারক। এটি করার কারণ হল যে servos একটি 6V শক্তি উৎস প্রয়োজন, এবং Arduino একটি 9V শক্তি উৎস প্রয়োজন। উভয়কে বিদ্যুৎ সরবরাহ করার জন্য, আমরা একটি তারের সংযোগ স্থাপন করছি যেখানে 6V এবং 3V সরবরাহ একসঙ্গে বিক্রি হয়। এই তারটি মোটরগুলিকে 6V সরবরাহ করবে, যখন 3V সরবরাহ থেকে বেরিয়ে আসা লাল তারটি আসলে Arduino এর প্রয়োজন 9V সরবরাহ। তারা সবাই একই মাঠ ভাগ করে নেয়। এটি খুব বিভ্রান্তিকর মনে হতে পারে, কিন্তু আপনি যদি সাবধানে দেখেন তবে আপনি দেখতে পাবেন এটি আসলে মোটামুটি সহজ।

ধাপ 13: পাওয়ার এবং গ্রাউন্ড ওয়্যার

আমাদের সার্কিটে 6V পাওয়ার কানেকশনকে তিনভাবে বিভক্ত করা প্রয়োজন এবং গ্রাউন্ড কানেকশনকে চারভাবে ভাগ করা প্রয়োজন। এটি করার জন্য, আমরা একটি সলিড কোর রেড ওয়্যারকে তিনটি সলিড কোর রেড ওয়্যার সোল্ডার করব। কোর কালো তারের চারটি কঠিন কোর কালো তারের।

আমরা সলিড কোর তার ব্যবহার করছি কারণ সেগুলিকে মূলত সার্ভো সকেটে লাগানো দরকার।

শুরু করার জন্য, যথাযথ সংখ্যক তারগুলি কেটে ফেলুন এবং প্রতিটিটির এক প্রান্তের কিছুটা অন্তরণ সরান।

তারের প্রান্ত একসাথে পাকান।

এই সংযোগটি বিক্রি করুন।

অবশেষে, সংযোগের উপর সঙ্কুচিত নলের একটি টুকরো স্লিপ করুন এবং এটিকে অন্তরক করার জন্য এটিকে গলে দিন।

আপনি এখন দুটি তারের জোতা বিক্রি করেছেন।

ধাপ 14: তারের জোতা সংযুক্ত করা

4 এক্স এএ ব্যাটারি হোল্ডার থেকে লাল তার, 2 এক্স এএ ব্যাটারি হোল্ডার থেকে কালো তার এবং পাওয়ার ওয়্যারিং জোতা থেকে একক লাল তার একসঙ্গে ঝালাই। সঙ্কুচিত নল দিয়ে এই সংযোগটি অন্তরক করুন। এটি সার্ভারগুলির জন্য 6V পাওয়ার সংযোগ হিসাবে কাজ করবে। পরবর্তী, 4 X AA ব্যাটারি হোল্ডার থেকে কালো তারের সোল্ডারটি গ্রাউন্ড ওয়্যারিং জোতা থেকে একক কালো তারে। সঙ্কুচিত টিউব দিয়েও এটিকে ইনসুলেট করুন। এটি পুরো সার্কিটের জন্য একটি স্থল সংযোগ প্রদান করবে।

ধাপ 15: পাওয়ার প্লাগ সংযুক্ত করুন

প্লাগ থেকে প্রতিরক্ষামূলক কভারটি আলাদা করুন এবং তারের জোতা থেকে কালো তারের একটিতে কভারটি স্লাইড করুন যাতে এটি পরে ফিরে মোচড় দিতে সক্ষম হয়। প্লাগের সেন্টার টার্মিনালে লাল সলিড কোর তার। আপনার সংযোগ বিচ্ছিন্ন করার জন্য কভারটি প্লাগের দিকে ফেরান।

ধাপ 16: 9V সংযোগ করুন

ব্যাটারি প্যাক থেকে লাল তারের সাথে পাওয়ার প্লাগের সাথে সংযুক্ত লাল তারের অন্য প্রান্তটি সোল্ডার করুন এবং সঙ্কুচিত টিউব দিয়ে এটি অন্তরক করুন।

ধাপ 17: ব্যাটারি হোল্ডারদের মাউন্ট করুন

বক্সের idাকনার একপাশে ব্যাটারি হোল্ডার রাখুন, এবং স্থায়ী মার্কার ব্যবহার করে তাদের মাউন্ট করা গর্ত চিহ্নিত করুন। এই চিহ্নগুলিকে 1/8 ড্রিল বিট দিয়ে ড্রিল করুন। শেষ পর্যন্ত, ব্যাটারি হোল্ডারগুলিকে -াকনা দিয়ে 4-40 ফ্ল্যাটহেড বোল্ট ব্যবহার করুন এবং বাদাম

ধাপ 18: Arduino প্রোগ্রাম করুন

নিম্নলিখিত Arduino পরীক্ষা কোড রোবটকে এগিয়ে, পিছনে, বাম এবং ডানে চালানোর অনুমতি দেবে। এটি শুধুমাত্র ক্রমাগত সার্ভো মোটরের কার্যকারিতা পরীক্ষা করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। রোবটের অগ্রগতির সাথে সাথে আমরা এই কোডটি সংশোধন এবং প্রসারিত করতে থাকব।

/*

টেলিপ্রেজেন্স রোবট - ড্রাইভ হুইল টেস্ট কোড কোড যা টেলিপ্রেসেন্স রোবট বেসের ফরওয়ার্ড, ব্যাকওয়ার্ড, ডান এবং বাম কার্যকারিতা পরীক্ষা করে। */ // সার্ভো লাইব্রেরি অন্তর্ভুক্ত করুন #অন্তর্ভুক্ত করুন // Arduino কে বলুন সেখানে ক্রমাগত servos Servo ContinuousServo1 আছে; Servo ContinuousServo2; অকার্যকর সেটআপ () {// পিন 6 এবং 7 ধারাবাহিক সার্ভিস সংযুক্ত করুন ContinuousServo1.attach (6); ContinuousServo2.attach (7); // বিরতিহীন অবস্থানে ক্রমাগত সার্ভিসগুলি শুরু করুন // যদি তারা সামান্য ঘুরতে থাকে, // এই সংখ্যাগুলি পরিবর্তন করুন যতক্ষণ না তারা ContinuousServo1.write (94) বন্ধ করে দেয়; ContinuousServo2.write (94); } অকার্যকর লুপ () {// 0 এবং 3 এর মধ্যে একটি এলোমেলো সংখ্যা বাছুন int পরিসীমা = এলোমেলো (4); // এলোমেলো সংখ্যার উপর ভিত্তি করে রুটিন পরিবর্তন করে শুধু নির্বাচিত সুইচ (পরিসীমা) {// যদি 0 নির্বাচন করা হয় ডানদিকে ঘুরুন এবং দ্বিতীয় কেসের জন্য বিরতি দিন 0: right (); বিলম্ব (500); stopDriving (); বিলম্ব (1000); বিরতি; // যদি 1 নির্বাচিত হয় তাহলে বাম দিকে ঘুরুন এবং দ্বিতীয় ক্ষেত্রে 1: বাম (); বিলম্ব (500); stopDriving (); বিলম্ব (1000); বিরতি; // যদি 2 নির্বাচিত হয় তবে এগিয়ে যান এবং দ্বিতীয় কেসের জন্য বিরতি দিন 2: এগিয়ে (); বিলম্ব (500); stopDriving (); বিলম্ব (1000); বিরতি; // যদি 3 টি নির্বাচন করা হয় তাহলে পিছিয়ে যান এবং একটি দ্বিতীয় ক্ষেত্রে থামুন 3: পশ্চাৎপদ (); বিলম্ব (500); stopDriving (); বিলম্ব (1000); বিরতি; } // কোড বিলম্বের স্থিতিশীলতার জন্য এক মিলিসেকেন্ডের জন্য বিরতি দিন (1); } // অকার্যকর ড্রাইভিং বন্ধ করার ফাংশন স্টপড্রাইভিং () {ContinuousServo1.write (94); ContinuousServo2.write (94); } // ফরোয়ার্ডগুলিকে অকার্যকর করার জন্য ফাংশন () {ContinuousServo1.write (84); ContinuousServo2.write (104); } // পিছনের দিকে অকার্যকর চালানোর ফাংশন () {ContinuousServo1.write (104); ContinuousServo2.write (84); } // ডান অকার্যকর ডানদিকে চালানোর কাজ () {ContinuousServo1.write (104); ContinuousServo2.write (104); } // বাম অকার্যকর বাম চালানোর ফাংশন () {ContinuousServo1.write (84); ContinuousServo2.write (84); }

ধাপ 19: Arduino সংযুক্ত করুন

বাক্সের নীচে যেকোন জায়গায় Arduino রাখুন Arduino এর মাউন্ট করা উভয় গর্ত চিহ্নিত করুন এবং প্রতিটি মাউন্ট করা গর্তের পাশে বোর্ডের প্রান্তের বাইরে আরেকটি চিহ্ন তৈরি করুন। মূলত, আপনি Arduino বোর্ডকে প্লাস্টিকের বাক্সে জিপ করার জন্য দুটি গর্ত তৈরি করছেন। এই সমস্ত চিহ্নগুলি ড্রিল করুন বাক্সের ভিতরে Arduino বাঁধতে জিপ করতে গর্তগুলি ব্যবহার করুন। যথারীতি, কোন অতিরিক্ত জিপ টাই পুচ্ছ ছাঁটা।

ধাপ 20: তারের মধ্যে প্লাগ

এখন সময় হল সব কিছু একসাথে সংযুক্ত করার। 6V লাল তারেরগুলিকে সার্ভো মোটরের সকেটে লাগান যা তার লাল তারের সাথে মিলিত হয়। গ্রাউন্ড ওয়্যারগুলিকে সংশ্লিষ্ট কালো তারের সকেটে লাগান। সকেটে 6 সবুজ কঠিন কোর তার সংযুক্ত করুন। সাদা তারের সাথে সারিবদ্ধ। সবুজ তারের অন্য প্রান্তটি পিন 6 এবং অন্যটি 7 পিনে সংযুক্ত করুন। শেষ পর্যন্ত, 9v পাওয়ার প্লাগটি Arduino এর ব্যারেল জ্যাকের সাথে সংযুক্ত করুন।

ধাপ 21: ব্যাটারি োকান

ব্যাটারি ধারকদের মধ্যে ব্যাটারি ertোকান মনে রাখবেন আপনি যখন এটি করবেন তখন চাকাগুলি ঘুরতে শুরু করবে।

ধাপ 22: idাকনা বেঁধে দিন

Theাকনাটি রাখুন এবং এটি বন্ধ করুন।

ধাপ 23: সমস্যা সমাধান

যদি এটি কাজ না করে, পরিকল্পিতভাবে আপনার ওয়্যারিং পরীক্ষা করুন যদি এটি এখনও কাজ না করে তবে কোডটি পুনরায় আপলোড করুন যদি এটি এটি কাজ না করে তবে Arduino তে সবুজ আলো আছে কিনা তা পরীক্ষা করে দেখুন। যদি এটি না হয়, নতুন ব্যাটারি পান যদি এটি বেশিরভাগ কাজ করে, কিন্তু চলাফেরার মধ্যে সম্পূর্ণ বিরতিতে না আসে, তাহলে আপনাকে ছাঁট সামঞ্জস্য করতে হবে। অন্য কথায়, মোটরের শূন্য বিন্দুটি পুরোপুরি কনফিগার করা হয় না, তাই কখনও নিরপেক্ষ অবস্থান থাকবে না যা এটিকে বিরতি দেবে। এটি ঠিক করার জন্য, সার্ভোর পিছনে ছোট স্ক্রু টার্মিনালটি জরিমানা করুন এবং মোটরটি ঘূর্ণন বন্ধ না হওয়া পর্যন্ত এটিকে খুব আলতো করে টুইক করুন (তার বিরতিহীন অবস্থায়)। এটি নিখুঁত হতে কিছু সময় নিতে পারে সিরিজের পরবর্তী নির্দেশনায় আমরা একটি সার্ভো-অ্যাডজাস্টেবল ফোন হোল্ডার সংযুক্ত করব।