রাস্পবেরি পাই 4 মডেল বি: 7 ধাপে আরওএস মেলোডিক দিয়ে শুরু করা

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:59

আমার ব্যক্তিগত ওয়েবসাইট লেখকের আরো অনুসরণ করুন:

সম্পর্কে: কন্ট্রোল সিস্টেম এবং রোবোটিক্স ইঞ্জিনিয়ার, [email protected] শাহিজাত সম্পর্কে আরো

রোবট অপারেটিং সিস্টেম (ROS) হল সফটওয়্যার লাইব্রেরি এবং সরঞ্জাম যা রোবটিক সিস্টেম এবং অ্যাপ্লিকেশন তৈরিতে ব্যবহৃত হয়। ROS এর বর্তমান দীর্ঘমেয়াদী পরিষেবা সংস্করণ হল মেলোডিক মোরেনিয়া। ROS মেলোডিক শুধুমাত্র উবুন্টু 18.04 বায়োনিক বিভারের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ। যাইহোক, এটি লিনাক্স সিস্টেমের পাশাপাশি ম্যাক ওএস এক্স, অ্যান্ড্রয়েড এবং উইন্ডোজ এও চলে। এবং এটি শুধুমাত্র 64-বিট অপারেটিং সিস্টেম সমর্থন করে। আমাদের প্রথমে উবুন্টুর 64-বিট সংস্করণ ইনস্টল করতে হবে। তারপর আমরা ROS ইনস্টল করতে সক্ষম হব। আপনি যদি 32-বিট আর্কিটেকচার ব্যবহার করতে চান, তাহলে আপনাকে উৎস থেকে ROS ইনস্টল করতে হবে। এটি কঠিন নয়, তবে সবকিছু সংকলন করতে অনেক সময় লাগবে।

সৌভাগ্যবশত, জনপ্রিয় উবুন্টু ডেস্কটপ অপারেটিং সিস্টেমকে আপনার রাস্পবেরি পাই 4 মডেল বি -তে আনার একটি উপায় আছে। রাস্পবেরি পাই -এর জন্য উবুন্টু ডেস্কটপ এবং সার্ভার 18.04.3 এর একটি অনানুষ্ঠানিক বিতরণ রয়েছে। ইমেজ এবং সোর্স কোড এখান থেকে ডাউনলোড করা যাবে। আরো বিস্তারিত তথ্য পাওয়া যাবে এখানে।

এই নির্দেশিকায়, আপনি উবুন্টু ডেস্কটপ 18.04.3 এ ROS মেলোডিক মিডলওয়্যার ব্যবহার করে আপনার লিডারকে রাস্পবেরি পাই 4 মডেল বি এর সাথে কীভাবে সংযুক্ত করবেন তা শিখবেন। আপনার যা দরকার তা হল কমপক্ষে 32GB এর একটি মাইক্রোএসডি কার্ড, মাইক্রোএসডি কার্ড রিডার, রাস্পবেরি পাই 4 মডেল বি এবং আরপিএলআইডার এ 1 এম 8। RPLIDAR হল স্ল্যামটেক থেকে কম খরচে LIDAR সেন্সর যা ইনডোর রোবোটিক অ্যাপ্লিকেশনের জন্য উপযুক্ত।

ধাপ 1: রাস্পবেরি পাই 4 মডেল বি -তে উবুন্টু ডেস্কটপ 18.04.3 ইনস্টল করুন

• উবুন্টু সার্ভার 18.04.3 এর ছবি ডাউনলোড করুন। ডাউনলোড করতে এখানে ক্লিক করুন.
• ইচার ব্যবহার করে মাইক্রোএসডি কার্ড ফ্ল্যাশ করুন।
• বোর্ডে মনিটর এবং কীবোর্ড সংযুক্ত করুন
• আপনার রাস্পবেরি পাই 4 এ মাইক্রোএসডি কার্ড োকান
• এটিকে চালু কর
• লগইন করার জন্য ডিফল্ট শংসাপত্র হল:

উবুন্টু লগইন: উবুন্টু

পাসওয়ার্ড: উবুন্টু

• আপনাকে ডিফল্ট পাসওয়ার্ড অন্য কিছুতে পরিবর্তন করতে হবে।
• আপনার উবুন্টু আপডেট করুন এবং আপগ্রেড করুন সর্বশেষ প্যাকেজগুলি নীচের কমান্ডগুলি লিখে। টার্মিনাল খুলুন এবং নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান:

sudo apt- আপডেট পান

পরবর্তী কমান্ড উপলব্ধ প্যাকেজ এবং তাদের সংস্করণের তালিকা আপডেট করে।

sudo apt-get upgrade

ধাপ 2: আপনার RPLiDAR থেকে ডেটা পড়ুন

মাইক্রো ইউএসবি কেবল ব্যবহার করে আপনার RPLiDAR কে রাস্পবেরি পাই 4 মডেল বি এর সাথে সংযুক্ত করুন। সবুজ আলো জ্বলছে সেন্সরের স্বাভাবিক কার্যকলাপ নির্দেশ করে।

একবার আপনি আপনার রাস্পবেরি পাইতে RPLiDAR সংযুক্ত করলে, অনুমতিগুলি পরীক্ষা করতে নিম্নলিখিত কমান্ড লাইনটি টাইপ করুন:

আপনার টার্মিনাল খুলুন এবং নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান।

ls -l /dev | grep ttyUSB

নিম্নলিখিত কমান্ডের আউটপুট হতে হবে:

crw-rw ---- 1 রুট ডায়ালআউট 188, 0 জানুয়ারি 3 14:59 ttyUSB

অনুমতি পরিবর্তন করতে নীচের কমান্ডটি চালান:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

এখন আপনি ইউএসবি পোর্ট ব্যবহার করে এই ডিভাইসের সাথে পড়তে এবং লিখতে পারবেন। উপরের কমান্ড ব্যবহার করে এটি যাচাই করুন:

crw-rw-rw- 1 রুট ডায়ালআউট 188, 0 জানুয়ারি 3 14:59 ttyUSB0

একবার অনুমতিগুলি কনফিগার হয়ে গেলে, আপনাকে ROS প্যাকেজগুলি ডাউনলোড এবং ইনস্টল করতে হবে।

ধাপ 3: রাস্পবেরি পাই 4 মডেল বি -তে ROS মেলোডিক ইনস্টল করা

এখন, আমরা রাস্পবেরি পাই 4 এর উপর ভিত্তি করে উবুন্টু 18.04 LTS- এ ROS প্যাকেজ ইনস্টল করার জন্য প্রস্তুত।

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ইনস্টলেশন শুরু করার আগে উবুন্টুতে নিম্নলিখিত কী যুক্ত করা উচিত, যা নিশ্চিত করবে যে ডাউনলোডটি একটি অনুমোদিত সার্ভার থেকে এসেছে। টার্মিনালে নিচের কমান্ডটি চালান:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

এবং আপনি নিম্নলিখিত আউটপুট দেখতে পাবেন:

নির্বাহ করা হচ্ছে:

gpg: কী F42ED6FBAB17C654: পাবলিক কী "ওপেন রোবোটিক্স" আমদানি করা হয়েছে

gpg: প্রক্রিয়া করা মোট সংখ্যা: ১

gpg: আমদানি করা: ১

পরবর্তী পদক্ষেপ হল নিম্নলিখিত কমান্ড ব্যবহার করে প্যাকেজের তালিকা আপডেট করা:

sudo apt আপগ্রেড

যদি আপনি টার্মিনালে নিম্নলিখিত ত্রুটি দেখতে পাবেন:

প্যাকেজ তালিকা পড়া … সম্পন্ন হয়েছে

E: লক/var/lib/apt/তালিকা/লক পাওয়া যায়নি - খোলা (11: রিসোর্স সাময়িকভাবে অনুপলব্ধ)

E: ডিরেক্টরি লক করতে অক্ষম/var/lib/apt/তালিকা/

নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালানোর মাধ্যমে এটি সমাধান করা যেতে পারে:

sudo rm/var/lib/apt/তালিকা/লক

পুনরায় চালান আপনি ROS ইনস্টল করছেন এমন কম্পিউটারের জন্য আপনি কোনটি বেছে নেবেন তা আপনার প্রয়োজনের উপর নির্ভর করবে।

• ডেস্কটপ-পূর্ণ ইনস্টল
• ডেস্কটপ ইনস্টল
• ROS- বেস

ROS ডেস্কটপ ফুল একটি সম্পূর্ণ প্যাকেজ, তবে এটি রাস্পবেরি পাই বা এনভিডিয়া জেটসন ন্যানোর মতো একক বোর্ড কম্পিউটারের জন্য সুপারিশ করা হয় না। সুতরাং, ডেস্কটপ ইনস্টল ইনস্টল করা হবে। এটি ROS এর জন্য সমস্ত সফ্টওয়্যার, সরঞ্জাম, অ্যালগরিদম এবং রোবট সিমুলেটর ইনস্টল করে, যার মধ্যে rqt, rviz এবং অন্যান্য দরকারী রোবোটিক্স প্যাকেজগুলির সমর্থন রয়েছে। আপনি নিচের কমান্ডটি জারি করে ROS মেলোডিক ডেস্কটপ ইনস্টল ইনস্টল করতে পারেন:

sudo apt ros-melodic-desktop ইনস্টল করুন

কমান্ড টাইপ করার পরে এবং এন্টার টিপুন, Y টিপুন এবং এন্টার চাপুন যখন আপনি জিজ্ঞাসা করবেন যে আপনি চালিয়ে যেতে চান।

ধাপ 4: ROS নির্ভরতা

RosDep একটি টুল যা আপনাকে সহজেই সিস্টেম নির্ভরতা ইনস্টল করতে দেয়।

RosDep আরম্ভ করার জন্য টার্মিনালে নিম্নলিখিত কমান্ডটি ব্যবহার করুন:

sudo rosdep init

আপনি নিম্নলিখিত আউটপুট দেখতে পাবেন:

/Etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list লিখেছেন

প্রস্তাবিত: চালান দয়া করে

rosdep আপডেট

নীচের কমান্ডটি চালানোর জন্য পরবর্তী পদক্ষেপ:

rosdep আপডেট

আপনি টার্মিনালে নিম্নলিখিত ত্রুটি দেখতে পারেন:

/home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache- এ আপডেট হওয়া ক্যাশে

ত্রুটি: সমস্ত উত্স আপডেট করা সম্ভব ছিল না।

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

ত্রুটি অদৃশ্য না হওয়া পর্যন্ত আবার rosdep আপডেট চালান। আমার ক্ষেত্রে এটি 3 বার করা হয়েছিল।

ধাপ 5: পরিবেশ কনফিগার করা

আমাদের ROS এবং নির্ভরতা ইনস্টল করা আছে। আসুন আমাদের পরিবেশ কনফিগার করি। ROS/opt/ros/melodic এ ইনস্টল করা আছে। ROS কমান্ডগুলি উপলভ্য করার জন্য, ইনস্টলেশন ফোল্ডারের ভিতরে শেল ফাইলটি সোর্স করা প্রয়োজন।

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

তারপরে টার্মিনালে নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান:

উৎস ~/.bashrc

এখানে ইনস্টলেশন প্রক্রিয়ার শেষ ধাপ। আপনি ROS এর কোন সংস্করণটি ইনস্টল করেছেন তা পরীক্ষা করুন। আপনি যদি আপনার ROS সংস্করণটিকে আউটপুট হিসেবে দেখেন, অভিনন্দন আপনি সফলভাবে ROS ইনস্টল করেছেন। নিচের কমান্ডটি চালান:

rosversion -d

যদি সবকিছু ঠিক থাকে, আমরা নিম্নলিখিত স্ক্রিনটি পাব:

সুরেলা

এখন রাস্পবেরি পাই 4 আরওএস প্যাকেজগুলি চালানোর জন্য প্রস্তুত।

ধাপ 6: ROS এর কার্যকারিতা পরীক্ষা করা

ইনস্টলেশন সফলভাবে শেষ হয়েছে তা নিশ্চিত করার জন্য কিছু ROS কমান্ড চেষ্টা করি। ইনস্টলেশন সঠিক কিনা তা পরীক্ষা করার জন্য আমরা নিম্নলিখিত কমান্ডগুলি কার্যকর করব। ROS এর কার্যকারিতা যাচাই করার একটি সহজ উপায় হল RTS ইনস্টলেশনের অংশ হিসেবে টার্টলেসিম সিমুলেটর ব্যবহার করা।

একটি টার্মিনাল খুলুন এবং নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান:

roscore

সবকিছু ঠিক থাকলে, আপনি বর্তমান টার্মিনালে নিম্নলিখিত ফলাফল পাবেন:

… /Home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/ এ লগিং

roslaunch-ubuntu-3563.log

ডিস্ক ব্যবহারের জন্য লগ ডিরেক্টরি চেক করা হচ্ছে। এতে একটু সময় লাগতে পারে।

বাধা দিতে Ctrl-C চাপুন

লগ ফাইল ডিস্ক ব্যবহার চেক করা হয়েছে। ব্যবহার <1GB।

রোসলঞ্চ সার্ভার শুরু করেছে https:// উবুন্টু: 37629/

ros_comm সংস্করণ 1.14.3

সারসংক্ষেপ

========

প্যারামিটার

* /রসডিস্ট্রো: সুরেলা

* /রোজভারশন: 1.14.3

NODES

নতুন মাস্টার স্বয়ংক্রিয়ভাবে শুরু হচ্ছে

প্রক্রিয়া [মাস্টার]: পিড দিয়ে শুরু হয়েছে [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// উবুন্টু: 11311/

সেটিং /run_id থেকে d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

প্রক্রিয়া [rosout-1]: pid দিয়ে শুরু হয়েছে [3585]

মূল পরিষেবা শুরু করেছে [/rosout]

একটি নতুন টার্মিনাল প্রম্পট শুরু করুন এবং টার্মিনালে নিচের কমান্ডটি চালান:

rosrun turtlesim turtlesim_node

যদি সবকিছু ঠিক থাকে, আমরা নিম্নলিখিত স্ক্রিনটি পাব:

অভিনন্দন! আমরা ROS ইনস্টলেশন সম্পন্ন করেছি।

ধাপ 7: একটি ক্যাটকিন ওয়ার্কস্পেস কনফিগার করুন এবং ডেটা ভিজুয়ালাইজ করুন

আপনাকে অবশ্যই একটি ক্যাটকিন ওয়ার্কস্পেস তৈরি এবং কনফিগার করতে হবে। একটি ক্যাটকিন ওয়ার্কস্পেস হল একটি ডিরেক্টরি যেখানে আপনি বিদ্যমান ক্যাটকিন প্যাকেজ তৈরি বা সংশোধন করতে পারেন।

নিম্নলিখিত নির্ভরতাগুলি ইনস্টল করুন। একটি নতুন টার্মিনাল খুলুন এবং টাইপ করুন:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

ক্যাটকিন রুট এবং সোর্স ফোল্ডার তৈরি করুন:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

এই কর্মক্ষেত্রটি খালি থাকলেও সংকলিত হতে পারে।

আপনার তৈরি করা ক্যাটকিন ওয়ার্কস্পেসের সোর্স ফোল্ডারে যান। আপনার টার্মিনালে, চালান

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS প্যাকেজের গিথুব সংগ্রহস্থল ক্লোন করুন।

গিট ক্লোন

এবং তারপর

cd ~/catkin_ws

তারপর, আপনার catkin কর্মক্ষেত্র কম্পাইল করতে catkin_make চালান।

catkin_make

তারপরে আপনার বর্তমান টার্মিনালের সাথে পরিবেশের উত্স চালান। টার্মিনাল বন্ধ করবেন না।

উৎস devel/setup.bash

ROS শুরু করতে, একটি নতুন টার্মিনালে নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান:

roscore

যে টার্মিনালে আপনি পরিবেশকে উৎসাহিত করেছেন, নীচের কমান্ডটি চালান:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Rviz এর একটি উদাহরণ RPLIDAR এর আশেপাশের একটি মানচিত্রের সাথে খুলবে।

আপনি যদি Rviz সম্পর্কে আরো জানতে চান, তাহলে এই টিউটোরিয়ালটি পড়ুন।

আজকের জন্য এটাই! আপনি ROS মেলোডিক ইনস্টল করেছেন এবং ব্যবহারের জন্য প্রস্তুত! আমি আশা করি আপনি এই নির্দেশিকাটি দরকারী পেয়েছেন এবং পড়ার জন্য ধন্যবাদ। যদি আপনার কোন প্রশ্ন বা প্রতিক্রিয়া থাকে? নিচে একটি মন্তব্য করুন। সাথে থাকুন!