রাস্পবেরি পাই 4 [ডেবিয়ান বাস্টার] + RPLIDAR A1M8: 6 টি ধাপে ROS মেলোডিক

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:57

এই নিবন্ধটি রাস্পবেরি পাই 4 -তে ROS মেলোডিক মোরেনিয়া ইনস্টল করার প্রক্রিয়া এবং সর্বশেষ ডেবিয়ান বাস্টার এবং আমাদের ইনস্টলেশনের সাথে RPLIDAR A1M8 কীভাবে ব্যবহার করবেন তা অন্তর্ভুক্ত করবে।

যেহেতু ডেবিয়ান বাস্টার আনুষ্ঠানিকভাবে মাত্র কয়েক সপ্তাহ আগে প্রকাশিত হয়েছিল (এই নিবন্ধটি লেখার মুহুর্ত পর্যন্ত), এপটি-গেটের সাথে ইনস্টল করার জন্য কোন পূর্বনির্মিত আরওএস প্যাকেজ নেই, যা ইনস্টলেশনের একটি পছন্দের পদ্ধতি। অতএব আমাদের এটি উৎস থেকে তৈরি করতে হবে। আমাকে বিশ্বাস করুন, এটি এতটা ভয়ঙ্কর নয় যতটা শোনাচ্ছে। প্রক্রিয়াটি এই অফিসিয়াল টিউটোরিয়ালে বর্ণিত হয়েছে, কিন্তু রাস্পবেরি পাইতে ROS মেলোডিক তৈরি করতে আমাদের কিছু পরিবর্তন করতে হবে।

যদি আপনি এখনও ভয় পান, এখানে একটি মজার ছবি রয়েছে যা আপনাকে * শিথিল করতে সাহায্য করতে পারে। অনুগ্রহ করে প্রতিক্রিয়া প্রদান করুন যদি প্রদত্ত শিথিলতার মাত্রা যথেষ্ট ছিল। যদি না হয়, এটি একটি মজার বিড়ালের ছবি দিয়ে প্রতিস্থাপিত হবে।

জানুয়ারী ২০২০ সম্পাদনা: যেহেতু আমি এই নিবন্ধটি পোস্ট করার পর অর্ধেক বছর হয়ে গেছে সেখানে আরওএস বা বাস্টারে কিছু পরিবর্তন হতে পারে। আমি এই টিউটোরিয়ালটি লেখার পরে কিছুক্ষণ আগে রাস্পবেরি পাই 4 এর জন্য একটি চিত্র তৈরি করেছি। একজন অবদানকারী এটি Google ড্রাইভে আপলোড করেছেন

এপ্রিল 2020 সম্পাদনা করুন: আমি সম্প্রতি রাস্পবেরি পাই সাইট থেকে নতুন রাস্পবিয়ান ছবিতে ROS মেলোডিক ইনস্টলেশন পুনরায় করার জন্য সময় পেয়েছি। আমি পরিষ্কার, সংকুচিত চিত্রগুলি তৈরি এবং ভাগ করেছি:

রাস্পবিয়ান বাস্টার লাইট 2020-02-13 ROS মেলোডিক বেয়ার-হাড়ের সাথে মুক্তি 8 গিগাবাইট এসডি কার্ড প্রয়োজন

ডেস্কটপ সহ রাস্পবিয়ান বাস্টার 2020-02-13 ROS মেলোডিক ডেস্কটপ সহ রিলিজ 16 জিবি এসডি কার্ড প্রয়োজন

এটি আপনার সিস্টেমটি চালু এবং চালানোর দ্রুততম উপায় হতে পারে। আপনি যদি নিজে ROS কম্পাইল করতে চান, তাহলে নিবন্ধটি পড়তে থাকুন।

ধাপ 1: বুটস্ট্র্যাপ নির্ভরতা ইনস্টল করুন এবং প্যাকেজগুলি ডাউনলোড করুন

আসুন সংগ্রহস্থল স্থাপন এবং প্রয়োজনীয় নির্ভরতাগুলি ইনস্টল করে শুরু করি

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt- আপডেট পান

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

তারপর rosdep আরম্ভ করুন এবং এটি আপডেট করুন

sudo rosdep init

rosdep আপডেট

যখন এটি সম্পন্ন হয় আসুন ROS তৈরির জন্য একটি ডেডিকেটেড ক্যাটকিন ওয়ার্কস্পেস তৈরি করি এবং সেই ডিরেক্টরিতে চলে যাই।

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

এখন আপনার দুটি পছন্দ আছে:

ROS -Comm: (Bare Bones) ইনস্টলেশন - যদি আপনি ROS এর সাথে পরিচিত হন এবং আপনি কি করছেন এবং আপনার কোন প্যাকেজগুলির প্রয়োজন হবে তা জানা থাকলে এটি ইনস্টল করুন। যদি আপনার ROS-Comm- এ অন্তর্ভুক্ত প্যাকেজের প্রয়োজন হয়, তাহলে আপনাকে উৎস থেকেও কম্পাইল করতে হবে।

ডেস্কটপ ইনস্টল: GUI সরঞ্জামগুলি অন্তর্ভুক্ত করে, যেমন rqt, rviz, এবং রোবট-জেনেরিক লাইব্রেরি। ROS এর জন্য নতুনদের জন্য ভাল পছন্দ হতে পারে।

আমি এখানে ডেস্কটপ ইনস্টল ইনস্টল করে যাব।

rosinstall_generator ডেস্কটপ --rosdistro মেলোডিক-ডিপস-শুধু ভিজা-tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

সমস্ত ROS প্যাকেজ src ফোল্ডারে ডাউনলোড করতে কমান্ডটি কয়েক মিনিট সময় নেবে।

যদি wstool init ব্যর্থ হয় বা বাধাগ্রস্ত হয়, আপনি চালানোর মাধ্যমে ডাউনলোড পুনরায় শুরু করতে পারেন:

wstool update -j4 -t src

পদক্ষেপ 2: সমস্যাগুলি ঠিক করুন

এপ্রিল 2020 সম্পাদনা: এই পদক্ষেপটি এড়িয়ে যান, মনে হচ্ছে সমস্ত সমস্যা এখন ঠিক করা হয়েছে।

Collada_urdf নির্ভরতা সমস্যা সমাধানের জন্য আসিম্পের সামঞ্জস্যপূর্ণ সংস্করণ (ওপেন অ্যাসেট আমদানি লাইব্রেরি) ইনস্টল করা যাক।

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

আনজিপ assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

cmake।

তৈরি করা

sudo ইনস্টল করুন

আসুন rviz এর জন্য OGRE ইনস্টল করি

sudo apt-get libogre-1.9-dev ইনস্টল করুন

জানুয়ারী 2020 আপডেট: লববোস্টের সমস্যাগুলি ইতিমধ্যে ROS ডেভেলপারদের দ্বারা ঠিক করা হয়েছে, আপনি এই অংশটি এড়িয়ে যেতে পারেন

/// এড়িয়ে যান /// অবশেষে আমাদের libboost এর সাথে সমস্যাগুলি সমাধান করতে হবে। আমি স্ট্যাকওভারফ্লোতে এই পোস্ট থেকে সমাধান ব্যবহার করছি:

সংকলনের সময় ত্রুটিগুলি 'boost:: posix_time:: milliseconds' ফাংশন দ্বারা সৃষ্ট হয় যা নতুন বুস্ট সংস্করণে শুধুমাত্র একটি পূর্ণসংখ্যার যুক্তি গ্রহণ করে, কিন্তু ROS- এর অ্যাকশনলিব প্যাকেজটি এটিকে বিভিন্ন স্থানে একটি ভাসা দেয়। আপনি সমস্ত ফাইল তালিকাভুক্ত করতে পারেন যে ফাংশন ব্যবহার করে (! ros_catkin_ws ফোল্ডারে!):

find -type f -print0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: milliseconds' | cut -d: -f1 | সাজান -উ

সেগুলো আপনার টেক্সট এডিটরে খুলুন এবং 'boost:: posix_time:: milliseconds' ফাংশন কল অনুসন্ধান করুন।

এবং এই মত কল প্রতিস্থাপন করুন:

boost:: posix_time:: milliseconds (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

সঙ্গে:

boost:: posix_time:: milliseconds (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

এবং এইগুলি:

বুস্ট:: posix_time:: মিলিসেকেন্ড (1000.0f)

সঙ্গে:

বুস্ট:: posix_time:: মিলিসেকেন্ড (1000)

আমি আপনাকে ন্যানো টেক্সট এডিটর ব্যবহার করার পরামর্শ দিচ্ছি, যা VIM এর চেয়ে সহজ;) Ctrl+O সংরক্ষণ করছে, Ctrl+X বের হচ্ছে এবং Ctrl+W অনুসন্ধান করছে।

/// এখানে থেকে

ধাপ 3: ইনস্টলেশন তৈরি করুন এবং উৎস করুন

পরবর্তী আমরা বাকি সমস্ত নির্ভরতা ইনস্টল করার জন্য rosdep টুল ব্যবহার করি:

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

একবার এটি প্যাকেজগুলি ডাউনলোড করা এবং নির্ভরতাগুলি সমাধান করার পরে আপনি ক্যাটকিন প্যাকেজগুলি তৈরি করতে প্রস্তুত। (Ros_catkin_ws ফোল্ডার থেকে এই কমান্ডটি চালান)

সুডো।

যদি সংকলন প্রক্রিয়াটি জমে যায় (খুব সম্ভবত, যদি আপনি ডেস্কটপ সংস্করণ ইনস্টল করেন), আপনাকে উপলব্ধ সোয়াপ স্পেস বাড়াতে হবে। ডিফল্টরূপে এটি 100 এমবি, এটি 2048 এমবি তে বাড়ানোর চেষ্টা করুন।

শুভকামনা! পুরো সংকলন প্রক্রিয়াটি প্রায় 1 ঘন্টা সময় নেয় (বেয়ার-হাড়ের সংস্করণের জন্য কম), তাই কিছু চা তৈরি করুন।

এখন আপনার রাস্পবেরি পাই 4 -এ ROS মেলোডিক ইনস্টল করা উচিত।

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

পরিবর্তনগুলি কার্যকর হওয়ার জন্য একটি নতুন শেল খুলুন। সবকিছু সফল হয়েছে কিনা তা পরীক্ষা করার জন্য রস্কোর চালু করার চেষ্টা করুন।

ধাপ 4: RPLIDAR ROS প্যাকেজ ইনস্টল করুন

আসুন অন্য প্যাকেজগুলির জন্য একটি পৃথক কর্মক্ষেত্র তৈরি করি, যা মূল ROS- এর অংশ নয়।

আপনার হোম ফোল্ডার থেকে করুন:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

এবং bashrc এর উৎস:

echo "source $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

ঠিক আছে, আমরা RPLIDAR ROS প্যাকেজ ইনস্টল করার জন্য প্রস্তুত।

সিডি src

সুডো গিট ক্লোন

সিডি..

catkin_make

প্যাকেজ সংকলন শেষ হওয়ার জন্য অপেক্ষা করুন। সংকলন সফল হয়েছে কিনা তা দেখতে প্যাকেজটি চালু করার চেষ্টা করুন:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

যদি এটি কোন ত্রুটি আউটপুট না করে, একটি দ্রুত উদযাপন নাচ (*alচ্ছিক)।

এখন শুধুমাত্র শেষ অংশটি অনুপস্থিত - যেহেতু আপনি সম্ভবত হেডলেস মোডে রাস্পবেরি পাই 4 চালাচ্ছেন, আমরা লিডার বার্তাগুলি কল্পনা করতে পারি না। এর জন্য আমাদের একাধিক মেশিনে চালানোর জন্য ROS সেট-আপ করতে হবে।

ধাপ 5: একাধিক মেশিনে চালানোর জন্য ROS সেট আপ করুন

এই অংশের জন্য আপনার ROS মেলোডিক ইনস্টল করা একটি উবুন্টু 18.04 কম্পিউটারের প্রয়োজন হবে। যেহেতু এটি উবুন্টু ROS এই টিউটোরিয়ালে বর্ণিত apt-get ব্যবহার করে সহজভাবে ইনস্টল করা যায়।

আপনি রাস্পবেরি পাই এবং আপনার ডেস্কটপ মেশিনে ROS ইনস্টলেশনের কাজ করার পরে, উভয় মেশিনের আইপি ঠিকানাগুলি পরীক্ষা করুন। তাদের একই নেটওয়ার্কে থাকা দরকার!

আপনার ডেস্কটপ কম্পিউটারে roscore চালান এবং ROS_MASTER_URI রপ্তানি করুন

roscore

ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311 রপ্তানি করুন

রাস্পবেরি পিআই এক্সিকিউটে পরবর্তী

ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311 রপ্তানি করুন

ROS_IP = [your-raspberry-pi-ip] রপ্তানি করুন

এবং RPILIDAR লঞ্চ ফাইল চালু করুন

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

যদি এটি সফলভাবে চালু হয়, আপনার ডেস্কটপ মেশিনে উপস্থিত বিষয়গুলি রোস্টোপিক তালিকা সহ পরীক্ষা করুন

আপনি যদি মেসেজগুলি দেখতে / স্ক্যান করতে পারেন, সবকিছু যেমন কাজ করার কথা সেভাবে কাজ করে। তারপরে আপনার ডেস্কটপ মেশিনে আরভিআইজেড চালু করুন, লেজার স্ক্যান বার্তা যুক্ত করুন এবং বিষয় /স্ক্যান করুন। আপনাকে স্থির ফ্রেম /লেজারে পরিবর্তন করতে হবে।

ভয়েলা!

ধাপ 6: সম্পন্ন

এই রাস্তাটি নতুন রাস্পবেরি পাই 4 এর উপরে আপনার ROS রোবট তৈরির দিকে প্রথম পদক্ষেপ হতে পারে। আমরা ROS মেলোডিক ইনস্টল করেছি এবং রিমোট কন্ট্রোলের জন্য ওয়্যারলেস নেটওয়ার্কে আমাদের ডেস্কটপ মেশিনের সাথে সংযোগ স্থাপনের জন্য ইনস্টলেশন প্রস্তুত করেছি।

পরবর্তী ধাপগুলো নির্ভর করে আপনি কোন ধরনের রোবট তৈরি করতে চান। আপনি ওডোমেট্রির জন্য মোটর এবং এনকোডার, ভিজ্যুয়াল স্ল্যামের জন্য স্টিরিও ক্যামেরা এবং অন্যান্য উত্তেজনাপূর্ণ এবং দরকারী জিনিস যোগ করতে পারেন।

এই নিবন্ধের জন্য হার্ডওয়্যার দয়া করে Seeed স্টুডিও দ্বারা সরবরাহ করা হয়েছিল। সিস স্টুডিও স্টোর থেকে প্রস্তুতকারকদের জন্য রাস্পবেরি পাই 4, RPLIDAR A1M8 এবং অন্যান্য হার্ডওয়্যার দেখুন!

মেশিন লার্নিং এবং রোবোটিক্স সম্পর্কিত আরও আকর্ষণীয় প্রকল্প সম্পর্কে বিজ্ঞপ্তি পেতে যদি আপনার কোন প্রশ্ন থাকে তবে আমাকে লিঙ্কডইন এ যুক্ত করুন এবং আমার ইউটিউব চ্যানেলটি সাবস্ক্রাইব করুন।