Servo নিয়ন্ত্রিত কৃত্রিম হাত: 8 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

হাই, এখানে আমি একটি কৃত্রিম হাত তৈরি করছি যা সার্ভস দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় যাতে এটি শক্ত হয়ে যায়। আমি একটি ডান হাত তৈরি করছি কিন্তু আমি একটি বাম তালু মুদ্রণ করার জন্য ফাইলগুলি অন্তর্ভুক্ত করেছি। সমাবেশ বাম এবং ডান উভয় হাতের জন্য একই।

ধাপ 1: যন্ত্রাংশ মুদ্রণ

• হাতের অংশগুলি প্রিন্ট করার জন্য সংযুক্ত stl ফাইলগুলি ডাউনলোড করুন।

• আপনার যে অংশগুলির প্রয়োজন হবে তা হল:

  • 1 কব্জি
  • 1 ডান তালু বা বাম তালু
  • 2 কব্জি পিন
  • 2 কব্জি পিন ক্যাপ
  • 5 আঙ্গুলের টিপস
  • 5 আঙুলের পিন
  • 5 প্রক্সিমাল
  • 2 নাক পিন
  • 1 থাম্ব পিন
  • 1 Servo মাউন্ট
• নিশ্চিত করুন যে কোনও সমর্থন বা অতিরিক্ত প্লাস্টিক বন্ধ করুন।

ধাপ 2: হাতের সমাবেশ

• যদি আপনার পিন প্রবেশ না করে, তাহলে চেষ্টা করুন:

  • পিনের দুটি প্রংকে পিঞ্চ করুন যাতে সেগুলি সম্পূর্ণ হয়ে যায়।
  • পিনগুলিকে জোর করে োকার জন্য একটি ছোট ম্যালেট ব্যবহার করুন।
  • কোন পিন বা গর্ত নিচে একটি ফাইল দিয়ে শেভ করুন যাতে তারা আরো সহজে ফিট করে।

ধাপ 3: হাত স্ট্রিং

• আপনি এখন দুটি জিনিস দিয়ে হাত স্ট্রিং করবেন: ইলাস্টিক এবং মাছ ধরার তার।
• আমার ছবিতে, মাছ ধরার তারের সবুজ রঙ এবং ইলাস্টিক কালো।
• মাছ ধরার তারটি আঙ্গুলগুলি টানতে ব্যবহৃত হয় তাই এটি শক্তিশালী হওয়া প্রয়োজন।
• ইলাস্টিক ইলাস্টিকের মতো একটি দড়ি হওয়া উচিত যার ব্যাস 1.5 মিমি বেশি নয়।

• প্রথম ইলাস্টিক স্ট্রিং:

  • আঙুলের ডগা থেকে তালুর নিচ পর্যন্ত ছোট ইলাস্টিক দড়ির 5 টুকরো কেটে নিন
  • টিপের সবচেয়ে কাছের আঙুলের উপরের দিকে ছোট্ট বারের এক প্রান্ত বেঁধে দিন।
  • এটিকে অন্য বারের নীচে, প্রক্সিমালের ছোট গর্তের মধ্য দিয়ে এবং তালুর উপরে তার নিজ নিজ চ্যানেলের মাধ্যমে থ্রেড করুন।
  • তালুর নীচে তার নিজ নিজ গর্তের চারপাশে বেঁধে রাখুন এবং যে কোনও অতিরিক্ত কেটে ফেলুন।

• পরবর্তী স্ট্রিং মাছ ধরার তার:

  • আঙুলের ডগা থেকে হাতের তালুর নিচ পর্যন্ত 5 টি মাছ ধরার তারের টুকরো কেটে নিন।
  • আঙুলের নিচের দিকে আঙুলের ডগায় বারের এক প্রান্ত বেঁধে দিন।
  • আঙুলের নীচে চ্যানেলের মাধ্যমে এটি থ্রেড করুন।
  • এরপরে, এটিকে গর্তের মধ্য দিয়ে থ্রেড করুন যাতে এটি তালুর শীর্ষে বেরিয়ে আসে।
  • একই আঙুল থেকে ইলাস্টিক দিয়ে হাতের তালুতে তার নিজ নিজ চ্যানেলের মাধ্যমে থ্রেড করুন।
  • ইলাস্টিক বাঁধা গর্ত দিয়ে এটি থ্রেড করুন কিন্তু গর্তের চারপাশে এটি বাঁধবেন না।
  • আপাতত সেখানে মাছ ধরার লাইন রেখে দিন।

ধাপ 4: Arduino বোর্ড স্থাপন

পিনগুলি কোথায় রাখবেন তা খুব যত্ন সহকারে ছবিগুলি অনুসরণ করুন এবং তারপরে একটি কম্পিউটারে আরডুইনো বোর্ডটি প্লাগ করুন।

এখানে কিছু বিবরণ আছে:

• আমি পুশ বোতামের জন্য পিন 3 ব্যবহার করি
• আমি servo 1 এর জন্য PIN 9 ব্যবহার করি
• আমি servo 2 এর জন্য PIN 10 ব্যবহার করি
• আমি pushbutton জন্য একটি 10k প্রতিরোধক ব্যবহার
• আমি 2 স্ট্যান্ডার্ড 180 servos ব্যবহার করছি।

ধাপ 5: Servos কোডিং

মূলত, কোডটি যা করে তা সার্ভোসগুলিকে বলছে যে যখন আমি বোতামটি ধাক্কা দেই তখন সার্ভোসগুলি একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে যাবে এবং আমি পুশবাটনে মুক্ত না হওয়া পর্যন্ত সেখানে থাকব। যখন এটি ঘটে তখন কোড তাদের তাদের মূল জায়গায় ফিরে যেতে এবং পুশবটনটি আবার ধাক্কা না দেওয়া পর্যন্ত সেখানে থাকতে বলে।

এখানে কিছু বিবরণ আছে:

• আমার সার্ভো 1 পিন 9 এবং সার্ভো 2 পিন 10 এ যাচ্ছে।
• আমার কাছে Push 3 তে পুশ বাটন আছে।

এখানে কোড:

#অন্তর্ভুক্ত

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

অকার্যকর সেটআপ() {

পিনমোড (3, ইনপুট);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

অকার্যকর লুপ () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

ধাপ 6: Servos মাউন্ট করা

• মাউন্টের নীচে ক্লিপটি কব্জির চ্যানেলে স্লাইড করুন।

  • আপনি যদি ফাইলটি খুব বড় হয় তবে আপনি ক্লিপটি শেভ করতে পারেন।
  • আপনি ক্লিপটি চ্যানেলে গরম আঠালো করতে পারেন যাতে এটি চারপাশে স্লাইড না হয়।

• মাউন্টে উভয় সার্ভস স্লাইড করুন:

  • নিশ্চিত করুন যে তারা উল্টো।
  • খেয়াল রাখুন খেজুরের কাছাকাছি সার্ভের বাহু।
  • নিশ্চিত করুন যে সার্ভগুলি মাউন্টে বসে আছে, কিন্তু একে অপরের থেকে যথেষ্ট দূরে যাতে অস্ত্রগুলি সংঘর্ষ না করে।
• গরম আঠালো servos জায়গায় যাতে তারা সরানো না।
• 3িলোলা মাছ ধরার লাইনটি সারো আর্মের শেষে একটি গর্তে শেষ হয়।
• অন্যান্য সার্ভো আর্মের শেষে গর্তে অন্য 2 টি আলগা প্রান্ত বেঁধে দিন।

ধাপ 7: প্যাডিং

আমি প্যাডিং বা স্ট্র্যাপ ব্যবহার করিনি কারণ আমার হাত ব্যবহার করা যাচ্ছে না।

আপনি যদি প্যাডিং এবং স্ট্র্যাপ লাগাতে চান, তাহলে এটি কীভাবে করবেন তা ব্যাখ্যা করে একটি ভিডিওর লিঙ্ক:

• উপকরণ:
• প্যাডিং:
• স্ট্র্যাপস (পর্ব 1):
• স্ট্র্যাপ (অংশ 2):

ধাপ 8: আপনার ব্যবহার করে কৃত্রিম হাত

• হাত ধরার জন্য পুশ বোতাম টিপুন এবং যতক্ষণ না আপনি ছেড়ে দিতে চান ততক্ষণ ধরে রাখুন। যখন আপনি পুশ বোতাম টিপতে থামবেন তখন হাতটি ধরা বন্ধ করবে।
• হাত সম্পর্কে কোন প্রশ্ন আমাকে নির্দ্বিধায় জিজ্ঞাসা করুন।
• উপভোগ করুন !!