স্বায়ত্তশাসিত নেরফ সেন্ট্রি বুর্জ: 6 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

কয়েক বছর আগে, আমি একটি প্রজেক্ট দেখেছিলাম যেটি একটি আধা-স্বায়ত্তশাসিত বুর্জ দেখিয়েছিল যা একবার লক্ষ্য করে নিজেই আগুন ধরিয়ে দিতে পারে। এটি আমাকে লক্ষ্য অর্জনের জন্য একটি পিক্সি 2 ক্যামেরা ব্যবহার করার ধারণা দেয় এবং তারপরে স্বয়ংক্রিয়ভাবে নেরফ বন্দুককে লক্ষ্য করে, যা তারপরে লক করতে পারে এবং নিজেরাই আগুন ধরিয়ে দিতে পারে।

এই প্রকল্পটি DFRobot.com দ্বারা স্পনসর করা হয়েছিল

প্রয়োজনীয় যন্ত্রাংশ:

গিয়ারবক্স সহ DFRobot Stepper মোটর-

DFRobot Stepper মোটর ড্রাইভার-

DFRobot Pixy 2 ক্যাম-

NEMA 17 স্টেপার মোটর

Arduino মেগা 2560

HC-SR04

নেরফ নাইট্রন

ধাপ 1: উপাদান

এই প্রকল্পের জন্য, বন্দুকটির চোখের প্রয়োজন হবে, তাই আমি পিক্সি 2 ব্যবহার করতে বেছে নিয়েছি কারণ এটি মেইনবোর্ডের সাথে কত সহজে ইন্টারফেস করতে পারে। তারপর আমার একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার দরকার ছিল, তাই আমি একটি Arduino মেগা 2560 বেছে নিয়েছি কারণ এটিতে কতগুলি পিন রয়েছে।

যেহেতু বন্দুকের দুটি অক্ষ, ইয়াও এবং পিচ প্রয়োজন, এটির জন্য দুটি স্টেপার মোটর প্রয়োজন। সেই কারণে, DFRobot আমাকে তাদের দ্বৈত DRV8825 মোটর ড্রাইভার বোর্ড পাঠিয়েছে।

ধাপ 2: CAD

আমি ফিউশন 360 লোড করে এবং নেরফ বন্দুকের একটি সংযুক্ত ক্যানভাস byুকিয়ে শুরু করেছি। তারপর আমি সেই ক্যানভাস থেকে শক্ত শরীর তৈরি করলাম। বন্দুকটি ডিজাইন করার পরে, আমি কয়েকটি ভারবহন-ভিত্তিক সমর্থন সহ একটি প্ল্যাটফর্ম তৈরি করেছি যা বন্দুকটিকে বাম থেকে ডানে ঘুরানোর অনুমতি দেবে। আমি এটি চালানোর জন্য ঘূর্ণমান প্ল্যাটফর্মের পাশে একটি স্টেপার মোটর রেখেছিলাম।

কিন্তু সবচেয়ে বড় প্রশ্ন হল বন্দুকের পিচ কিভাবে উপরে উঠানো যায়। তার জন্য, একটি রৈখিক ড্রাইভ সিস্টেমের একটি বিন্দু মুভেবল ব্লকের সাথে সংযুক্ত ছিল এবং বন্দুকের পিছনে আরেকটি পয়েন্ট প্রয়োজন ছিল। একটি রড দুটি পয়েন্টকে সংযুক্ত করবে, যাতে বন্দুকটি তার কেন্দ্রীয় অক্ষ বরাবর ঘুরতে পারে।

আপনি এখানে প্রয়োজনীয় সমস্ত ফাইল ডাউনলোড করতে পারেন:

www.thingiverse.com/thing:3396077

ধাপ 3: যন্ত্রাংশ উত্পাদন

আমার ডিজাইনের প্রায় সব যন্ত্রাংশই 3D প্রিন্ট করা, তাই আমি আমার দুটি প্রিন্টার ব্যবহার করে সেগুলো তৈরি করেছি। তারপর আমি আমার সিএনসি রাউটারের জন্য প্রয়োজনীয় টুলপাথ তৈরি করতে প্রথমে ফিউশন using০ ব্যবহার করে মুভেবল প্ল্যাটফর্ম তৈরি করেছিলাম, তারপর প্লাইউডের একটি শীট থেকে ডিস্ক কেটে ফেলেছিলাম।

ধাপ 4: সমাবেশ

সমস্ত অংশ তৈরি হওয়ার পরে, সেগুলি একত্রিত করার সময় ছিল। আমি ঘূর্ণমান ডিস্কের সাথে বিয়ারিং সাপোর্ট সংযুক্ত করে শুরু করেছি। তারপর আমি 6mm অ্যালুমিনিয়াম রড এবং টুকরা মাধ্যমে থ্রেডেড রড চালানোর মাধ্যমে রৈখিক পিচ সমাবেশ একত্রিত। অবশেষে, আমি একটি স্টিলের রড এবং অ্যালুমিনিয়াম এক্সট্রুশন থেকে তৈরি দুটি পোস্ট দিয়ে নিজেই নেরফ বন্দুকটি সংযুক্ত করেছি।

ধাপ 5: প্রোগ্রামিং

এখন প্রকল্পের সবচেয়ে কঠিন অংশের জন্য: প্রোগ্রামিং। একটি প্রজেক্টাইল-ফায়ারিং মেশিন খুবই জটিল এবং এর পেছনের গণিত বিভ্রান্তিকর হতে পারে। আমি প্রতিটি ধাপে ধাপে ধাপে প্রোগ্রাম প্রবাহ এবং যুক্তি লিখে শুরু করেছি। বিভিন্ন রাজ্যগুলি নিম্নরূপ:

লক্ষ্য অর্জন

বন্দুকের অবস্থান

মোটরগুলিকে স্পুল করুন

বন্দুক ফায়ার

মোটর বন্ধ করুন

লক্ষ্য অর্জনের জন্য নিওন গোলাপী বস্তুগুলিকে লক্ষ্য হিসাবে ট্র্যাক করার জন্য প্রথমে পিক্সি স্থাপন করা জড়িত। তারপর পিক্সির দৃষ্টিভঙ্গিতে লক্ষ্যকে কেন্দ্র না করা পর্যন্ত বন্দুকটি চলে যায়, যেখানে বন্দুকের ব্যারেল থেকে টার্গেটের দূরত্ব পরিমাপ করা হয়। এই দূরত্ব ব্যবহার করে, কিছু মৌলিক ত্রিকোণমিতিক ফাংশন ব্যবহার করে অনুভূমিক এবং উল্লম্ব দূরত্ব পাওয়া যাবে। আমার কোডের একটি ফাংশন আছে get_angle () যা এই দুটি দূরত্ব ব্যবহার করে হিসাব করে যে কোন টার্গেটে আঘাত করার জন্য কতটা কোণ প্রয়োজন।

বন্দুক তারপর এই অবস্থানে চলে যায় এবং একটি MOSFET এর মাধ্যমে মোটর চালু করে। এটি পাঁচ সেকেন্ডের জন্য স্পুল হয়ে যাওয়ার পরে এটি ট্রিগারটি টানতে সার্ভো মোটরকে সরায়। MOSFET তারপর মোটর বন্ধ করে দেয় এবং তারপর nerf বন্দুক লক্ষ্য খুঁজতে ফিরে আসে।

ধাপ 6: মজা করা

বন্দুকের নির্ভুলতা যাচাই করার জন্য আমি একটি নিয়ন গোলাপী সূচক কার্ড দেয়ালে লাগিয়েছি। এটি ভাল করেছে, যেহেতু আমার প্রোগ্রামটি পরিমাপ করা দূরত্বের জন্য কোণটি ক্যালিব্রেট করে এবং সামঞ্জস্য করে। এখানে বন্দুকের কাজ দেখানো একটি ভিডিও।