কিভাবে একটি ছোট ডেল্টা রোবট তৈরি করবেন: 7 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

একটি "ডেল্টা রোবট", ওরফে একটি "সমান্তরাল ম্যানিপুলেটর", একটি রোবট যা একটি অ্যাকচুয়েটরকে সরানোর জন্য একাধিক অস্ত্র ব্যবহার করে। কেউ তাদের পিক-অ্যান্ড-প্লেস মেশিন এবং ডেল্টা টাইপ থ্রিডি প্রিন্টার থেকে জানতে পারে।

একটি বদ্বীপ সমান্তরাল রোবটের সুবিধা হল যে ভারী ড্রাইভিং মোটরগুলি সাধারণত একটি ঘাঁটিতে থাকে, যা ঘুরে বেড়ায় এমন জিনিসের ওজন হ্রাস করে, এই ধরনের রোবট খুব দ্রুত তৈরি করে। কেউ কেউ প্রতি মিনিটে 300 টি অংশ বাছাই করতে পারেন! সুনির্দিষ্ট "সমান্তরাল" সংস্করণের একটি বৈশিষ্ট্য হল চলমান প্ল্যাটফর্মকে সর্বদা একই অভিমুখে রাখার জন্য প্যারালেলোগ্রাম ব্যবহার করে।

আমি একটি ছোট, এমনকি ক্ষুদ্র, ডেল্টা রোবট তৈরির সিদ্ধান্ত নিয়েছি। আমাকে চালানোর প্রেরণাগুলি আর্ট অফ টিঙ্কারিংয়ে মজা করছে, আমার বাচ্চাদের প্রযুক্তি এবং সৃজনশীলতা দেখায় এবং আমার স্ত্রীকে তার মাথা নাড়ায়। এবং শুধু কারণ আমি পারি (অথবা মনে করি আমি পারি)। যতদূর আমি বলতে পারি এই রোবটটির সত্যিই কোন ব্যবহার নেই।

যখন আমি 'ক্ষুদ্র' বলি, আমি বলতে চাচ্ছি যে চলন্ত অংশগুলি ক্ষুদ্র হবে: সর্বাধিক নাগাল প্রায় 30 মিমি। অস্ত্র এবং অ্যাকচুয়েটর চালানোর মোটর তুলনামূলকভাবে বড় হবে:-)

মজা করে পড়ুন এবং সম্ভবত এটি তৈরি করুন - অথবা আরও ছোট!

এবং যদি আপনি একটি বাণিজ্যিক অ্যাপ্লিকেশন সম্পর্কে একটি ভাল ধারণা আছে, আসুন ব্যবসার কথা বলি;-)

ধাপ 1: ধাপ 1: অস্ত্র তৈরি করা

একটি বদ্বীপ / সমান্তরাল রোবটের প্রতিটি বাহু সাধারণত একটি একক "উপরের বাহু" এবং একটি ডবল "নিম্ন বাহু" নিয়ে গঠিত। নীচের বাহুর দুটি অংশ একটি প্যারালেলোগ্রাম গঠন করে। এর মধ্যে তিনটি সেট প্ল্যাটফর্মটিকে বেসের সাথে সংযুক্ত করে। যখন মোটরগুলি কোন বাহু ঘোরায়, তখন প্যারালেলোগ্রামগুলি বরাবর সরে যায়, নিশ্চিত করে যে প্ল্যাটফর্মটি একই অভিমুখ রাখে। এটা প্রয়োজন যে জয়েন্টগুলোকে 'বল জয়েন্ট' করা হয় যাতে তারা সব দিকে যেতে পারে।

আসুন আমরা অস্ত্র তৈরি করি।

ছোট বলের জয়েন্টগুলোকে ছোট আকারে পাওয়া যায় না, তাই সেগুলো তৈরি করা যাক। আমি আমার স্ত্রীদের গয়না সরবরাহ বাক্স থেকে তথাকথিত "পুঁতি সংযোগকারী" ব্যবহার করে এগুলি তৈরি করেছি। আমি কপার থেকে তৈরি কানেক্টর ব্যবহার করেছি, যেমন সোল্ডারিং সহজ। একটি লিঙ্ক তৈরি করতে ছবির মতো দুটিকে একসঙ্গে বিক্রি করুন।

উপরের বাহু তৈরি করতে 2 মিমি ধাতব রড ব্যবহার করুন। প্রায় 60 মিমি একটি টুকরা দিয়ে শুরু করুন। প্রায় 10 মিমি থেকে 90 ডিগ্রির এক প্রান্ত বাঁকুন। লম্বা অংশের শেষ পিষে নিন যাতে এটি একটি সমতল মাথার স্ক্রু ড্রাইভারের মতো মনে হয় - এই প্রান্তটি সার্ভোতে যাচ্ছে। 10 মিমি প্রান্তের মাধ্যমে 1 মিমি গর্ত ড্রিল করুন (ওরিয়েন্টেশনের জন্য ছবিটি দেখুন) এবং একটি ~ 10 মিমি x 1 মিমি ধাতব রড দিয়ে ধাক্কা দিন - আঠালো দিয়ে ঠিক করুন। এখন 1 মিমি রডের প্রতিটি প্রান্তে একটি পুঁতি আঠালো করুন।

পরবর্তী ধাপে, আপনি পুঁতির উপর জপমালা সংযোগকারীগুলিকে ভাঁজ করতে পারেন, এট ভয়েল (যেমন তারা নেদারল্যান্ডসে বলে): একটি ছোট বলের জয়েন্ট!

এখন তিনটি বাহু তৈরি করুন, তাই আপনাকে তিনটি ধাতব রড বাঁকতে হবে, এবং 12 টি পুঁতির সংযোগকারীর মধ্যে আপনি নিম্ন বাহুগুলির জন্য 6 টি অংশ তৈরি করতে পারেন।

ধাপ 2: ধাপ 2: প্ল্যাটফর্ম তৈরি করুন

প্ল্যাটফর্ম - যে অংশটি ঘুরে বেড়াবে - তার তিনটি বলের জয়েন্ট রয়েছে।

প্রথমে 120 ডিগ্রি কোণে এক টুকরো বাঁকুন। এটিতে একটি দ্বিতীয় টুকরা বিক্রি করুন যাতে আপনি একটি তিন-পয়েন্টযুক্ত তারকা পান।

পাতলা ধাতব রডগুলির জন্য এটিতে ছিদ্র ড্রিল করুন যা অন্যান্য বলের জয়েন্ট তৈরি করবে। নিশ্চিত করুন যে জপমালা আগের ধাপে পুঁতির মতো একই বিচ্ছেদে রয়েছে! নির্ভুলতা অপরিহার্য; এই পর্যায়ে opিলে beingালা হওয়ার ফলে স্থানচ্যুতি গণনা করা কঠিন হবে:-)

প্ল্যাটফর্মের 'নিচের' পাশে আমি একটি M3 স্ক্রু মাউন্ট করেছি যার সাহায্যে আমি পরে গ্রিপার তৈরি করেছি।

ধাপ 3: ধাপ 3: বেস তৈরি করুন

ভিত্তি কাঠের একটি সাধারণ বোর্ড হতে পারে - MDF দিয়ে কাজ করা সহজ। একটি ত্রিভুজ (60 ডিগ্রি কোণ) চোখের জন্য সুন্দর। আমি উপর থেকে দেখতে সক্ষম হওয়ার জন্য এটিতে একটি ত্রিভুজাকার গর্ত তৈরি করেছি, তবে এটি প্রয়োজনীয় নয়।

প্রায় 15x15x15 মিমি কাঠ বা প্লাস্টিকের তিনটি ব্লক তৈরি করুন - উচ্চতা এমন হতে হবে যে যখন বেসের উপরে মাউন্ট করা হয় তখন সার্ভোর কেন্দ্রের উচ্চতায় একটি গর্ত ড্রিল করার জায়গা থাকে - ছবিটি সবচেয়ে বেশি বলে।

2 মিমি জগাখিচুড়ি উপরের বাহুগুলোকে সুন্দরভাবে ফিট করার জন্য ছিদ্রগুলি ড্রিল করুন (সেগুলি একটু ঘর্ষণের সাথে ঘুরতে সক্ষম হওয়া উচিত) এবং ব্লকগুলিকে বেস প্লেটে আঠালো করুন। চিত্রে বর্ণিত হিসাবে ব্লক এবং বাহুগুলির অবস্থান: যখন উপরের বাহু সমতল হয়, তখন বলগুলির মধ্যবর্তী কেন্দ্রটি রোবটের কেন্দ্রে থাকা উচিত।

প্রায় শেষ!

ধাপ 4: ধাপ 4: অস্ত্র এবং প্ল্যাটফর্ম মাউন্ট করা

এখন বেস-জপমালা এবং প্ল্যাটফর্ম জপমালা উপর জপমালা সংযোগকারী ঠিক করুন। আপনি এখন হাত দিয়ে প্ল্যাটফর্মটি সরাতে পারেন এবং উপরের বাহুগুলির অক্ষগুলি কীভাবে ঘোরে তা দেখতে পারেন। প্ল্যাটফর্মটি কীভাবে সাড়া দেয় তা দেখতে আপনি উপরের বাহুগুলিও হাত দিয়ে ঘুরাতে পারেন।

বেসে তিনটি সার্ভোস (আমি 'মিনি সার্ভস' ব্যবহার করেছি) রাখুন। Servo- এর ব্যবসার শেষ খোলার সময় উপরের বাহুর 'স্ক্রু ড্রাইভার হেডাস' টিপুন।

আমি সার্ভস ঠিক করার জন্য লম্বা দিক দিয়ে ছোট আঠালো-ক্ল্যাম্প ব্যবহার করেছি: সেট আপ করার সময় সহজ প্রতিস্থাপন, এবং যখন আপনি রোবটটি চালু করেন তখন তারা রোবটের পা সরবরাহ করে যেমন অ্যাকচুয়েটর মুখোমুখি হয়। প্ল্যাটফর্ম ভাল না হওয়া পর্যন্ত সার্ভোর চারপাশে সরান এবং প্রতিটি সার্ভার প্ল্যাটফর্মে একই প্রভাব ফেলে।

এছাড়াও প্রতিটি servo / উপরের বাহুর পরিসীমা দেখুন: আপনি 'সব পথ' যেতে পারবেন না।

রোবটের যান্ত্রিক বদ্বীপ / সমান্তরাল অংশ সম্পন্ন!

ধাপ 5: ধাপ 5: নিয়ন্ত্রণ

আপনি এখন আপনার প্রিয় মাইক্রো কন্ট্রোলার ব্যবহার করতে পারেন servo এর নিয়ন্ত্রণ করতে। একটি arduino, একটি প্যারালাক্স প্রোপেলার, আপনার জন্য সবচেয়ে ভাল কাজ করে এমন কিছু। আমি প্রপেলারের জন্য স্পিনে একটি ডেমো প্রোগ্রাম লিখেছিলাম, একমাত্র কারণেই আমার কাছে একটি উপলব্ধ ছিল এবং আমার আরডুইনো 'ব্যস্ত' ছিল:-)।

ভিডিওটি এই ডেমোটি দেখায়: স্বতন্ত্র সার্ভোর কিছু ধীর গতি, এবং দ্রুত বৃত্তাকার আন্দোলন এই ধরণের রোবটের সম্ভাব্য শক্তি প্রদর্শন করে (যদি আপনি এই আকারের জন্য একটি অ্যাপ্লিকেশন খুঁজে পেতে পারেন …:-))

ডেমো ধারণকারী স্পিন ফাইল সংযুক্ত করা হয়।

ধাপ 6: ধাপ 6: একটি ম্যানিপুলেটর

একটি রোবটিক বাহু যা কেবল চারপাশে ঘুরে বেড়ায়, ফিটিং রুমের কাছাকাছি স্বামীর মতো, অকেজো। একটি ম্যানিপুলেটর সংযুক্ত করা যাক: একটি গ্রিপার, বস্তু তুলতে। আমি কন্ট্রোলিং সার্ভো এবং প্ল্যাটফর্মকে আলাদা করে একটি সাধারণ লাইটওয়েট গ্রিপার তৈরি করেছি।

পাতলা প্লাস্টিকের একটি টুকরোকে U- আকৃতিতে ভাঁজ করে গ্রিপার তৈরি করা হয়। কেন্দ্রে একটি গর্ত ড্রিল করুন যাতে আপনি এটি স্ক্রুটির উপরে মাউন্ট করতে পারেন যা আমরা প্ল্যাটফর্মের সাথে সংযুক্ত করেছি। দুটি স্ক্রু দিয়ে এটি ঠিক করুন।

প্ল্যাটফর্মের পরিবর্তে দূর থেকে সার্ভো ব্যবহার করার জন্য, আমি একটি সাইকেলে ব্রেকের মতো একটি টিউবে একটি তার ব্যবহার করি। একটি পাতলা নল নিন (যেমন বৈদ্যুতিক তারের থেকে) এবং এটির মাধ্যমে একটি শক্ত তারটি ধাক্কা দিন। গ্রিপারে দুটি ছোট গর্ত করুন এবং তারের মধ্য দিয়ে ধাক্কা দিন এবং অন্য দিকে একটি গিঁট তৈরি করুন। আপনি যদি এখন তারে টানেন, গ্রিপার বন্ধ হয়ে যাবে।

কোথাও বেস প্লেটে আরেকটি সার্ভ মাউন্ট করুন এবং আশেপাশে টিউব ঠিক করুন। এটি এমনভাবে তৈরি করুন যাতে নলটি স্থির থাকার সময় সার্ভো তারে টানতে পারে।

সম্পন্ন!

ধাপ 7: ধাপ 7: সম্পূর্ণ ডেমো

এখন সম্পূর্ণরূপে সশস্ত্র এবং কর্মক্ষম ডেল্টা রোবটের শক্তির সাক্ষী।

আমি আমার নতুন মিনিকে একটি এম 2 বাদাম তোলার, এটিকে চারপাশে দোলানোর, এবং ঠিক একই জায়গায় আবারও রাখার গুরুত্বপূর্ণ মিশনের দায়িত্ব দিয়েছি। আগেই উল্লেখ করা হয়েছে, আমি ব্যবসার অফারগুলির জন্য উন্মুক্ত।

আমি আশা করি আপনি নির্দেশনাটি পছন্দ করবেন এবং আরও ছোট ডেল্টা রোবট তৈরি করতে অনুপ্রাণিত হবেন।

কিভাবে ছোট বল জয়েন্টগুলোতে তৈরি করার জন্য কেউ ধারনা? একটি ব্যবহার সম্পর্কে কোন ধারনা? সম্ভবত একটি ভিন্ন actuator সঙ্গে? একটি সুই, একটি ড্রিল, একটি কলম?