একটি খুব ছোট রোবট তৈরি করুন: বিশ্বের সবচেয়ে ছোট চাকাযুক্ত রোবটটি একটি গ্রিপার দিয়ে তৈরি করুন।: 9 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:03

1/20 কিউবিক ইঞ্চি রোবট তৈরি করুন একটি গ্রিপার দিয়ে যা ছোট বস্তু তুলতে ও সরাতে পারে। এটি একটি Picaxe মাইক্রোকন্ট্রোলার দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়। এই মুহুর্তে, আমি বিশ্বাস করি এটি হতে পারে পৃথিবীর সবচেয়ে ছোট চাকাযুক্ত রোবট যার মধ্যে একটি গ্রিপার রয়েছে। নি noসন্দেহে এটি পরিবর্তন হবে, আগামীকাল বা পরের সপ্তাহে, যখন কেউ ছোট কিছু তৈরি করবে।

সত্যিই ছোট রোবট তৈরির প্রধান সমস্যা হল অপেক্ষাকৃত বড় আকারের এমনকি ছোট মোটর এবং ব্যাটারি। তারা একটি মাইক্রো রোবটের আয়তনের বেশিরভাগ অংশ গ্রহণ করে। আমি অবশেষে রোবট তৈরির উপায় নিয়ে পরীক্ষা করছি যা সত্যিই মাইক্রোস্কোপিক। একটি অন্তর্বর্তী পদক্ষেপ হিসাবে, আমি তিনটি ছোট রোবট এবং এই নির্দেশে বর্ণিত নিয়ামক তৈরি করেছি। আমি বিশ্বাস করি যে পরিবর্তনগুলি, ধারণা রোবটগুলির এই প্রমাণগুলি মাইক্রোস্কোপিক আকারে ছোট করা যেতে পারে। ছোট রোবট তৈরির কয়েক বছর পর (এখানে দেখুন: https://www.instructables.com/id/Building-Small-Robots-Making-One-Cubic-Inch-Micro/), আমি সবচেয়ে ছোট রোবট বানানোর একমাত্র উপায় ঠিক করলাম রোবটের বাইরের মোটর, ব্যাটারি, এমনকি পিক্যাক্স মাইক্রোকন্ট্রোলারও ছিল। ছবি 1 R-20 একটি 1/20 ঘন ইঞ্চি রোবট দেখায়। ছবি 1b এবং 1c দেখায় ক্ষুদ্রতম চাকাযুক্ত রোবটটি 8 পিন আইসি উত্তোলন করে। ধাপ 3 এ একটি ভিডিও রয়েছে যা দেখায় যে রোবট একটি 8 পিন আইসি তুলে নিয়ে যাচ্ছে। এবং ধাপ 5 -এ আরেকটি ভিডিও যা দেখায় রোবট একটি ডাইম চালু করছে।

ধাপ 1: সরঞ্জাম এবং উপকরণ

স্পার্কফুন থেকে 18x পিক্যাক্স মাইক্রোকন্ট্রোলার: https://www.sparkfun.com/ মাইক্রো সিরিয়াল সার্ভো কন্ট্রোলার পাওয়া যায় Polulu থেকে: https://www.pololu.com/2 Polulu থেকে উচ্চ টর্ক সার্ভিস 2 Polulu.oo5 থেকে স্ট্যান্ডার্ড সার্ভোস "পুরু তামা, মাইক্রোমার্ক থেকে ব্রাস, বা ফসফর ব্রোঞ্জ শীট মেটাল 2- 1/8 "x 1/16" নিওডিয়ামিয়াম চুম্বক 1-1 "x1" x1 "নিওডিয়াম চুম্বক। Http://www.amazingmagnets.com/index.asp থেকে চুম্বক পাওয়া যায় https://www.goldmine-elec-products.com/ পাঁচ মিনিটের ইপক্সি অ্যাসোর্টেড বাদাম এবং বোল্টস টুলস স্নিডলেটিন স্নিপসোল্ডিং irondrillmetal filessmall সুই নাকের প্লায়ার Pic 2 ব্যবহার করা পিক্যাক্স মডিউল দেখায়।

ধাপ 2: একটি 1/20 কিউবিক ইঞ্চি রোবট তৈরি করুন।

.40 "x.50" x.46 "এ ম্যাগবট R-20 এর রোবট ভলিউম একটি ঘন ইঞ্চির 1/20 এর চেয়ে সামান্য কম। এটি অ চুম্বকীয় শীট ধাতুর 3 টি বাক্স কাঠামো ভাঁজ করে তৈরি করা হয়। বাক্সটি গ্রিপারের বাম আঙুলে সোল্ডার করা হয়। দুটি ছোট চুম্বক উল্লম্ব খাদে বহিষ্কৃত হয় যা বাঁকলে ডান হাতের আঙুল গঠন করে যা অবাধে ঘোরায়। যে ক্ষেত্রটি রোবটকে সমস্ত শক্তি প্রদান করে। তামা বা পিতলও ব্যবহার করা যেতে পারে। আমি মূলত ঘূর্ণনশীল তারের শ্যাফ্টগুলির জন্য শীট মেটালের ভারবহন গর্তগুলি ড্রিল করার জন্য ছোট ড্রিল বিট ব্যবহার করেছি। ড্রিল প্রেসে তাদের কয়েকটি ভেঙে দেওয়ার পরে, আমি কেবল একটি বড় সুই এবং হাতুড়ি দিয়ে শীট ধাতুতে ছিদ্র করেছিলাম। এটি একটি শঙ্কু আকৃতির গর্ত তৈরি করে যা পরে সমতলভাবে দায়ের করা যায়। গর্তগুলি একটি সুনির্দিষ্ট আকার বা এমনকি পুরোপুরি স্থাপন করা হবে না। এই ক্ষুদ্র স্কেলে, ঘর্ষণ শক্তিগুলি ক্ষণস্থায়ী এবং যদি আপনি ছবিগুলি ঘনিষ্ঠভাবে দেখেন তবে আপনি দেখতে পাবেন যে আমি লম্বা.1 "স্ট্যান্ডার্ড লম্বা হেডার পিনগুলি যা বর্গাকার, শ্যাফ্ট এবং গ্রিপার আঙ্গুলের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে। তামার তারও ব্যবহার করা যেতে পারে। কাচের পুঁতির চাকাগুলো রোবটের নিচের দিকে পিতলের পিনে লাগানো ছিল। নির্মাণের জন্য অ -চুম্বকীয় উপকরণ ব্যবহার করা গুরুত্বপূর্ণ অথবা রোবটের শক্তি ও নিয়ন্ত্রণ বিরূপ প্রভাবিত হবে।

ধাপ 3: একটি রোবট চৌম্বকীয় মোটর

রোবটটির চার ডিগ্রি স্বাধীনতা আছে। এটি সামনে এবং পিছনে যেতে পারে, বাম বা ডানদিকে ঘুরতে পারে, গ্রিপারটি উপরে এবং নীচে সরিয়ে দিতে পারে, এবং গ্রিপারটি খুলতে এবং বন্ধ করতে পারে। একটি দুই অক্ষ gimbal উপর। দুটি 1/8 "x1/8" x1/16 "চুম্বক তারের একটি উল্লম্ব খাদে epoxied হয় যা গ্রিপারের একটি আঙুল গঠনের জন্য বাঁকানো হয়। দুটি চুম্বক এক চুম্বক হিসাবে কাজ করতে এবং একটি একক চুম্বক মোটর তৈরি করতে সারিবদ্ধ থাকে এটি ক্ষুদ্রতম বাক্সে মাউন্ট করা হয়েছে যার সাথে অন্য গ্রিপার আঙুলটি সোল্ডার করা আছে। গ্রিপার বক্সটি গিম্বলের দ্বিতীয় অনুভূমিক অক্ষের সাথে 000 ব্রাস স্ক্রু এবং বাদাম দিয়ে মাউন্ট করা আছে। আমি স্ক্রু ব্যবহার করেছি যাতে আমি সহজেই এটি আলাদা করতে পারি সামঞ্জস্যের জন্য একটি বাহ্যিক চৌম্বক ক্ষেত্র একটি CNC টাইপ মেশিনে লাগানো হয় যা x এবং y অক্ষ বরাবর চৌম্বকীয় ক্ষেত্রকে স্লাইড করতে পারে এবং এটিকে অনুভূমিক এবং উল্লম্বভাবে ঘুরাতে পারে। ঘন ইঞ্চি নিওডিয়ামিয়াম স্থায়ী চুম্বক কারণ এটি একটি ছোট আয়তনে একটি বড় চৌম্বক ক্ষেত্র তৈরির সবচেয়ে সহজ এবং দ্রুততম উপায়। এর নীচে, রোবট চুম্বক মোটামুটি ঘনিষ্ঠভাবে মোটিও অনুসরণ করে বহিরাগত চৌম্বক ক্ষেত্রের ns। একটি 8 পিন আইসি রোবটের একটি সংক্ষিপ্ত ভিডিওর জন্য, এখানে দেখুন: https://www.youtube.com/embed/uFh9SrXJ1EA অথবা নীচের ভিডিওতে ক্লিক করুন।

ধাপ 4: CNC টাইপ রোবট কন্ট্রোলার

ছবি 5 সিএনসি টাইপ রোবট কন্ট্রোলার দেখায়। চারটি সার্ভো এক ঘন ইঞ্চি নিওডিয়ামিয়াম চুম্বককে গতি প্রদান করে যা রোবটে গিম্বাল মাউন্ট করা চুম্বক অনুসরণ করে। এক্স এবং ওয়াই অক্ষের জন্য একটি পুলি এবং ফিশিং লিডার সহ একটি উচ্চ টর্ক সার্ভো ফাইবারগ্লাস প্ল্যাটফর্মে টান দেয়। একটি ঝরনা গতির বিরোধিতা করে। প্ল্যাটফর্মটি দুটি টেলিস্কোপিং পিতলের টিউবের উপর নির্ভর করে যা একটি রৈখিক গাইড হিসাবে কাজ করে। প্লাস্টিকের কাটার বোর্ড থেকে তৈরি প্লাস্টিকের বিয়ারিং, রৈখিক গাইডের উভয় পাশে, প্ল্যাটফর্মের স্তর রাখুন এই বিশেষ রোবট কন্ট্রোলারের সীমিত পরিসর কয়েক ঘন ইঞ্চি। এটি শেষ পর্যন্ত সত্যিকারের মাইক্রোস্কোপিক রোবটগুলিকে নিয়ন্ত্রণ করার জন্য যথেষ্ট পরিমাণে প্রমাণিত হওয়া উচিত যার জন্য কেবল কয়েক ঘন সেন্টিমিটারের পরিসীমা প্রয়োজন হতে পারে।

ধাপ 5: চৌম্বকীয় রোবট সার্কিট

রোবট কন্ট্রোলার একটি Picaxe মাইক্রোকন্ট্রোলার নিয়ে গঠিত যা রোবটকে গতির ক্রম প্রদান করার জন্য প্রোগ্রাম করা হয়। আমি পিক্যাক্সকে হুক আপ এবং প্রোগ্রাম করার জন্য সবচেয়ে সহজ এবং দ্রুততম মাইক্রোকন্ট্রোলার বলে মনে করি। যদিও এটি একটি স্ট্যান্ডার্ড পিক মাইক্রো বা আরডুইনো থেকে ধীর, তবে এটি বেশিরভাগ পরীক্ষামূলক রোবটের জন্য যথেষ্ট দ্রুত। অন্যান্য পিক্যাক্স প্রকল্পের জন্য এখানে দেখুন: https://www.inklesspress.com/picaxe_projects.htm এবং এখানে: https://www.instructables.com/id/Building-Small-Robots-Making-One-Cubic-Inch-Micro/ পিকাক্স একটি পোলুলু মাইক্রো সিরিয়াল সার্ভো কন্ট্রোলারে ক্রমানুসারে কমান্ড পাঠিয়ে রোবটটিকে নিয়ন্ত্রণ করে। পোলুলু কন্ট্রোলারটি খুবই ছোট এবং তারা যে অবস্থানেই থাকুক না কেন continuously টি সার্ভিস ধারাবাহিকভাবে ধরে রাখবে। আমি এই নিয়ামককে সব ধরণের সার্ভো ভিত্তিক রোবটের জন্য সুপারিশ করব। Servo 0 এবং 1 X এবং Y অক্ষ বরাবর 1 চুম্বককে নির্দেশ করে। Servo 2 হল একটি ক্রমাগত ঘূর্ণনকারী সার্ভো যা চুম্বককে 360 ডিগ্রির বেশি ঘোরানো যায়। Servo 3 চুম্বকটিকে একটু সামনের দিকে এবং পিছনে কাত করে এবং গ্রিপার তুলতে পারে। রোবট একটি ডাইম চালু করার একটি ছোট ভিডিও, এখানে দেখুন: https://www.youtube.com/embed/wwT0wW-srYg অথবা নীচের ভিডিওটি ক্লিক করুন:

ধাপ 6: রোবট কন্ট্রোলার সফটওয়্যার

এখানে Picaxe মাইক্রোকন্ট্রোলারের জন্য সফটওয়্যার প্রোগ্রাম। এটি পোলুলু সার্ভো কন্ট্রোলারে প্রি-প্রোগ্রামড সিকোয়েন্স পাঠায় যা রোবটকে নিয়ন্ত্রণ করতে চুম্বককে 3 ডি স্পেসে নিয়ে যায়। সামান্য পরিবর্তনের সাথে, এটি একটি বেসিক স্ট্যাম্প দুই প্রোগ্রাম করার জন্যও ব্যবহার করা যেতে পারে। অন্যথায় প্রোগ্রামটি পিসি থেকে ডাউনলোড হবে না। সারকো সার্কিট চালু করার সময় সার্ভো কন্ট্রোলার থেকে পিন থ্রি সংযোগ বিচ্ছিন্ন করাও প্রয়োজনীয় বলে মনে করি, যাতে সার্ভো কন্ট্রোলার লক আপ না হয়। তারপর, এক সেকেন্ড পরে আমি পিন recon. 'পোলু সার্ভো কন্ট্রোলার হাই -3' সিরিয়াল আউটপুট পিনপজ 7000 'ব্যবহার করে R-20 ম্যাগ্রোবট পিকআপ সিকোয়েন্স-এর জন্য পুন reconসংযোগ করেছি। 35, 127) 'অবস্থান s1 13-24-35 কাউন্টার-ক্লকওয়াইজার 3, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 0, 35, 127)' s0 c-clockpause 7000 'লেভেল ম্যাগনেসারআউট 3, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 3, 23, 127) 'পজিশন মিডপজ 1000' এগিয়ে যান দীর্ঘ servo1serout 3, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 1, 21, 127), $ 04, 3, 26, 127) 'পজিশন ডাউনপোজ 2000' ক্লিপ গ্রিপসারআউট 3, টি 2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 2, 25, 1), 0, 127) 'স্টপ সার্ভো 2 রোটপেজ 700' শর্টসার্ট 3, টি 2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 1, 13, 127) এগিয়ে এগিয়ে যান 'পজিশন ক্লকপোজ 1000' 3, 23, 127) 'পজিশন মিডপয়েন্টপজ 700' ডানদিকে 90 সের্ট 3, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 2, 25, 1) 'স্লো স্পিড ক্লকপজ 470 সার্ট 3, টি 2400, ($ 80, $ 01, $ 00, 2, 0, 127) 'স্টপ সার্ভো 2 রোটেশনপজ 1000' ফরওয়ার্ডারআউট 3, টি 2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 0, 13, 12) 'অবস্থান s0 বিরতি 1500' গ্রিপ downserout 3, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 3, 25, 12) 'পজিশন মিডপজ 2000' ক্লোজ গ্রিপসারআউট 3, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 2, 25, 1) 'স্লো স্পিড c-clockwisepause 50serout 3, t2400, ($ 80, $ 01, $ 00, 2, 0, 127) 'স্টপ সার্ভো 2 আবর্তন বিরতি 400' ব্যাকআপসারআউট 3, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 0, 35, 127) 'অবস্থান s0 c-clockpause 700' গ্রিপ upserout 3, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 3, 22, 12) 'অবস্থান মধ্য বিরতি 1000 বিরতি 6000' 0 অবস্থানে সেট 3, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 1, 35, 127) অবস্থান s1 13- 24-35 c-clockserout 3, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04, 0, 35, 127) 's s c c-clockloop: goto loop

ধাপ 7: সেন্সর যোগ করা

এই রোবটের কোন সেন্সর নেই। ছোট বস্তুর রোবট ম্যানিপুলেটর হিসেবে সত্যিই উপযোগী হওয়ার জন্য বিভিন্ন বাস্তব জগতের সেন্সর থেকে মাইক্রোকন্ট্রোলারের কাছে একটি প্রতিক্রিয়া লুপ থাকা একটি সুবিধা হবে। বোর্ডে বিদ্যুৎ সরবরাহ করা এড়াতে, হালকা সেন্সর ব্যবহার করা যেতে পারে। লেজার বা ইনফ্রারেড আলো রোবটের শীর্ষে পরিচালিত হতে পারে এবং যান্ত্রিক প্রতিফলক বা ব্লকারগুলি স্পর্শ সেন্সর, চাপ সেন্সর, বা তাপমাত্রা সেন্সর এবং ফোটোসেল বা একটি ভিডিও ক্যামেরা দ্বারা পড়া পরিবর্তনশীল প্রতিফলনের সাথে সংযুক্ত হতে পারে। আরেকটি সম্ভাবনা হল RFID প্রযুক্তি ব্যবহার করা একটি পালস প্রেরণ করে যা রোবটের ইলেকট্রনিক্সকে একটি শনাক্তকারী সংখ্যার পরিবর্তে ফিরে আসার ক্ষমতা দেয়, বিটগুলির একটি ক্রম যা স্পর্শ বা অন্যান্য সেন্সরের বৈচিত্র্যকে প্রতিনিধিত্ব করে।

ধাপ 8: অন্যান্য চৌম্বকীয়ভাবে চালিত রোবট

বিভিন্ন ধরনের চৌম্বক ক্ষেত্র দ্বারা নিয়ন্ত্রিত রোবট নতুন কিছু নয়। তাদের মধ্যে কিছু মাইক্রোস্কোপিক এবং কিছু বড় তাই তারা একটি মানবদেহে মেডিক্যালভাবে স্থাপন করা যেতে পারে। কেউ কম্পিউটার নিয়ন্ত্রিত ইলেক্ট্রোম্যাগনেট ব্যবহার করে এবং কেউ অস্থাবর স্থায়ী চুম্বক ব্যবহার করে। এখানে কিছু সেরা এবং ক্ষুদ্রতম পরীক্ষামূলক চুম্বকীয় রোবট এর কিছু লিঙ্ক দেওয়া হয়েছে যা গবেষকরা কাজ করছেন। একটি পয়সায় উড়ন্ত চুম্বক রোবট যদিও এটি আসলে উড়ে না, এটি একটি কম্পিউটার নিয়ন্ত্রিত চৌম্বকীয় ক্ষেত্রের মধ্যে ঘুরে বেড়ায়, অনেকটা সেই খেলনাগুলির মতো যা একটি স্থগিত করে পৃথিবীর ছোট পৃথিবী। এটিতে একটি গ্রিপারও রয়েছে যা লেজারের সাহায্যে উত্তপ্ত হওয়ার পরে প্রসারিত হয় এবং পরে এটি শীতল হওয়ার সাথে সাথে ধরে। দুর্ভাগ্যবশত, রোবট চুম্বকীয় উত্তর এবং দক্ষিণ প্রান্ত উল্লম্ব, তাই গ্রিপারকে সঠিকভাবে ঘোরানোর জন্য ঘূর্ণন ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করার কোন উপায় নেই। এটি আমার তৈরি ক্ষুদ্রতম রোবটের চেয়ে কিছুটা বড় যা 9 নং ধাপে দেখানো হয়েছে। -76.html সুইমিং চুম্বক রোবট সত্যিই একটি মাইক্রোস্কোপিক রোবট যা এক প্রান্তে চুম্বকযুক্ত সর্পিল। একটি বহিরাগত পিভটিং এবং আবর্তিত চৌম্বক ক্ষেত্রের সাহায্যে, এটি যে কোন দিকে লক্ষ্য করা যেতে পারে এবং পানির নিচে সাঁতার কাটতে পারে। spectrum.ieee.org/aug08/6469 মেডিক্যাল রোবট। https://www.medindia.net/news/view_news_main.asp? x = 5464 /Controlled_pill_camera_is_created/UPI-60051212691495/এখানে কিছু মাইক্রোস্কোপিক চুম্বকীয় নিয়ন্ত্রিত গ্রিপার রয়েছে যা রাসায়নিকভাবে বা তাপ সক্রিয় হতে পারে। https://www.sciencedaily.com/releases/200901-01-0914210651 দখল তাই তারা সম্পূর্ণরূপে কার্যকরী গ্রিপারের চেয়ে মাইক্রোস্কোপিক ভাল্লুকের ফাঁদের মতো। /13010901.asppic 10 ম্যাগবটস R-19, R-20 এবং R-21 দেখায়, এই তিনটি রোবট আমি এই পরীক্ষার জন্য তৈরি করেছি। একটি পিভট এবং চাকা বাদ দিয়ে সবচেয়ে ছোটটিকে ছোট করা হয়েছিল। একটি তারের লেজ এটি পিছনের দিকে টিপিং থেকে রাখে।

ধাপ 9: এমনকি ছোট রোবট তৈরি করা

ছবি 11 ম্যাগবট আর -২১ দেখায়, যা আমি এখন পর্যন্ত তৈরি একটি কার্যকরী গ্রিপার সহ ক্ষুদ্রতম চুম্বকীয়ভাবে চালিত রোবট।.22 "x.20" x.25 "এ এটি একটি ঘন ইঞ্চির প্রায় 1/100। ফ্রেমটি চাকার মতো একদম মসৃণ নয়। পাতলা ফিল্ম যান্ত্রিক কাঠামো তৈরি করার প্রযুক্তি, বা মাইক্রোস্কোপিক কাঠামো তৈরির জন্য অন্য কোন বিকল্প নিয়ে আসা। আমি এটি নিয়ে কাজ করছি। এই ছোট রোবটগুলি একটি ছোট জায়গায় প্রচুর গতি পাওয়ার সবচেয়ে সহজ উপায়গুলির একটি। বোর্ডে চুম্বক এবং বহিরাগত চৌম্বক ক্ষেত্রের অন্যান্য সম্ভাব্য কনফিগারেশন যা খুব আকর্ষণীয় রোবট তৈরি করতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, রোবটের উপর তিন বা ততোধিক ঘোরানো বা পিভোটিং চুম্বক ব্যবহার করলে, স্বাধীনতার আরও ডিগ্রী এবং গ্রিপারের আরও সুনির্দিষ্ট হেরফের হতে পারে।

পকেট আকারের প্রতিযোগিতায় প্রথম পুরস্কার