Arduino ভিত্তিক Humanoid রোবট Servo মোটর ব্যবহার করে: 7 ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

সবাইকে অভিবাদন, এটি আমার প্রথম হিউম্যানয়েড রোবট, পিভিসি ফোম শীট দ্বারা তৈরি। এটা বিভিন্ন বেধ পাওয়া যায়। এখানে, আমি 0.5 মিমি ব্যবহার করেছি। এখন এই রোবটটি চালু করতে পারলেই চলতে পারে। এখন আমি ব্লুটুথ মডিউলের মাধ্যমে আরডুইনো এবং মোবাইল সংযোগের কাজ করছি। আমি ইতিমধ্যে উইন্ডোজ ফোনের জন্য কর্টানা এবং সিরির মত একটি অ্যাপ করেছি যা অ্যাপ স্টোরে পাওয়া যায় https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… সফলভাবে দুটোকে সংযুক্ত করার পর, আমি ভয়েসের মাধ্যমে এটি নিয়ন্ত্রণ করতে পারি উইন্ডোজ ফোনে কমান্ড।

আমি ওজন সমস্যার উপর ব্যাটারি সমাধান করতে অনেক মাস ব্যয় করেছি এবং বাজেট সমস্যার কারণে একটি মহাকাব্য ব্যর্থ হয়ে শেষ করেছি। সুতরাং, অবশেষে আমি বাহ্যিক লিড-অ্যাসিড ব্যাটারি থেকে শক্তি দেওয়ার সিদ্ধান্ত নিয়েছি।

দেখা যাক কিভাবে আমি রোবটের জন্য শরীরের নিখুঁত নকশা বের করলাম।

ধাপ 1: মডেল ডিজাইন করার জন্য পরীক্ষা এবং ত্রুটি

প্রথমে আমি সার্ভো মোটর এবং ইলেকট্রনিক্স-ইলেকট্রিক্যালের শক্তি সম্পর্কে কোন ধারণা নেই যা ব্যাটারি এবং সার্কিট নিয়ে কাজ করে। আমি প্রথমে প্রায় 5 থেকে 6 ফুট জন্য একটি লাইফ সাইজ রোবটের পরিকল্পনা করেছি। প্রায় 6 বা 7 বার চেষ্টা করার পর আমি একটি সার্ভোর সর্বোচ্চ টর্ক বুঝতে পেরেছি এবং রোবটের মোট উচ্চতার 2 থেকে 3 ফুট পর্যন্ত হ্রাস পেয়েছি।

আমি তারপর হাঁটার অ্যালগরিদম চেক করার জন্য রোবটের নিতম্ব পর্যন্ত চেষ্টা করেছি।

ধাপ 2: মডেল এবং অ্যালগরিদম ডিজাইন করা

এগিয়ে যাওয়ার আগে আমাদের সিদ্ধান্ত নিতে হবে কতগুলি মোটর দরকার, কোথায় আমাদের ঠিক করতে হবে। তারপর প্রদত্ত ছবি অনুযায়ী শরীরের অংশ ডিজাইন করুন।

ধাপ 3: প্রয়োজনীয় উপাদান

1) প্লাস্টিকের শীট

2) সুপার আঠালো

3) 15 - উচ্চ টর্ক সার্ভো মোটর (আমি টাওয়ারপ্রো MG995 ব্যবহার করেছি)

4) Arduino Atmega 2560 বা অন্যান্য Arduino বোর্ড

5) 6V ব্যাটারি (সর্বনিম্ন 3 নং। প্রতিটি ব্যাটারির জন্য প্রায় 5 টি মোটর)

6) যোগাযোগের জন্য HC-05 ব্লুটুথ মডিউল

7) অন্যান্য মৌলিক জিনিস যা প্রতিটি শখের আছে!

ধাপ 4: শরীর গঠন

কাঠের টুকরোগুলোর সাথে সংগ্রাম করার পর আমি এই প্লাস্টিকের শীটটি বিভিন্ন আকার তৈরির জন্য কাটা এবং পেস্ট করা খুব সহজ পেয়েছি।

আমি সুপার আঠালো (আমি 743 ব্যবহার) ব্যবহার করে সরাসরি শীট মধ্যে servo মোটর মাপসই গর্ত কাটা।

ধাপ 5: তারের

আমি ইলেকট্রনিক্স বা ইলেকট্রিক্যাল মেজর পড়ছি না। এবং আমার পিসিবি ডিজাইন করার বা সঠিক তারের নকশা করার জন্য যথেষ্ট ধৈর্য নেই। এজন্যই এই নোংরা তারের।

ধাপ 6: শক্তি বৃদ্ধি

আপনি দেখতে পারেন যে আমি প্রথমে 11 টি মোটর মোটর ব্যবহার করেছি। অতিরিক্ত ওজনের সমস্যার কারণে, এটি পরীক্ষার সময় ভেঙে পড়ে এবং ভেঙে পড়ে। সুতরাং, আমি প্রতিটি পায়ে যোগ দেওয়ার জন্য আরও 4 টি সার্ভো বাড়িয়েছি।

ধাপ 7: কোডিং

আমি Arduino কোড সংযুক্ত করেছি।

জন্য (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

এটি কোনও Arduino বোর্ডের সাথে সংযুক্ত যেকোনো মোটর মোটর ঘুরানোর জন্য মৌলিক কোড।

কিন্তু ঘোরানো ডিগ্রীগুলোকে ক্যালিব্রেট করা এবং প্রতিটি পায়ের নড়াচড়ার সময় কোন মোটর চালানো উচিত তা নির্ধারণ করা কোডিংয়ের সবচেয়ে জটিল অংশ। এটি (Servo_Test) নামে আরেকটি স্কেচ দ্বারা করা যেতে পারে। Arduino বোর্ডের মাধ্যমে সিরিয়াল যোগাযোগের মাধ্যমে প্রতিটি মোটরের ঘূর্ণনের ডিগ্রী পরীক্ষা করে, আমরা প্রতিটি মোটরকে ক্যালিব্রেট করতে পারি।

অবশেষে, সিরিয়াল মনিটর উইন্ডোতে "0" মান প্রবেশ করার পর রোবট হাঁটতে শুরু করে।

আমি ব্লুটুথ ব্যবহার করে আরডুইনো এবং মোবাইল সংযোগের জন্য একটি নমুনা উইন্ডোজ ফোন 8.1 নমুনা সোর্স কোডও অন্তর্ভুক্ত করেছি।