Arduino - ব্যালেন্স - ব্যালেন্সিং রোবট - কিভাবে তৈরি করবেন?: 6 টি ধাপ (ছবি সহ)

2025 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2025-01-23 14:36

এই টিউটোরিয়ালে আমরা শিখব কিভাবে আরডুইনো ব্যালেন্সিং (ব্যালেন্স) রোবট তৈরি করা যায় যা নিজেই ব্যালেন্স করে। প্রথমে আপনি উপরের ভিডিও টিউটোরিয়ালটি দেখতে পারেন।

ধাপ 1: প্রয়োজনীয় হার্ডওয়্যার

Arduino বোর্ড (Uno) -

MPU-6050 GY521 Acc+Gyro-https://bit.ly/2swR0Xo

ডিসি 6V 210RPM এনকোডার গিয়ার মোটর সেট -

L298N মোটর ড্রাইভার -

সুইচ বোতাম -

M3 হেক্স থ্রেডেড স্পেসার স্ক্রু বাদাম সেট -

এক্রাইলিক পার্সপেক্স শীট -

3.7v 18650 রিচার্জেবল লি-আয়ন+চার্জার-https://bit.ly/2LNZQcl

9V ব্যাটারি -

জাম্পার ওয়্যারস -

হট গ্লু গান -

Arduino স্টার্টার কিট এবং সরবরাহ (alচ্ছিক): Arduino বোর্ড এবং SCM সরবরাহ #01 -

আরডুইনো বোর্ড ও এসসিএম সরবরাহ #02 -

আরডুইনো বেসিক লার্নিং স্টার্টার কিট #01 -

Arduino বেসিক লার্নিং স্টার্টার কিট #02 -

Arduino বেসিক লার্নিং স্টার্টার কিট #03 -

টিউটোরিয়াল সহ মেগা 2560 স্টার্টার কিট -

Arduino #01 এর জন্য সেন্সর মডিউল কিট -

Arduino #02 এর জন্য সেন্সর মডিউল কিট -

ধাপ 2: রোবটের সমাবেশ

• 3 টি এক্রাইলিক শীটের চার কোণায় ড্রিল করুন। (ছবি 1 এবং 2)
• প্রতিটি এক্রাইলিক শীটের মধ্যে প্রায় 8 ক্যান্টিমিটার / 3.15 ইঞ্চি হবে। (ছবি 3)
• রোবটের মাত্রা (প্রায়) 15cm x 10 cm x 20cm (চিত্র 4)
• ডিসি মোটর এবং চাকা রোবটের কেন্দ্রে (মিডলাইন) স্থাপন করা হবে। (চিত্র 5)
• L298N মোটর ড্রাইভারটি রোবটের প্রথম তলার কেন্দ্রে (মিডলাইন) স্থাপন করা হবে। (ছবি 6)
• আরডুইনো বোর্ড রোবটের দ্বিতীয় তলায় স্থাপন করা হবে।
• MPU6050 মডিউল রোবটের উপরের তলায় রাখা হবে। (চিত্র 7)

ধাপ 3: সংযোগ

MPU6050 পরীক্ষা করুন এবং নিশ্চিত করুন যে এটি কাজ করে! প্রথমে আরডুইনোতে MPU6050 সংযুক্ত করুন এবং নীচের টিউটোরিয়ালে কোডগুলি ব্যবহার করে সংযোগটি পরীক্ষা করুন। সিরিয়াল মনিটরে দাহ প্রদর্শন করা উচিত।

ইন্সট্রাকটেবল টিউটোরিয়াল - MPU6050 GY521 6 অক্ষ অ্যাকসিলরোমিটার+গাইরো

ইউটিউব টিউটোরিয়াল - MPU6050 GY521 6 অক্ষ অ্যাকসিলরোমিটার + গাইরো

L298N মডিউল Arduino দ্বারা প্রয়োজনীয় +5V প্রদান করতে পারে যতক্ষণ তার ইনপুট ভোল্টেজ +7 V বা তার বেশি। যাইহোক, আমি মোটরের জন্য আলাদা পাওয়ার সোর্স বেছে নিয়েছি।

ধাপ 4: কিভাবে ভারসাম্য কাজ করে?

• রোবটকে ভারসাম্য বজায় রাখতে মোটরগুলিকে অবশ্যই রোবটের পতনের প্রতিবাদ করতে হবে।
• এই কর্মের জন্য একটি প্রতিক্রিয়া এবং একটি সংশোধন উপাদান প্রয়োজন।
• প্রতিক্রিয়া উপাদান হল MPU6050, যা তিনটি অক্ষের মধ্যে ত্বরণ এবং ঘূর্ণন উভয়ই দেয় যা রোবটের বর্তমান অভিযোজন জানতে Arduino দ্বারা ব্যবহৃত হয়।
• সংশোধনকারী উপাদান হল মোটর এবং চাকার সমন্বয়।
• স্ব-ভারসাম্যপূর্ণ রোবট মূলত একটি উল্টানো দুল।
• চাকার অক্ষের তুলনায় ভরের কেন্দ্র বেশি হলে এটি আরও সুষম হতে পারে।
• এই কারণেই আমি ব্যাটারি প্যাকটি উপরে রেখেছি।
• উপকরণের প্রাপ্যতার ভিত্তিতে রোবটের উচ্চতা বেছে নেওয়া হয়েছিল।

ধাপ 5: সোর্স কোড এবং লাইব্রেরি

ব্যালেন্স রোবটের জন্য তৈরি কোডটি খুব জটিল। তবে চিন্তার কোন প্রয়োজন নেই। আমরা শুধুমাত্র কিছু তথ্য পরিবর্তন করব।

স্ব-ভারসাম্যপূর্ণ রোবটকে কাজ করার জন্য আমাদের চারটি বাহ্যিক গ্রন্থাগার প্রয়োজন।

• পিআইডি লাইব্রেরি পি, আই এবং ডি মান গণনা করা সহজ করে তোলে।
• LMotorController লাইব্রেরি L298N মডিউল দিয়ে দুটি মোটর চালানোর জন্য ব্যবহৃত হয়।
• I2Cdev লাইব্রেরি এবং MPU6050_6_Axis_MotionApps20 লাইব্রেরি MPU6050 থেকে ডেটা পড়ার জন্য।

লাইব্রেরি ডাউনলোড করুন

পিআইডি -

LMotorController -

I2Cdev -

MPU6050 -

সোর্স কোড পান -

পিআইডি কি?

• নিয়ন্ত্রণ তত্ত্বে, কিছু পরিবর্তনশীল (এই ক্ষেত্রে, রোবটের অবস্থান) স্থির রাখার জন্য একটি বিশেষ নিয়ামক প্রয়োজন যা PID নামে পরিচিত।
• আনুপাতিক জন্য পি, অবিচ্ছেদ্য জন্য, এবং ডেরিভেটিভ জন্য ডি। এই প্যারামিটারগুলির প্রতিটিতে "লাভ" রয়েছে যা সাধারণত কেপি, কি এবং কেডি নামে পরিচিত।
• PID পছন্দসই মান (বা ইনপুট) এবং প্রকৃত মান (বা আউটপুট) এর মধ্যে সংশোধন প্রদান করে। ইনপুট এবং আউটপুটের মধ্যে পার্থক্যকে "ত্রুটি" বলা হয়।
• PID নিয়ামক ক্রমাগত আউটপুট সামঞ্জস্য করে সম্ভাব্য ক্ষুদ্রতম মান ত্রুটি হ্রাস করে।
• আমাদের Arduino স্ব-ভারসাম্যপূর্ণ রোবট, ইনপুট (যা পছন্দসই iltাল, ডিগ্রীতে) সফ্টওয়্যার দ্বারা সেট করা হয়।
• MPU6050 রোবটের বর্তমান কাত পড়ে এবং এটি PID অ্যালগরিদমকে খাওয়ায় যা মোটরকে নিয়ন্ত্রণ করতে এবং রোবটকে সোজা অবস্থানে রাখার জন্য হিসাব করে।

পিআইডির জন্য প্রয়োজন যে কেপি, কি, এবং কেডি মানগুলি সর্বোত্তম মানগুলিতে "সুরক্ষিত" করা উচিত।

আমরা পরিবর্তে PID মানগুলি সামঞ্জস্য করব।

1. Kp, Ki, এবং Kd কে শূন্যের সমান করুন।
2. কেপি সামঞ্জস্য করুন খুব কম কেপি রোবটকে পড়ে ফেলবে (পর্যাপ্ত সংশোধন নয়)। খুব বেশি কেপি রোবটটিকে বন্যভাবে পিছিয়ে দেবে। একটি ভাল যথেষ্ট কেপি রোবটটিকে কিছুটা পিছনে নিয়ে যাবে (অথবা একটু দোলায়)।
3. একবার কেপি সেট হয়ে গেলে, কেডি সামঞ্জস্য করুন। একটি ভাল Kd মান দোলন কমাবে যতক্ষণ না রোবটটি প্রায় স্থির থাকে। এছাড়াও, সঠিক পরিমাণ Kd রোবটকে ধাক্কা দিলেও দাঁড়িয়ে থাকবে।
4. সবশেষে, কি সেট করুন। Kp এবং Kd সেট করা থাকলেও রোবটটি দোলানো হবে কিন্তু সময়মতো স্থিতিশীল হবে। সঠিক কি মান রোবটকে স্থিতিশীল হতে সময় কমিয়ে দেবে।

ভাল ফলাফলের জন্য পরামর্শ

আমি পরামর্শ দিচ্ছি যে আপনি এই প্রকল্পে ব্যবহৃত উপকরণ ব্যবহার করে একটি অনুরূপ রোবট ফ্রেম তৈরি করুন যাতে ব্যালেন্স রোবটের সোর্স কোড স্থির এবং দক্ষতার সাথে কাজ করে।

পদক্ষেপ 6: সমর্থনের জন্য

• আরো টিউটোরিয়াল এবং প্রকল্পের জন্য আপনি আমার ইউটিউব চ্যানেলটি সাবস্ক্রাইব করতে পারেন।
• এছাড়াও আপনি সমর্থনের জন্য সাবস্ক্রাইব করতে পারেন। ধন্যবাদ.

আমার ইউটিউব চ্যানেলে যান -