Bioinspired রোবটিক সাপ: 16 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

রোবটিক সাপ এবং রোবটিক elsল উভয়ের গাছে ওঠার গবেষণার ভিডিও দেখার পর আমি এই প্রকল্পটি শুরু করতে অনুপ্রাণিত হয়েছি। এটি আমার প্রথম প্রচেষ্টা এবং সর্পগামী লোকোমোশন ব্যবহার করে রোবট নির্মাণ, কিন্তু এটি আমার শেষ হবে না! আপনি যদি ভবিষ্যতের উন্নয়ন দেখতে চান তাহলে ইউটিউবে সাবস্ক্রাইব করুন।

নিচে আমি 3 ডি প্রিন্টিং এর ফাইল সহ 2 টি ভিন্ন সাপের নির্মাণের রূপরেখা এবং সাপের মত গতি অর্জনের জন্য কোড এবং অ্যালগরিদম সম্পর্কে আলোচনা করেছি। আপনি যদি আরও শিখতে চান, এই নির্দেশনাটি পড়ার পরে আমি পৃষ্ঠার নীচে রেফারেন্স বিভাগে লিঙ্কগুলি পড়ার পরামর্শ দেব।

এই নির্দেশযোগ্য টেকনিক্যালি 2-ইন -1, এতে আমি ব্যাখ্যা করি কিভাবে একটি রোবোটিক সাপের 2 টি ভিন্ন সংস্করণ তৈরি করতে হয়। আপনি যদি শুধুমাত্র একটি সাপ তৈরিতে আগ্রহী হন তবে অন্য সাপের নির্দেশনা উপেক্ষা করুন। এই 2 টি ভিন্ন সাপ এখান থেকে নিম্নলিখিত বাক্যাংশগুলি বিনিময়যোগ্যভাবে ব্যবহার করার জন্য উল্লেখ করা হয়েছে:

1. একক অক্ষ সাপ, 1 ডি সাপ, বা হলুদ এবং কালো সাপ
2. ডাবল অক্ষ সাপ, 2 ডি সাপ, বা সাদা সাপ

অবশ্যই আপনি যে কোন রঙের ফিলামেন্টে সাপ ছাপাতে পারেন। দুটি সাপের মধ্যে পার্থক্য শুধু এই যে 2 ডি সাপে প্রতিটি মোটর আগের তুলনায় 90 ডিগ্রি ঘোরানো হয়, যেখানে 1 ডি সাপে সব মোটর একক অক্ষের মধ্যে থাকে।

একটি চূড়ান্ত প্রস্তাবনা হল যে আমার প্রতিটি সাপের মাত্র 10 টি সার্ভস থাকলেও কমবেশি সর্প দিয়ে সাপ তৈরি করা সম্ভব। একটি বিষয় বিবেচনা করা উচিত যে কম সার্ভিস দিয়ে আপনি কম সফল গতি অর্জন করতে পারবেন, এবং আরো সার্ভিসের সাহায্যে আপনি সম্ভবত সর্পগতিতে আরো সফল হবেন কিন্তু আপনাকে খরচ, বর্তমান ড্র (পরবর্তী মন্তব্য দেখুন) এবং পিনের সংখ্যা বিবেচনা করতে হবে Arduino এ উপলব্ধ। সাপের দৈর্ঘ্য পরিবর্তন করতে বিনা দ্বিধায়, তবে মনে রাখবেন এই পরিবর্তনের জন্য আপনাকে কোডটি পরিবর্তন করতে হবে।

ধাপ 1: উপাদান

এটি একটি একক সাপের অংশের তালিকা, যদি আপনি উভয় সাপ বানাতে চান তবে আপনাকে উপাদানগুলির পরিমাণ দ্বিগুণ করতে হবে।

• 10 MG996R সার্ভিস*
• 1.75 মিমি 3 ডি প্রিন্টিং ফিলামেন্ট
• 10 বল বিয়ারিং, পার্ট নম্বর 608 (আমি জিটারস্পিন ফিজেট স্পিনারদের বাইরের প্রান্ত থেকে খনি উদ্ধার করেছি)
• চাকার জন্য ২০ টি ছোট বল বিয়ারিং, পার্ট নম্বর r188, **
• 40 ফিলিপস হেড স্ক্রু 6-32 x 1/2 "(বা অনুরূপ)
• 8 টি লম্বা স্ক্রু (আমার একটি অংশ সংখ্যা নেই কিন্তু তারা উপরের স্ক্রুগুলির মতো একই ব্যাস)
• 4 ইঞ্চি জিপ্টিসের কমপক্ষে 20 টুকরা (আপনি কতটা ব্যবহার করতে চান তা আপনার উপর নির্ভর করে)
• 5 মি প্রতিটি লাল এবং কালো 20 গেজ তারের বা ঘন ***
• স্ট্যান্ডার্ড 22 গেজ তারের
• 30 টি পুরুষ হেডার পিন (10 টি 3 টিতে বিভক্ত)
• আরডুইনো ন্যানো
• 3D মুদ্রিত অংশ (পরবর্তী অংশ দেখুন)
• ক্ষমতার কিছু ফর্ম (বিভাগটি দেখুন: "সাপ পাওয়ারিং" আরও তথ্যের জন্য), আমি ব্যক্তিগতভাবে একটি পরিবর্তিত ATX পাওয়ার সাপ্লাই ব্যবহার করেছি
• 1000uF 25V ইলেক্ট্রোলাইটিক ক্যাপাসিটর
• তাপ সঙ্কুচিত নল বিভিন্ন আকার, ঝাল, আঠালো এবং অন্যান্য বিবিধ সরঞ্জাম

*আপনি অন্য ধরনের ব্যবহার করতে পারেন কিন্তু আপনার সার্ভিসের সাথে মানানসই করার জন্য আপনাকে 3D ফাইলগুলিকে নতুন করে ডিজাইন করতে হবে। এছাড়াও যদি আপনি sg90 এর মতো ছোট সার্ভগুলি ব্যবহার করার চেষ্টা করেন, তাহলে আপনি দেখতে পাবেন যে তারা যথেষ্ট শক্তিশালী নয় (আমি এটি পরীক্ষা করিনি এবং এটি পরীক্ষা করা আপনার উপর নির্ভর করবে)।

** চাকার জন্য ছোট বল বিয়ারিং ব্যবহার করার দরকার নেই, আমার চারপাশে অনেক কিছু ছিল। বিকল্পভাবে আপনি লেগো চাকা বা অন্যান্য খেলনা চাকা ব্যবহার করতে পারেন।

*** এই তারের মাধ্যমে 10 এমপি পর্যন্ত যেতে পারে, এটি খুব পাতলা এবং বর্তমান এটি গলে যাবে। আরও তথ্যের জন্য এই পৃষ্ঠাটি দেখুন।

ধাপ 2: 3D মুদ্রণ উপাদান

আপনি যদি 1 ডি সাপ তৈরি করেন তবে এই টুকরাগুলি মুদ্রণ করুন।

আপনি যদি 2 ডি সাপ তৈরি করেন তবে এই টুকরোগুলি মুদ্রণ করুন।

গুরুত্বপূর্ণ নোট: স্কেল ভুল হতে পারে! আমি ফিউশন in০ (মিমি ইউনিটে) -এ আমার কম্পোনেন্ট ডিজাইন করেছি, ডিজাইনটি একটি.stl ফাইল হিসেবে MakerBot সফটওয়্যারে রপ্তানি করেছি এবং তারপর এটি একটি Qidi Tech প্রিন্টারে (MakerBot Replicator 2X এর একটি ক্লোন সংস্করণ) মুদ্রণ করেছি। এই ওয়ার্কফ্লো বরাবর কোথাও একটি বাগ আছে এবং আমার সমস্ত প্রিন্ট খুব ছোট হয়ে আসে। আমি বাগের অবস্থান সনাক্ত করতে পারিনি কিন্তু মেকারবট সফটওয়্যারে প্রতিটি মুদ্রণকে 106% আকারে স্কেল করার একটি অস্থায়ী সমাধান আছে, এটি সমস্যার সমাধান করে।

এটি প্রদত্ত, সতর্ক করা হয় যে আপনি যদি উপরের ফাইলগুলি মুদ্রণ করেন তবে সেগুলি ভুলভাবে স্কেল করা হতে পারে। আমি শুধু একটি টুকরো প্রিন্ট করার পরামর্শ দিচ্ছি এবং সবগুলো প্রিন্ট করার আগে এটি আপনার MG996R সার্ভোর সাথে মানানসই কিনা তা পরীক্ষা করে দেখুন।

যদি আপনি কোন ফাইল মুদ্রণ করেন তবে দয়া করে আমাকে জানান যে ফলাফলটি কী হবে: যদি মুদ্রণটি খুব ছোট, ঠিক ঠিক, খুব বড় এবং কত শতাংশ দ্বারা। কমিউনিটি হিসেবে একসাথে কাজ করার মাধ্যমে আমরা বিভিন্ন থ্রিডি প্রিন্টার এবং.stl স্লাইসার ব্যবহার করে বাগের অবস্থান সমাধান করতে পারি। একবার সমস্যাটি সমাধান হয়ে গেলে আমি এই বিভাগ এবং উপরের লিঙ্কগুলি আপডেট করব।

ধাপ 3: সাপের সমাবেশ

সাপের উভয় সংস্করণের জন্য সমাবেশ প্রক্রিয়াটি প্রায় একই। পার্থক্য শুধু এই যে 2 ডি সাপে প্রতিটি মোটর আগের তুলনায় 90 ডিগ্রী ঘোরানো হয়, যেখানে 1 ডি সাপে সব মোটর একক অক্ষের মধ্যে থাকে।

সার্ভো খুলে দিয়ে শুরু করুন, স্ক্রুগুলি সংরক্ষণ করুন এবং কালো প্লাস্টিকের ফ্রেমের উপরের এবং নীচের অংশগুলি সরান এবং সাবধান থাকুন যে কোনও গিয়ার হারাবেন না! উপরের ছবির মতোই 3D মুদ্রিত ফ্রেমে সার্ভো স্লাইড করুন। সার্ভো কেসের উপরের অংশটি প্রতিস্থাপন করুন এবং চারটি 6-32 1/2 স্ক্রু দিয়ে এটিকে স্ক্রু করুন। সার্ভো ফ্রেমের নীচে সংরক্ষণ করুন (যদি আপনি এটি পরবর্তী প্রকল্পে আবার ব্যবহার করতে চান) এবং এটিকে 3D দিয়ে প্রতিস্থাপন করুন প্রিন্টেড কেস, একমাত্র পার্থক্য হল একটি বল বিয়ারিংয়ের উপর স্লিপ করার জন্য অতিরিক্ত বোঁটা।

গুরুত্বপূর্ণ: চালিয়ে যাওয়ার আগে আপনাকে অবশ্যই Arduino এ কোড আপলোড করতে হবে এবং প্রতিটি সার্ভো 90 ডিগ্রীতে নিয়ে যেতে হবে। এটি করতে ব্যর্থ হলে আপনি এক বা একাধিক সার্ভো এবং/অথবা 3D মুদ্রিত ফ্রেমগুলি ভেঙে ফেলতে পারেন। যদি আপনি নিশ্চিত না হন যে কিভাবে 90 ডিগ্রীতে একটি সার্ভো সরানো যায় এই পৃষ্ঠাটি দেখুন। মূলত Arduino- এ 5V এর সাথে servo এর লাল তারের, বাদামী তারের GND এবং হলুদ তারের ডিজিটাল পিন 9 এর সাথে সংযোগ করুন, তারপর লিঙ্কে কোডটি আপলোড করুন।

এখন যেহেতু প্রতিটি সার্ভো 90 ডিগ্রীতে রয়েছে, চালিয়ে যান:

একটি সেভো কেস থেকে থ্রিডি প্রিন্টেড নোব aুকিয়ে 10 টি সেগমেন্টকে দ্বিতীয় সেগমেন্টের টুকরোর গর্তে সংযুক্ত করুন, তারপর সামান্য শক্তির সাহায্যে সার্ভোর অ্যাক্সেলটিকে তার গর্তে ধাক্কা দিন (স্পষ্টতার জন্য উপরের ছবি এবং ভিডিও দেখুন)। আপনি যদি 1 ডি সাপ বানাচ্ছেন, তাহলে সমস্ত সেগমেন্ট একত্রিত করা উচিত, যদি আপনি 2 ডি সাপ তৈরি করেন, তাহলে প্রতিটি সেগমেন্ট আগের সেগমেন্টে 90 ডিগ্রী ঘোরানো উচিত। মনে রাখবেন যে লেজ এবং মাথার ফ্রেম অন্যান্য অংশের দৈর্ঘ্যের মাত্র অর্ধেক, তাদের সংযোগ করুন কিন্তু পিরামিড আকৃতির টুকরাগুলি মন্তব্য করবেন না যতক্ষণ না আমরা তারের কাজ শেষ করি।

এক্স-আকৃতির servo বাহু সংযুক্ত করুন এবং এটি অবস্থানে স্ক্রু। থ্রিডি প্রিন্টেড নোবের উপর দিয়ে বল স্লিপ করুন, এর জন্য আস্তে আস্তে 2 টি সেমি-সার্কেল পোস্ট একসাথে চেপে ধরতে হবে। আপনি কোন ব্র্যান্ডের ফিলামেন্ট ব্যবহার করেন এবং ইনফিল ঘনত্বের উপর নির্ভর করে, পোস্টগুলি খুব ভঙ্গুর এবং স্ন্যাপ হতে পারে, আমি মনে করি না এটি এমন হবে কিন্তু তবুও অতিরিক্ত শক্তি ব্যবহার করবেন না। আমি ব্যক্তিগতভাবে 10% ইনফিলের সাথে PLA ফিলামেন্ট ব্যবহার করেছি। একবার বল বিয়ারিং চালু হলে, এটি গাঁটের ওভারহ্যাং দ্বারা আটকে থাকা উচিত।

ধাপ 4: সার্কিট

রোবটিক সাপের জন্য সার্কিট একই। ওয়্যারিং প্রক্রিয়ার সময় নিশ্চিত করুন যে প্রতিটি সেগমেন্টের জন্য পুরোপুরি ঘোরানোর জন্য পর্যাপ্ত তারের জায়গা আছে, বিশেষ করে 2 ডি সাপে।

উপরে কেবল 2 টি সার্ভিস সহ তারের জন্য একটি সার্কিট ডায়াগ্রাম রয়েছে। আমি 10 টি সার্ভার দিয়ে একটি সার্কিট অঙ্কন করার চেষ্টা করেছি কিন্তু এটি খুব বেশি ভিড় পেয়েছে। এই ছবি এবং বাস্তব জীবনের মধ্যে একমাত্র পার্থক্য হল যে আপনাকে সমান্তরালভাবে আরো 8 টি সার্ভার লাগাতে হবে এবং PWM সিগন্যাল তারগুলিকে Arduino Nano এর পিনের সাথে সংযুক্ত করতে হবে।

পাওয়ার লাইনের তারের সময় আমি 18 গেজ তারের একটি টুকরা (10amps সহ্য করার জন্য যথেষ্ট পুরু) সাপের দৈর্ঘ্য বরাবর চলমান প্রধান 5V লাইন হিসাবে ব্যবহার করেছি। ওয়্যার স্ট্রিপার ব্যবহার করে আমি 10 টি নিয়মিত বিরতিতে ইনসুলেটরের একটি ছোট অংশ সরিয়েছি, এবং এই প্রতিটি অন্তর থেকে 3 টি পুরুষ হেডার পিনের একটি গ্রুপের তারের একটি ছোট অংশ বিক্রি করেছি। কালো 18 গেজ GND তারের এবং দ্বিতীয় পুরুষ হেডার পিনের জন্য এটি দ্বিতীয়বার পুনরাবৃত্তি করুন। অবশেষে 3 য় পুরুষ হেডার পিনে একটি দীর্ঘ তারের সোল্ডার, এই পিনটি সাপের মাথায় Arduino Nano থেকে PWM সংকেতটি সার্ভোতে বহন করবে (তারেরগুলি পৌঁছানোর জন্য যথেষ্ট দীর্ঘ হতে হবে, এমনকি অংশগুলি বাঁকানোর সময়ও)। প্রয়োজন অনুযায়ী তাপ সঙ্কুচিত নল সংযুক্ত করুন। সার্ভো তারের 3 টি মহিলা হেডার পিনের সাথে 3 টি পুরুষ হেডার পিন সংযুক্ত করুন। 10 টি সার্ভারগুলির জন্য 10 বার পুনরাবৃত্তি করুন। পরিশেষে এটি যা অর্জন করে তা হল সমান্তরালভাবে সার্ভারগুলিকে ওয়্যারিং করা এবং ন্যানোতে PWM সিগন্যাল তারগুলি চালানো। পুরুষ/মহিলা হেডার পিনের কারণ ছিল যাতে আপনি সহজেই অংশগুলি আলাদা করতে পারেন এবং সার্ভিসগুলি প্রতিস্থাপন করতে পারেন যদি তারা সবকিছু বিক্রি না করে ভেঙ্গে যায়।

একটি ক্যাপাসিটর এবং স্ক্রু টার্মিনাল সহ লেজের 3x7 হোল পারফ বোর্ডে GND এবং 5V তারের সোল্ডার করুন। ক্যাপাসিটরের উদ্দেশ্য হল সার্ভিস শুরু করার সময় যে কোন কারেন্ট ড্র স্পাইকস দূর করা, যা আরডুইনো ন্যানো রিসেট করতে পারে (যদি আপনার ক্যাপাসিটর না থাকে তবে আপনি সম্ভবত এটি ছাড়া চলে যেতে পারেন, কিন্তু নিরাপদ থাকা ভাল) । মনে রাখবেন যে ইলেক্ট্রোলাইটিক ক্যাপাসিটরের লম্বা অংশ 5V লাইনের সাথে এবং GND লাইনের সংক্ষিপ্ত প্রান্তের সাথে সংযুক্ত হওয়া প্রয়োজন। ন্যানোর জিএনডি পিনে জিএনডি ওয়্যার এবং 5 ভি পিনে 5 ভি ওয়্যার সোল্ডার করুন। মনে রাখবেন যদি আপনি একটি ভিন্ন ভোল্টেজ ব্যবহার করেন, (পরবর্তী বিভাগ দেখুন), 7.4V সহ একটি লাইপো ব্যাটারি বলুন, তারপর ভিন পিনে লাল তারের তারটি দিন, 5V পিন নয়, এটি করলে পিনটি ধ্বংস হয়ে যাবে।

আরডুইনো ন্যানোতে পিনের জন্য 10 পিডব্লিউএম সিগন্যাল তারগুলি বিক্রি করুন। আমি নিম্নোক্ত ক্রমে আমার ওয়্যার্ড করেছি, আপনি আপনার ভিন্নভাবে ওয়্যার করতে বেছে নিতে পারেন কিন্তু শুধু মনে রাখবেন যে আপনাকে কোডে servo.attach () লাইন পরিবর্তন করতে হবে। যদি আপনি অনিশ্চিত হন যে আমি কি সম্পর্কে কথা বলছি ঠিক একইভাবে আমি এটি করেছি এবং আপনার সমস্যা হবে না। সাপের লেজের সার্ভো থেকে সাপের মাথা পর্যন্ত অর্ডার করার জন্য, আমি আমার উভয় সাপকে নিচের ক্রমে ওয়্যার্ড করেছি। A0, A1, A2, A3, A4, A5, D4, D3, D8, D7 এর সাথে সিগন্যাল পিনের সংযোগ।

তারগুলি পরিষ্কার করতে জিপটি ব্যবহার করুন। চালিয়ে যাওয়ার আগে যাচাই করুন যে সমস্ত অংশগুলি তারের জন্য আলাদা জায়গা ছাড়াই সরানোর জন্য পর্যাপ্ত জায়গা দিয়ে সরে যেতে পারে। এখন তারের কাজ শেষ হলে আমরা মাথা এবং লেজের পিরামিড-আকৃতির ক্যাপগুলিতে স্ক্রু করতে পারি। লক্ষ্য করুন যে লেজটি টিথার থেকে বের হওয়ার জন্য একটি গর্ত এবং আরডুইনো প্রোগ্রামিং ক্যাবলের জন্য মাথার একটি ছিদ্র রয়েছে।

ধাপ 5: সাপকে শক্তিশালী করা

কারণ servos সমান্তরাল তারযুক্ত, তারা সব একই ভোল্টেজ পেতে, কিন্তু বর্তমান যোগ করা আবশ্যক। MG996r servos এর জন্য ডেটশীট দেখে তারা চলার সময় প্রতিটিতে 900mA পর্যন্ত আঁকতে পারে (কোন স্টলিং না ধরে)। এইভাবে মোট বর্তমান ড্র যদি সব 10 servos একই সময়ে সরানো হয় 0.9A*10 = 9A। যেমন একটি স্বাভাবিক 5v, 2A প্রাচীর সকেট অ্যাডাপ্টার কাজ করবে না। আমি 20A এ 5v সক্ষম একটি ATX পাওয়ার সাপ্লাই সংশোধন করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। এটি কিভাবে করতে হবে তা আমি ব্যাখ্যা করতে যাচ্ছি না, কারণ এটি ইন্সট্রাকটেবলস এবং ইউটিউবে ইতিমধ্যে অনেক আলোচনা করা হয়েছে। অনলাইনে একটি দ্রুত অনুসন্ধান আপনাকে দেখাবে কিভাবে এই পাওয়ার সাপ্লাইগুলির মধ্যে একটি পরিবর্তন করতে হয়।

ধরুন আপনি বিদ্যুৎ সরবরাহ পরিবর্তন করেছেন, এটি কেবল সাপটিতে পাওয়ার সাপ্লাই এবং স্ক্রু টার্মিনালের মধ্যে একটি দীর্ঘ টিথারের সংযোগের একটি ঘটনা।

আরেকটি বিকল্প হল একটি অনবোর্ড লিপো ব্যাটারি প্যাক ব্যবহার করা। আমি এটা চেষ্টা করিনি তাই ব্যাটারির জন্য মাউন্ট ডিজাইন করা এবং সেগুলোতে ওয়্যার করা আপনার উপর নির্ভর করবে। অপারেটিং ভোল্টেজ, সার্ভের বর্তমান ড্র এবং আরডুইনো মনে রাখবেন (5v ছাড়া অন্য কিছু বিক্রি করবেন না আরডুইনোতে 5v পিন, যদি আপনার উচ্চতর ভোল্টেজ থাকে তবে ভিন পিনে যান)।

ধাপ 6: সবকিছু কাজ করছে তা পরীক্ষা করুন

চালিয়ে যাওয়ার আগে শুধু পরীক্ষা করে দেখুন সবকিছু কাজ করছে। এই কোডটি আপলোড করুন। আপনার সাপ 0-180 এর মধ্যে প্রতিটি সার্ভকে পৃথকভাবে সরানো উচিত এবং তারপর একটি সরলরেখায় রেখে শেষ করা উচিত। যদি তা না হয় তবে কিছু ভুল হয়, সম্ভবত তারের ত্রুটি হয় বা "সাপের সমাবেশ" বিভাগে উল্লিখিত সার্ভিসগুলি প্রাথমিকভাবে 90 ডিগ্রি কেন্দ্রিক ছিল না।

ধাপ 7: কোড

বর্তমানে সাপের জন্য কোন রিমোট কন্ট্রোলার নেই, সমস্ত গতি পূর্বপরিকল্পিত এবং আপনি যা চান তা চয়ন করতে পারেন। আমি সংস্করণ 2 এ একটি রিমোট কন্ট্রোল তৈরি করব, কিন্তু যদি আপনি এটি দূর থেকে নিয়ন্ত্রণ করতে চান তবে আমি নির্দেশাবলীর অন্যান্য টিউটোরিয়ালগুলি দেখার পরামর্শ দেব এবং সাপটিকে ব্লুটুথ সামঞ্জস্যপূর্ণ করার জন্য মানিয়ে নেব।

আপনি যদি 1 ডি সাপ বানিয়ে থাকেন তাহলে এই কোডটি আপলোড করুন।

আপনি যদি 2 ডি সাপ বানিয়ে থাকেন তাহলে এই কোডটি আপলোড করুন।

আমি আপনাকে কোডের সাথে খেলতে, আপনার নিজের পরিবর্তন করতে এবং নতুন অ্যালগরিদম তৈরি করতে উত্সাহিত করি। প্রতিটি ধরণের লোকেশন এবং এর কোডটি কীভাবে কাজ করে তার বিশদ বিবরণের জন্য পরবর্তী কয়েকটি বিভাগ পড়ুন।

ধাপ 8: স্কেল বনাম চাকা

সাপ এগিয়ে যাওয়ার একটি প্রধান উপায় হল তাদের দাঁড়িপাল্লার আকৃতির মাধ্যমে। স্কেল সহজে এগিয়ে যাওয়ার জন্য অনুমতি দেয়। আরও ব্যাখ্যা করার জন্য 3:04 থেকে এই ভিডিওটি দেখুন কিভাবে দাঁড়িপাল্লা সাপকে এগিয়ে যেতে সাহায্য করে। একই ভিডিওতে::১ at এ তাকালে সাপের আস্তিনে থাকা প্রভাব দেখায়, দাঁড়িপাল্লার ঘর্ষণ দূর করে। আমার ইউটিউব ভিডিওতে দেখানো হয়েছে যখন রোবটিক 1 ডি সাপটি দাঁড়িপাল্লা ছাড়াই ঘাসের উপর স্লিপ করার চেষ্টা করে, তখন এটি সামনের দিকে বা পিছনে সরে যায় না কারণ বাহিনীগুলি একটি নিট শূন্যের সমষ্টি। সেই হিসাবে আমাদের রোবটের নিচের অংশে কিছু কৃত্রিম আঁশ যুক্ত করতে হবে।

হার্ভার্ড বিশ্ববিদ্যালয়ে স্কেলের মাধ্যমে লোকমোশন পুনরায় তৈরির গবেষণা করা হয়েছিল এবং এই ভিডিওতে দেখানো হয়েছে। আমি আমার রোবটের উপরে এবং নিচে স্কেল সরানোর জন্য একটি অনুরূপ পদ্ধতি তৈরি করতে অক্ষম ছিলাম এবং এর পরিবর্তে আন্ডারবেলিতে প্যাসিভ 3D মুদ্রিত স্কেল সংযুক্ত করার জন্য স্থির হয়ে গিয়েছিলাম।

দুর্ভাগ্যবশত এটি অকার্যকর প্রমাণিত হয়েছে (আমার ইউটিউব ভিডিও 3:38 এ দেখুন) যেহেতু আঁশগুলি এখনও কার্পেটের পৃষ্ঠের উপরে তন্তুগুলি ধরে রাখার এবং ঘর্ষণ বাড়ানোর পরিবর্তে সরে গেছে।

আপনি যদি আমার তৈরি স্কেলগুলি নিয়ে পরীক্ষা করতে চান তবে আপনি আমার গিটহাব থেকে ফাইলগুলি 3D মুদ্রণ করতে পারেন। আপনি যদি আপনার নিজের সফলভাবে তৈরি করেন তবে আমাকে নীচের মন্তব্যগুলিতে জানান!

একটি ভিন্ন পন্থা ব্যবহার করে আমি r188 বল বিয়ারিং থেকে তৈরি চাকাগুলি ব্যবহার করার চেষ্টা করেছি যাতে তাপ সঙ্কুচিত পাইপগুলি বাইরের দিকে 'টায়ার' হিসাবে থাকে। আপনি আমার GitHub এ.stl ফাইল থেকে প্লাস্টিকের চাকা অক্ষগুলি 3D মুদ্রণ করতে পারেন। যদিও চাকাগুলি জৈবিকভাবে সঠিক নয়, সেগুলি স্কেলের অনুরূপ যে ফরওয়ার্ড ঘূর্ণন সহজ কিন্তু পাশের দিকের গতি উল্লেখযোগ্যভাবে কঠিন। আপনি আমার ইউটিউব ভিডিওতে চাকার সফল ফলাফল দেখতে পারেন।

ধাপ 9: স্লিথারিং মোশন (একক অক্ষ স্নেক)

মেক ইট মুভ প্রতিযোগিতায় প্রথম পুরস্কার