আরডুইনো রোবোটিক আর্ম: ৫ টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

যেহেতু আমার Arduino স্টার্টার কিটের 15 টি টিউটোরিয়ালের পর এটি আমার প্রথম প্রকল্প, তাই এর আসল উদ্দেশ্য হল আমার সম্বন্ধে যে কেউ জানে তার কাছ থেকে কিছু সমালোচক, টিপস, পরামর্শ, ধারণা পাওয়া।

এই প্রকল্পটি একটি রোবোটিক বাহু, যার চারটি ডফ এবং একটি গ্রিপ রয়েছে। শালীনভাবে কম বাজেটের সাথে: কাঠামোটি বন্ধুর দ্বারা কাটা হয়েছে, 4 টি সার্ভস ছিল 30 €, 2 টি জয়স্টিক 4 €, বোল্ট স্ক্রু ইত্যাদি 10 than এর কম এবং বাকি সব (Arduino, তারের, গ্রিপের সার্ভো ইত্যাদি)) ইতিমধ্যে আমার স্টার্টার কিটে অন্তর্ভুক্ত ছিল। মোট 40-45-এর জন্য যা প্রায় 45-50 ইউএস ডলার (একটি মি-আর্ম কিটের একই দাম, কিন্তু আরে, এটা আমার নিজের দ্বারা তৈরি করতে মজা ছিল (এবং কিছুক্ষণের মধ্যে কিছু গোলমাল করে) এবং মেশিনের মতো নির্দেশনা অনুসরণ না করা)।

যেহেতু এটি আমার প্রথম প্রকল্প এবং নির্দেশযোগ্য ছিল, আমি "প্রথমবারের লেখক" এবং আরও কয়েকটি প্রতিযোগিতায় প্রবেশ করেছি, তাই যদি আপনি এটি পছন্দ করেন তবে এটিকে ভোট দিন:)

ধাপ 1: ডিজাইন এবং সমাবেশ:

প্রথমে আমার একটি কাঠামোর প্রয়োজন ছিল: এটি অবশ্যই দীর্ঘতম অংশ। যেহেতু আমি অন্য কারও কাছ থেকে প্রকল্পটি কপি এবং পেস্ট করতে চাইনি, তাই আমি একটি প্রকল্পকে রেফারেন্স হিসাবে নিয়েছিলাম এবং আমি (এবং আরও কয়েকজন দক্ষ সহপাঠী যারা সত্যিই আমাকে বাঁচিয়েছিল) আমাদের প্রয়োজন অনুসারে এটি পরিবর্তন করা শুরু করেছে (বিভিন্ন টর্ক, ওজন এবং মাত্রা সহ বিভিন্ন সার্ভোস)। আমাকে কয়েকবার এটি তৈরি করতে হয়েছিল, তাদের প্রত্যেকের মধ্যে আমি কিছু ভুল খুঁজে পেয়েছিলাম, এবং আমাদের কিছু টুকরো পুনরায় পরীক্ষা করতে হয়েছিল এবং যদি আপনি এটি ব্যবহার করতে চান তবে আমি.dxf ফাইল সংযুক্ত করেছি। তারপর আমাকে ইলেকট্রনিক্স কিনতে হয়েছিল: অধিকাংশ অংশ মানসম্মত ছিল, কঠিন অংশটি ছিল সার্ভস নির্বাচন করা। আমি থাম্ব রুল দিয়ে প্রয়োজনীয় টর্ক গণনা করেছি, পরবর্তীতে আমি আরো সঠিক হিসাব করার চেষ্টা করেছি এবং আমি জানতে পেরেছি যে আমি হয়তো এটিকে একটু বেশি করে ফেলেছি। দৃশ্যত 6 কেজি/সেমি 2 য় সার্ভো (বেস থেকে) জন্য যথেষ্ট হবে, এবং খনি 9-11 কেজি/সেমি প্রদান করে। আচ্ছা, এটি আমাকে কিছু নিরাপত্তা এবং 2 কেজি লোড লোড করার সুযোগ দেয় (যা অসম্ভব, কিন্তু আমি পছন্দ করি যে আমি টেকনিক্যালি এটা করতে পারতাম)। আমি বেস থেকে দূরে সরে যাওয়ার সময় টর্কে হ্রাস সহ বিভিন্ন সার্ভিসও কিনতে পারতাম, কিন্তু একই বিক্রেতার কাছ থেকে একই রকম সার্ভোস কেনা ছিল সবচেয়ে সস্তা বিকল্প। 350mA এবং মাইক্রোসার্ভো 9g 100mA আঁকেন, মোট 350*4 +100 = 1500mA। তাই আমি একটি চার্জার (6V 1.5A) উদ্ধার করেছি এবং এটিতে দুটি জাম্পার তারের সোল্ডার করেছি। গাইড) উপকরণের তালিকা:- গঠন- M5x7cm স্ক্রু x5, m5 বোল্ট x15 (বেস)- M3x16mm স্ক্রু x18*- M3x20mm স্ক্রু x13*- M3 বোল্ট x40*- M3x8cm স্ক্রু x3- ক্ল্যাম্প (অন্যথায় এটা পড়ে যাবে)- 3 ডোয়েল- Arduino (বা অন্য কিছু এটি নিয়ন্ত্রণ করার জন্য, এটি কমপক্ষে 5 PWM থাকতে হবে)- 5-6V এবং কমপক্ষে 1.5A সরবরাহ করার জন্য কিছু- 3x ps2- এর মতো জয়স্টিক- 4x TowerPro mg995 servos- 1x TowerPro 9g microservo (দৃrip়তার জন্য) - প্রচুর জাম্পার ওয়্যার - ব্রেডবোর্ড*(আমি বোল্ট এবং স্ক্রু ব্যবহার করে দ্রুত একত্রিত এবং বিচ্ছিন্ন করতে সক্ষম হতাম, অন্যথায় আপনি তাদের প্রায় সব কাঠের স্ক্রু দিয়ে প্রতিস্থাপন করতে পারেন)

ধাপ 2: কোড:

পিএস 2-এর মতো জয়স্টিকের দুটি অক্ষের একটির সাহায্যে প্রতিটি সার্ভোকে নিয়ন্ত্রণ করার ধারণা। প্রত্যেকটি জয়স্টিকে y এবং x অক্ষ উভয়ের জন্য আলাদা "বিশ্রামের মান" (0-1023 এর মধ্যে থাকা মান) আছে বলে মনে হয়। একটি সমস্যা ছিল, যেহেতু পার্থক্যটি সবই ছোট ছিল (একটিতে 623 এ y তে শূন্য ছিল) এবং আমি 0-1023 থেকে ডিগ্রিতে রূপান্তর করতে মানচিত্র ফাংশনটি ব্যবহার করতে চেয়েছিলাম। কিন্তু ম্যাপ ফাংশন মনে করে বাকি মান 1023/2। যা Arduino চালু করার সাথে সাথে প্রতিটি সার্ভোতে চলে আসে, ভাল না। আমি পড়ার মান এবং প্রতিটি ভিন্ন বিশ্রামের মান (যা আমি প্রতিটি জয়স্টিকের জন্য আলাদাভাবে গণনা করেছি) এর মধ্যে ম্যানুয়ালি পার্থক্য খুঁজে বের করতে পেরেছি। কোডটি ছোট এবং স্মার্ট করুন, আমি তাকে সেটআপ ফাংশনে বাকি মানগুলি পড়তে এবং কিছু ভেরিয়েবলে সেভ করতে দিয়েছি। আমি এটি একটি ধ্রুবক জন্য বিভক্ত ছিল: আমি অনেক মান চেষ্টা, যতক্ষণ না আমি চূড়ান্ত 200 (আমি একটি potentiometer যোগ করতে পারেন ম্যানুয়ালি পছন্দসই এই মান পরিবর্তন করতে পারেন) বাকি কোড বেশ মান আমি অনুমান, যদিও এটি একটি পৃথক ফাংশনের ভিতরে ইনক্রিমেন্টের গণনা করা আরও মার্জিত হতে পারে।

ধাপ 3: ইলেক্ট্রনিক্স:

ওয়্যারিং ছবি বা ফ্রিজিং ফাইলে দেখানো একই: পিনগুলিতে সার্ভোস সিগন্যাল: 5-6-9-10-11 এবং জয়স্টিক অক্ষ অ্যানালগিক পিনগুলিতে: A0-A1-A2-A3-A4 প্রধান সমস্যা যা আমি দৌড়েছি এটা ছিল যে জয়ারস্টিকগুলি Arduino দ্বারা সরবরাহ করা হবে, আমি সার্ভারের জন্য ব্যবহার করা চার্জার দ্বারা নয়। অন্যথায় সার্ভো এলোমেলোভাবে পিছনে পিছনে চলতে পাগল হয়ে যাবে আমি মনে করি এটি হতে পারে কারণ, যদি আমি তাদের চার্জার দিয়ে সরবরাহ করি তবে Arduino আমি তাদের সরানোর সময় সম্ভাব্য পার্থক্যটি সঠিকভাবে বলতে পারব না, কিন্তু তারপর আবার: আমি ইলেকট্রনিক্সে খুব নতুন তাই এটা শুধু একটি অনুমান। ব্রেডবোর্ডের মাধ্যমে আরডুইনো গ্রাউন্ড এবং চার্জার গ্রাউন্ড সংযুক্ত করা এলোমেলো এবং অপ্রত্যাশিত চলাচল রোধ করতে সাহায্য করেছে, আমার অনুমান করা জয়স্টিকের সরবরাহের অনুরূপ কারণে।

ধাপ 4: বর্তমানে উন্নতি চলছে:

যেহেতু প্রতিটি জয়স্টিক 2 টি সার্ভস (প্রতি অক্ষের 1) নিয়ন্ত্রণ করতে পারে, তাই আমার পুরো বাহু নিয়ন্ত্রণ করার জন্য 3 টি সার্ভসের প্রয়োজন, কিন্তু দুর্ভাগ্যবশত আমার কাছে কেবল 2 টি অঙ্গুষ্ঠ আছে তাই আমি ভেবেছিলাম যে, প্রতিটি সার্ভ নিয়ন্ত্রণ করার পরিবর্তে, আমি কেবল xyz অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করতে পারি মোট ax টি অক্ষ, ২ টি জয়স্টিক এবং ২ টি থাম্বস এর জন্য গ্রিপ এবং ওপেন-ক্লিপ! চূড়ান্ত অবস্থান প্রদত্ত প্রতিটি প্রভাবক (সার্ভোসের জন্য কোণ) এর অবস্থা খুঁজে বের করার জন্য সমীকরণ। আমি সমীকরণের সাথে একটি হাতে লেখা কাগজ আপলোড করেছি, এবং আমি বর্তমানে তাদের ব্যবহার করার জন্য একটি নতুন কোড নিয়ে কাজ করছি। এটি খুব কঠিন হওয়া উচিত নয়, আমাকে মূলত জয়স্টিকগুলি পড়তে হবে, তাদের রিডিং ব্যবহার করে গ্রিপের xyz স্থানাঙ্কগুলি পরিবর্তন করতে হবে, এবং তারপর সেগুলি আমার সমীকরণগুলিতে দিতে হবে, সার্ভোস কোণগুলি গণনা করতে হবে এবং লিখতে হবে।

ধাপ 5: ভবিষ্যতের উন্নতি:

সুতরাং, আমি এর ফলাফলের সাথে বেশ সন্তুষ্ট এবং এটা বিবেচনা করে যে আমি ইলেকট্রনিক্সে একেবারে নতুন কিছু বা নিজেকে উড়িয়ে দিচ্ছি না ইতিমধ্যেই একটি বিশাল বিজয়।যেমন আমি শুরুতে বলেছিলাম, ভবিষ্যতের উন্নতির জন্য কোন ধারণা, সফটওয়্যার এবং উভয় হার্ডওয়্যার, স্বাগত জানার চেয়ে বেশি! এখন পর্যন্ত আমি চিন্তা করেছি: 1। জয়স্টিকের "সংবেদনশীলতা" সংশোধন করার ক্ষমতাশালী যন্ত্র। নতুন কোড তাকে কিছু নড়াচড়া "রেকর্ড" করতে এবং সেগুলো আবার করতে (সম্ভবত মানুষের ইনপুট থেকে দ্রুত এবং ছোট) 3। এক ধরণের ভিজ্যুয়াল/দূরত্ব/ভয়েস ইনপুট এবং জয়স্টিক ব্যবহার করে কাউকে ছাড়াই বস্তু পেতে সক্ষম হওয়া জ্যামিতিক পরিসংখ্যান আঁকতে সক্ষম হওয়া অন্য কোন ধারণা? দয়া করে কোন পরামর্শ দিয়ে নির্দ্বিধায় মন্তব্য করুন ধন্যবাদ