ব্যক্তিত্বের সাথে রোবট এড়ানো বাধা!: 7 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

বেশিরভাগ রোমিং 'বটের মত নয়, এটি আসলে এমনভাবে ঘুরছে যে এটি আসলে' চিন্তা 'বলে মনে হচ্ছে! একটি বেসিক স্ট্যাম্প মাইক্রোকন্ট্রোলার (বেসিক এটম, প্যারাল্যাক্স বেসিক স্ট্যাম্পস, কোরিডিয়াম স্ট্যাম্প, ইত্যাদি) দিয়ে, কিছু ধরনের চেসিস, কয়েকটি সেন্সর এবং এই নির্দেশনা থেকে কিছু অত্যাধুনিক কোড দিয়ে, আপনি একটি রোবট তৈরি করতে পারেন যা এমন আন্দোলন চালাবে যা আপনি কখনো চালাবেন না এটাতে প্রোগ্রাম করা হয়েছে

ধাপ 1: সেন্সর

(নাম?)… আচ্ছা, শুধু এটাকে বব বলি। ববের পাঁচটি সেন্সর রয়েছে

• অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডার (ওরফে "সোনার")
• 2 শার্প GP2D12 IR সেন্সর
• 1 স্ট্যান্ডার্ড আইআর অ্যাসেম্বলি (এই বিষয়ে আরও পরে)
• 1 সিডিএস (ক্যাডমিয়াম সালফাইড) ফোটোসেল

অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডার ববকে তার সামনে থাকা বাধাগুলো দেখতে সাহায্য করে; তারা তাকে এটাও বলে যে বস্তুটি তার থেকে কতটা দূরে। এটি অনেক উৎস থেকে পাওয়া যেতে পারে। আপনি তাদের খুঁজে পেতে পারেন (প্যারাল্যাক্স; তারা একে "পিং" বলে) আপনি তাদের যেখানেই যান না কেন, তাদের সকলের দাম প্রায় একই (~ $ 30)। শার্প দ্বারা তৈরি দুটি আইআর সেন্সর ব্যবহার করা খুব সহজ যখন এই ক্ষেত্রে যেমন সাধারণ বস্তু সনাক্তকরণের জন্য ব্যবহার করা হয়। আপনি সেগুলি অনলাইন স্টোরগুলিতে পেতে পারেন, যেমন উপরে তালিকাভুক্ত। তারা ববকে বাধাগুলি দেখতে সাহায্য করে যা অতিস্বনক পরিসীমা আবিষ্কারক পারে না; যে বাধাগুলি চ্যাসির পাশের খুব কাছে আসছে। আপনি তাদের কোথায় পান তার উপর নির্ভর করে তাদের প্রায় $ 12 থেকে $ 15 খরচ হয়। "আইআর সমাবেশ" আমি নিজেই তৈরি করেছি; সমাবেশের জন্য ধাপ 2 দেখুন। সিডিএস ফোটোসেল (বা হালকা-পরিবর্তনশীল প্রতিরোধক, আপনার পছন্দ যাই হোক না কেন) পরিবেষ্টিত আলোতে পরিবর্তন সনাক্ত করার জন্য। বব যখন অন্ধকার বা হালকা ঘরে থাকে তখন সেগুলি ব্যবহার করে। যদি কেউ শার্প আইআর রেঞ্জার, এফওয়াইআই -এর সাথে পূর্বের অভিজ্ঞতা রাখে, তবে তাদের এই রোবটে প্রকৃত দূরত্ব পরিমাপের জন্য ব্যবহার করা হচ্ছে না। আমার কোন এডিসি (এনালগ-টু-ডিজিটাল কনভার্টার) নেই, আমিও জানি না কিভাবে সেগুলিকে সেভাবে ব্যবহার করতে হয়। তারা কেবল BS2 মাইক্রোকন্ট্রোলারকে একটি উচ্চ বা নিম্ন সংকেত প্রদান করছে। শার্প আইআর এর পাশাপাশি পিং এর জন্য ডেটশীট))) সেন্সর নেটে পাওয়া যাবে, কিন্তু আপনি যদি আমার মত অলস হয়ে থাকেন, তাহলে আপনি সেখানে আরও একটু নিচে স্ক্রল করতে পারেন!

ধাপ 2: হার্ডওয়্যার, মস্তিষ্ক এবং অন্যান্য উপাদান

ঠিক আছে. শুরু করার জন্য, এই রোবটটির জন্য ব্যবহৃত হার্ডওয়্যারটি আমার পাওয়া একটি কিটের অংশ ছিল। এটি প্যারাল্যাক্স (https://www. Parallax.com) থেকে "বো-বট" কিট, কিন্তু এই নকশাটি খুবই নমনীয়; আপনি যে কোন চ্যাসি ব্যবহার করতে পারেন, শুধু নিশ্চিত হোন যে 1) অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডারটি রোবটের সর্বোচ্চ উচ্চতায় রয়েছে যাতে এটি রেলিং ইত্যাদির নীচে আঘাত না করে এবং 2) আইআর সেন্সরগুলি এমনভাবে কোণযুক্ত হয় এমনকি তারা রোবট থেকে প্রায় 1 "দূরে থাকা বস্তুগুলিও সনাক্ত করতে পারে। এটি চাকার উপর আঘাত লাগতে পারে এমন জিনিসগুলির প্রান্তে আঘাত করা থেকে বিরত রাখে। একটি ডেভেলপমেন্ট বোর্ড যা যে কোন স্ট্যাম্প মাইক্রোকন্ট্রোলারের সাথে একই ভোল্টেজের প্রয়োজনীয়তা এবং পিন লেআউটের সাথে ব্যবহার করা যেতে পারে। ইন্টারনেটে বিভিন্ন স্ট্যাম্প ডেভেলপমেন্ট বোর্ড রয়েছে। এটি প্যারাল্যাক্স থেকে 65 ডলার। ডেভেলপমেন্ট বোর্ডে, ববের মস্তিষ্ক হিসাবে, BS2e (বেসিক স্ট্যাম্প 2 ই), যা মূলত BS2 এর মতই, বেশি মেমরি (RAM এবং EEPROM) ছাড়া। EEPROM প্রোগ্রাম স্টোরেজের জন্য, এবং RAM ভেরিয়েবল সংরক্ষণের জন্য (অবশ্যই সাময়িকভাবে)। বব নাও হতে পারে বিশ্বের দ্রুততম চিন্তাবিদ হোন (~ 4, 000 নির্দেশ/সেকেন্ড), কিন্তু আরে, এটা যথেষ্ট ভাল। বব প্যারালাক্স থেকে দুটি ক্রমাগত ঘূর্ণন সার্ভিসের মাধ্যমে চলে যা অনেকগুলি সার্ভিসের মতো প্রচুর টর্কে থাকে। রসের জন্য, তার একটি 4-সেল AA ব্যাটারি প্যাক (মোট 6V এর জন্য) ডেভেলপমেন্ট বোর্ডে 5V রেগুলেটরের সাথে সংযুক্ত, যা একটি স্থির আউটপুট দেয়, আপনি অনুমান করেছেন, 5V উপাদানগুলি ভাজা না করার জন্য। রোবোটিক্সের জন্য অনেক ডিভাইস 5V বা 6V সরবরাহে চলে; কিছু কারণে, এটি একটি মান। এবং আপনি এই উপাদানগুলি ভাজতে চান না; সেগুলি ব্যয়বহুল। BS2e এর একটি অভ্যন্তরীণ নিয়ন্ত্রক আছে, কিন্তু যদি আপনি একটি উন্নয়ন বোর্ড ব্যবহার না করেন তবে এটি 9V এর বেশি দেবেন না! এছাড়াও, যদি আপনি একটি ব্যবহার না করেন ডেভেলপমেন্ট বোর্ড (যার সবসময় নিয়ন্ত্রক থাকে), তারপর 5V রেগুলেটর ব্যবহার করার ব্যাপারে নিশ্চিত থাকুন। দ্রষ্টব্য: বিদ্যুত ব্যবহারের ক্ষেত্রে, বব খুব লোভী। এর জন্য রিচার্জেবল ব্যাটারি ব্যবহার করুন; তারা অনেক বেশি সময় ধরে থাকে। আমি 4 টি এনার্জাইজার রিচার্জেবল used 2500ma, যা নিশ্চিতভাবে জীবনকে দীর্ঘায়িত করে।

ধাপ 3: লাইট সেন্সর সার্কিট একত্রিত করা

হালকা সেন্সরটি BS2e এর সঠিকভাবে ব্যবহার করার জন্য একটি সার্কিট প্রয়োজন। আমি এই সার্কিটটি প্যারাল্যাক্সের একটি বই থেকে বের করেছিলাম (আসলে, যেটি আমার কিট নিয়ে এসেছিল)। দ্রষ্টব্য: পিন 6 আসলে পিন 1; এই কোডটি অবশ্যই মিলবে বা আপনি অন্যান্য উপাদানগুলিকে ক্ষতি করতে পারেন। এটিকে মেস করার জন্য সাবধানতা অবলম্বন করবেন না।

ধাপ 4: ড্রপঅফ ডিটেক্টর একত্রিত করা

এটি কিছু খালি পিসিবিতে একসাথে রাখা যেতে পারে। আমি শুধু রেডিওশ্যাকের কাছে দৌড়ে গিয়েছিলাম এবং একটি পেয়েছিলাম, এবং সার্কিটটি ফিট করার জন্য বোর্ডটি কেটে ফেলেছিলাম। এই অংশটি নিষ্ঠুর। আপনি যদি এই গোলমাল করেন, দরিদ্র বব মারা যেতে পারে। আইআর ডিটেক্টর হল একটি প্যানাসনিক PNA4601, কিন্তু আপনি সেগুলো RatShack, সেইসাথে প্রতিরোধক এবং IR LED থেকে পেতে পারেন। আপনি কোন সাইজের IR LED পান তা কোন ব্যাপার না, juts নিশ্চিত করে যে এটি একটি IR PHOTOTRANSISTOR নয়। এটি একটি সম্পূর্ণ ভিন্ন ডিভাইস। এছাড়াও, আপনাকে অবশ্যই আইআর এলইডি এর রশ্মিকে সংকীর্ণ করতে তাপ সঙ্কুচিত টিউবিং বা কিছু ধরণের খড় (আপনি এটি কালো স্প্রে-ব্যথা করতে পারেন) ব্যবহার করতে হবে, তবে এটি সম্পূর্ণরূপে overedেকে রাখতে হবে (LED এর শেষ ছাড়া), বা সেন্সর কাজ করবে না. আমি প্যারাল্যাক্স থেকে একটি প্লাস্টিকের আবরণ ব্যবহার করেছি। আপনি তাদের ওয়েবসাইটে LED এবং কেসিং অর্ডার করতে পারেন।

দুর্ভাগ্যবশত, আমি যে আইআর ডিটেক্টর ব্যবহার করেছি তার ফ্রিকোয়েন্সি পরিসীমা ছিল খুবই বিস্তৃত, যার অর্থ হস্তক্ষেপের প্রবণতা অনেক বেশি। সৌভাগ্যবশত, রেডিওশ্যাক শুধুমাত্র 38Khz টিউন করা অফার করে, যার মানে বব দূরবর্তী নিয়ন্ত্রণ এবং আইআর ব্যবহার করে এমন অন্যান্য ডিভাইসগুলিতে অদ্ভুত কাজ করার সম্ভাবনা কম। DP2D12 গুলি দুর্দান্ত কারণ এগুলি উন্নত অপটিক্স (লেন্স) এবং সার্কিটারের কারণে কার্যত হস্তক্ষেপ মুক্ত। ভবিষ্যতের প্রকল্পগুলিতে, আমি নিয়মিত আইআর ডিটেক্টর ব্যবহার করব না। সহজ আইআর রিসিভারের চেয়ে শার্প আইআরগুলি অগ্রাধিকারযোগ্য। দ্রষ্টব্য: পিন 8 প্রকৃতপক্ষে পিন 10. পিন 9 সঠিক

ধাপ 5: বব শব্দ প্রয়োজন

একটি পাইজো স্পিকারকে পিন 5, এবং - মাটিতে সংযুক্ত করুন। বব নিজেকে প্রকাশ করতে হবে! পাইজোস্পিকার ব্যবহার করার জন্য সর্বোত্তম ধরনের একটি সারফেস মাউন্ট হবে। তারা প্রায় সবসময় 5 ভোল্ট হয়। অন্যথায়, যদি আপনি 5V এর নীচে একটি রেট ব্যবহার করেন, তাহলে আপনাকে একটি প্রতিরোধকের প্রয়োজন হবে।

ধাপ 6: 'হেডলাইট' যোগ করা

ববকে অন্ধকারে শীতল দেখানোর জন্য, যখন সে একটি অন্ধকার ঘরে প্রবেশ করে তখন সে হেডলাইট জ্বালায়। যে কোন সাদা LED এর জন্য কাজ করবে। যেহেতু সার্কিটটি খুব সরল, তাই আমি আপনাকে কেবল বলতে যাচ্ছি: বর্তমান সীমাবদ্ধ করার জন্য কেবল 220ohm প্রতিরোধক ব্যবহার করুন। এবং বা অবশ্যই, - মাটিতে যায়।

ধাপ 7: বব এর মস্তিষ্ক পূরণ করুন

এখানে বব জন্য কোড। এটি বিভাগগুলিতে বিভক্ত: ঘোষণা (ধ্রুবক এবং পরিবর্তনশীল), সূচনা, 'প্রধান' লুপ এবং সাবরুটিন। আমি যে ধরণের প্রোগ্রামিং ব্যবহার করেছি তা হল সাবসাম্পশন-ভিত্তিক এফএসএম (ফিনাইট স্টেট মেশিন) আর্কিটেকচার। মূলত, এটি রোবটটিকে দ্রুত চালায়, এবং কোডটিকে আরও ভালভাবে সংগঠিত করে। আপনি যদি সেই অপেক্ষাকৃত জটিল রাজ্যে যেতে চান তবে এই পৃষ্ঠায় পিডিএফ পড়ুন। কোডের বিভিন্ন অংশ সনাক্ত করতে সাহায্য করার জন্য আমি মন্তব্য যোগ করেছি (সবুজ লেখা)। BS2e এর সমস্ত সংযোগ নীচে আবার তালিকাভুক্ত করা হয়েছে

• CdS ফোটোসেলের পিন 0 - 220ohm প্রতিরোধক
• পিন 5 - পাইজো স্পিকারের ইতিবাচক সীসা
• পিন 6 - বাম GP2D12 এর SIG (সংকেত) লাইন (উপরে থেকে রোবটের দিকে তাকালে বাম)
• পিন 8 - ডান GP2D12 এর SIG লাইন
• পিন 9 - আইআর ডিটেক্টরের আউটপুট (আউটপুট) লাইন (ড্রপঅফ সেন্সর)
• পিন 10 - 1Kohm প্রতিরোধক IR LED এর ইতিবাচক সীসা
• পিন 15 - অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডারের SIG সীসা

বব কোডটি এমনভাবে লেখা হয়েছে যে 1) সে, বা অবশ্যই, বস্তু এবং ড্রপঅফ এড়িয়ে যায় এলোমেলো সংখ্যাগুলিকে র্যান্ডমাইজ করার জন্য 4) "হেডলাইট" চালু করে টাইমার এবং যদি সে একটি অন্ধকার ঘরে থাকে তা নির্ধারণ করার পরে … তারপর বিবৃতি আমি এখনও 'ল্যাগ' অংশটি কাজ করছি। এটি হালকা সেন্সরের জন্য ক্যাপাসিটরের স্রাবের সময়, পাশাপাশি একটি অতিরিক্ত বোঝাযুক্ত BS2e এর সাথে সম্পর্কিত।