নৌ যুদ্ধ-কালো মুক্তা: 8 টি ধাপ

ভূমিকা

আমরা সাংহাই জিয়াও টং ইউনিভার্সিটি জয়েন্ট ইনস্টিটিউট (Fig.1) থেকে গ্রুপ 3, JI- কারিগর (লোগো: Fig.3)। আমাদের ক্যাম্পাস সাংহাইয়ের মিনহাং জেলায় অবস্থিত। চিত্র ২ হল JI ভবনের একটি ছবি যা আমরা JI এর মাইক্রোব্লগে দেখেছি, যা ক্যাম্পাসের আমাদের প্রিয় মূল ছবি। JI- এর লক্ষ্য হচ্ছে ইঞ্জিনিয়ারদের নেতৃত্ব দিয়ে গড়ে তোলা এবং শিক্ষার্থীদের প্রযুক্তিগত এবং যোগাযোগ দক্ষতা উভয়ের একটি শক্ত এবং চমৎকার ভিত্তি প্রদান করা।

গ্রুপের সদস্য: শি লি; গুয়ান কাইওয়েন; ওয়াং তিয়ানি; লিউ ইয়ংলে; এরভিন তিজত্রা (চিত্র 4)

প্রশিক্ষক:

অধ্যাপক শেন। জনসন, পিএইচডি (টেক)

টেলিফোন: +86-21-34206765-2201 ইমেইল: shane.johnson@sjtu.edu.cn

অধ্যাপক আইরিন ওয়েই, পিএইচডি (টিসি)

টেলিফোন+86-21-3420-7936 ই-মেইল: irene.wei@sjtu.edu.cn

সহকারি শিক্ষক:

লি জিয়াকি (টেক) ঝাউ জিয়াওচেন (টেক)

লিউ শিনিই (টিসি) মা ঝিক্সিয়ান (টিসি)

【কোর্স এবং প্রকল্প তথ্য

VG100 কোর্সে, ডক্টর শেন জনসন এবং ড Ire আইরিন ওয়েই -এর নির্দেশিত ইঞ্জিনিয়ারিং (2017 ফল) -এর নির্দেশনা অনুযায়ী, আমাদেরকে নৌ -যুদ্ধ নামক একটি খেলায় অংশগ্রহণ করতে হবে।

খেলা চলাকালীন, যখন আমাদের রোবটটি একটি বড় বল উপরে তোলার চেষ্টা করেছিল, তখন আমরা রোবটের শরীরে সার্ভো মোটর আটকে দিয়েছিলাম, যার ফলে চেইনটি ভেঙে গিয়েছিল এবং আমরা মেরামতের জন্য বেশ কিছু সময় ব্যয় করেছি। কিন্তু অবশেষে আমরা অবশিষ্ট সময় দিয়ে খেলা চালিয়ে গেলাম, এবং আমরা 1 টি বড় বল এবং 4 টি ছোট বল অন্য দিকে সরাতে সক্ষম হলাম।

আমাদের চূড়ান্ত স্কোর 8 এবং আমরা 22 টি গ্রুপের মধ্যে 14 তম স্থান।

আমাদের গেমের ভিডিও:

প্রকল্পের উদ্দেশ্য:

এই প্রকল্পে, উদ্দেশ্য হল নৌবাহিনীর যুদ্ধ নামে একটি গেমের জন্য একটি রোবট ডিজাইন করা এবং তৈরি করা (নীচে সংযুক্ত বিস্তারিত নিয়ম ও প্রবিধান)। রোবটটি টিএএস দ্বারা স্থাপিত বড় বল এবং ছোট বলগুলি 3 মিনিটের মধ্যে একটি দেয়ালের সামনে সরাতে সক্ষম হওয়া উচিত।

আমাদের প্রকল্প:

আমাদের রোবটটি মূলত লিফটিং সিস্টেম এবং মুভিং সিস্টেম নিয়ে গঠিত।

উত্তোলন ব্যবস্থায়, আমরা দুটি গিয়ার চাকা নিয়ন্ত্রণের জন্য সার্ভো মোটর ব্যবহার করি এবং তাদের প্রত্যেকের সাথে সংযুক্ত থাকে চেইন যা দুটি কাঁটা ধরে। তাদের সবগুলি PS2 রিমোট কন্ট্রোলার ব্যবহার করে নিয়ন্ত্রিত হয়। বড় বলগুলোকে কাঁটাচামচ ব্যবহার করে সরিয়ে ফেলা হবে যেমন একটি কাঁটাচামচ, এবং কাঁটার বাইরের দিকে স্থাপিত দুটি কাঠের বোর্ড বোঝানো হয়েছে যে, মাঝখানে বড় বলের ওজন বিবেচনা করে কাঁটাগুলি একে অপরের থেকে আলাদা হওয়া থেকে বিরত থাকবে।

চলমান সিস্টেমে, আমরা রোবটটি সরানোর জন্য 2 টি মোটর ব্যবহার করি, একটি Arduino বোর্ড এবং PS2 নিয়ামক রোবটের গতি এবং দিক নিয়ন্ত্রণ করতে।

【গেমের নিয়ম ও প্রতিযোগিতার নিয়ম

প্রতিযোগিতার শুরুর অবস্থানে রোবটের সীমা আকার 350 মিমি (দৈর্ঘ্য)*350 মিমি (প্রস্থ)*200 মিমি (উচ্চতা) রয়েছে।

শুধুমাত্র প্রদত্ত মোটরগুলি ব্যবহার করা যেতে পারে, এবং যে কোনও ধরণের সার্ভার মোটর ছাড়াও অনুমোদিত।

খেলার সীমা minutes মিনিট এবং চূড়ান্ত স্কোর গণনা করা হয় বলের চূড়ান্ত অবস্থান অনুযায়ী।

খেলার মাঠ (চিত্র 5 ও 6) দৈর্ঘ্য 2000 মিলিমিটার এবং প্রস্থ 1500 মিলিমিটার যার চারপাশের দেয়াল 70 মিলিমিটারে দাঁড়িয়ে আছে। মাঠের মাঝখানে, 70 মিলিমিটার উঁচু এবং 18 মিলিমিটার চওড়া একটি দেয়াল (চিত্র 7) মাটির 50 মিমি উপরে স্থাপন করা হয় যা মাঠকে দুই পাশে বিভক্ত করে।

চারটি কাঠের বল (ব্যাস: 70 মিমি) টিএ দ্বারা মাঠে স্থাপন করা হয়, এবং প্রতিটিকে অন্য দিকে সরানোর জন্য 4 পয়েন্ট দেয়। এছাড়াও টিএ দ্বারা স্থাপন করা হয় 8 টি ছোট বল যা প্রতিটিকে অন্য দিকে সরানোর জন্য 1 পয়েন্ট দেয়।

একটি বড় বল মাঠের বাইরে চলে গেলে ৫ পয়েন্টের পেনাল্টি দেওয়া হবে এবং ছোট বলের জন্য ২ পয়েন্টের পেনাল্টি দেওয়া হবে।

ধাপ 1: সার্কিট ডায়াগ্রাম

ধাপ 2: কনসেপ্ট ডায়াগ্রাম

চিত্র 1 এবং 2 আমাদের ধারণা চিত্র। চিত্র 2 একটি বিস্ফোরক দৃশ্য।

আমাদের রোবটটি মূলত লিফটিং সিস্টেম এবং মুভিং সিস্টেম নিয়ে গঠিত।

উত্তোলন ব্যবস্থায়, আমরা দুটি গিয়ার চাকা নিয়ন্ত্রণের জন্য সার্ভো মোটর ব্যবহার করি এবং তাদের প্রত্যেকের সাথে সংযুক্ত থাকে চেইন যা দুটি কাঁটা ধরে। তাদের সবগুলি PS2 রিমোট কন্ট্রোলার ব্যবহার করে নিয়ন্ত্রিত হয়। বড় বলগুলোকে কাঁটাচামচ ব্যবহার করে সরিয়ে ফেলা হবে যেমন একটি কাঁটাচামচ, এবং কাঁটার বাইরের দিকে স্থাপিত দুটি কাঠের বোর্ড বোঝানো হয়েছে যে, মাঝখানে বড় বলের ওজন বিবেচনা করে কাঁটাগুলি একে অপরের থেকে আলাদা হওয়া থেকে বিরত থাকবে।

চলমান সিস্টেমে, আমরা রোবটটি সরানোর জন্য 2 টি মোটর ব্যবহার করি, একটি Arduino বোর্ড এবং PS2 নিয়ামক রোবটের গতি এবং দিক নিয়ন্ত্রণ করতে।

চিত্র 3 এবং 4 হল আমাদের বানোয়াট প্রোটোটাইপ।

ধাপ 3: উপকরণ এবং সরঞ্জাম প্রস্তুত করুন

সরঞ্জাম:

• ড্রিল
• স্ক্রু ড্রাইভার
• সোল্ডারিং বন্দুক এবং বৈদ্যুতিক সোল্ডারিং লোহা
• শাসক
• পেন্সিল
• 502 আঠালো

চিত্র 1-11 আমাদের উপকরণ এবং সরঞ্জামগুলির ছবি।

চিত্র 12-15 হল আমাদের উপকরণের দাম, পরিমাণ এবং TAOBAO লিংক।

ধাপ 4: সফটওয়্যার সেটআপ

আমরা মোটর এবং সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণ করার জন্য Arduino ব্যবহার করি।

একটি Arduino বোর্ড কিনতে এবং এটি কিভাবে প্রোগ্রাম করতে হয় তা জানতে, ওয়েবসাইট দেখুন:

ধাপ 5: কম্পোনেন্ট ফ্যাব্রিকেশন

সমাবেশের জন্য কাঠের বার এবং বোর্ডগুলি প্রক্রিয়া করা প্রয়োজন।

ভিতরের এক্সেল হোল্ডার (চিত্র 1):

কাঠের বার 4 সেন্টিমিটার নিন এবং এর দুই প্রান্ত থেকে 5 মিমি অবস্থানে দুটি গর্ত (Φ = 3 মিমি) ড্রিল করুন। তারপরে, এর একটি প্রান্ত থেকে 2 সেন্টিমিটার একটি উল্লম্ব দিকে একটি অগভীর গর্ত (Φ = 5 মিমি) ড্রিল করুন।

বাইরের অক্ষ এবং বোর্ড ধারক (চিত্র 2):

কাঠের বার 8 সেন্টিমিটার নিন এবং এর এক প্রান্ত থেকে 5 মিমি এবং 35 মিমি অবস্থানে দুটি গর্ত (Φ = 3 মিমি) ড্রিল করুন। তারপর holes৫ মিমি এবং end০ মিমি এ দুটি প্রান্ত থেকে holes০ মিমি এবং end প্রান্ত থেকে ২০ মিমি একটি অগভীর ছিদ্র, কিন্তু উল্লম্ব দিকে।

ক্ল্যাপবোর্ড (চিত্র 3):

5cm*17cm কাঠের দুটি টুকরা নিন, তারপর উভয় টুকরোর এক কোণে 25mm*15mm এর একটি ছোট আয়তক্ষেত্র কেটে দিন।

বেসবোর্ড (চিত্র 4) এবং ছাদ (চিত্র 5):

17cm*20cm কাঠের দুই টুকরা নিন, সেগুলি কেটে নিন এবং ছিদ্র (Φ = 3mm) ড্রিল করুন যেমন চিত্র 4 এবং 5 এ দেখা যায়।

উপরের ক্ল্যাপবোর্ড ধারক (চিত্র 6):

কাঠের বার 5 সেন্টিমিটার নিন এবং এর এক প্রান্ত থেকে 5 মিমি অবস্থানে একটি গর্ত (Φ = 3 মিমি) ড্রিল করুন, তারপর

আরেকটি বড় (Φ = 4 মিমি) এর অন্য প্রান্ত থেকে 5 মিমি, কিন্তু একটি উল্লম্ব দিকে।

কাস্টার ধারক (চিত্র 7):

1cm*4cm কাঠের বার একটি টুকরা নিন, এবং এর মাঝখানে কাস্টার আটকে দিন।

ধাপ 6: সমাবেশ

1. স্ক্রু দিয়ে বেসবোর্ডে এক্সেল হোল্ডার ঠিক করুন। মনে রাখবেন ছোট গিয়ারের সাথে বড় বড় অগভীর গর্তে অক্ষটি রাখতে হবে। এবং বোর্ডের পিছনে কাস্টার পেস্ট করুন। (চিত্র 1 → 2)

2. আপনার বোর্ড চালু করুন, এবং প্লেটে দুটি মোটর ঠিক করুন। মনে রাখবেন যে তারগুলি ইতিমধ্যে আরও সুবিধার জন্য তাদের উপর dedালাই করা হয়েছে, কিন্তু dingালাইয়ের স্থানটি দুর্বল হতে পারে। (চিত্র 2 → 3 → 4)

3. বেসবোর্ডের প্রতিটি কোণে চারটি সমর্থনকারী খুঁটি ঠিক করুন। (চিত্র 4 → 5)

4. তামার স্তম্ভ এবং স্ক্রু ব্যবহার করে বেসবোর্ডে আরডুইনো বোর্ড এবং মোটর কন্ট্রোলার ঠিক করুন। এবং পেছনের একটি খুঁটিতে মোটরের জন্য ব্যাটারি বেঁধে দিন। (চিত্র 5 → 6 → 7 → 8 → 9)

5. চারটি সহায়ক খুঁটিতে ছাদ ঠিক করুন (চিত্র 9 → 10)

6. উপরের clapboard ধারকদের সঙ্গে ছাদে clapboards ঠিক করুন। PS2 ওয়্যারলেস রিসিভার ছাদের নিচে আটকান। (চিত্র 10 → 11)

7. ছাদ এর সামনের প্রান্তে servo মোটর রাখুন, এবং তারপর শিকল স্তব্ধ। (চিত্র 11 → 12 → 13)

8. সার্ভার মোটরগুলির জন্য ব্যাটারি এবং স্টেপ-ডাউন মডিউল টেপ করুন এবং তারপর তাদের সংযুক্ত করুন। (চিত্র 13 → 14)

ধাপ 7: সমস্যা সমাধান এবং চিৎকার করার জন্য প্রস্তুত

আশা করি আপনি আমাদের ম্যানুয়াল থেকে অনুপ্রেরণা পাবেন। যদি আপনার কোন প্রশ্ন থাকে, আপনি ইমেলের মাধ্যমে আমাদের সাথে যোগাযোগ করতে পারেন: shili2017@sjtu.edu.cn অথবা সাংহাই জিয়াওটং ইউনিভার্সিটি (মিনহাং) এর UMJI এ আমাদের সাথে দেখা করুন

সম্ভাব্য ত্রুটি, নোটিশ এবং সমাধান

ব্রেকিং চেইন: আমাদের চেইনটি বেশ কয়েকটি অভিন্ন ইউনিটের সমন্বয়ে গঠিত। অতএব তাদের সংযোগকারী অংশের অভিযোজন খুবই গুরুত্বপূর্ণ। যদি আপনার শৃঙ্খল উঠার প্রক্রিয়ার সময় ভেঙে যায়, তাহলে পরীক্ষা করুন যে তাদের উপর প্রয়োগ করা শক্তি তাদের সংযোগ ভাঙার একই দিকে আছে কিনা। যদি তা হয় তবে আপনার চেইনটি ঘুরিয়ে দিন এবং এটি আবার একত্রিত করুন। এছাড়াও, চেইনটি খুব আলগা কিনা তা পরীক্ষা করতে ভুলবেন না, যদি তা হয় তবে চেইনের কিছু ভগ্নাংশ সরান।

অগভীর গর্ত:

অক্ষের জন্য পরিকল্পিত অগভীর গর্তগুলি ড্রিল করার সময়, ড্রিলিংয়ের গভীরতা অনুমান করা সাধারণত কঠিন। যদি আপনার গর্তগুলি খুব গভীর হয় যাতে আপনার অক্ষটি পড়ে যায়, এই অংশটি পুনkingনির্মাণ করার পরিবর্তে, গর্তে নরম কিছু রাখার চেষ্টা করুন যাতে এটি অগভীর হয়ে যায়।

কাঠের অংশগুলি ঠিক করা:

সাধারণত, স্ব -ফিক্সিং স্ক্রুগুলি কাঠের বোর্ডে প্রবেশ করতে সক্ষম হয়, যদি আপনি এটি কঠিন মনে করেন তবে এটি সহজ করার জন্য সংশ্লিষ্ট স্থানে ছোট ছোট গর্ত ড্রিল করার চেষ্টা করুন।

পোটেন্টিওমিটার সামঞ্জস্য করা:

আপনি যদি আপনার সার্ভো মোটরগুলিকে স্বয়ংক্রিয়ভাবে ঘুরতে দেখেন আপনি সংযুক্ত হওয়ার পরে আদেশ না দিয়ে, বিদ্যুতের উৎসটি বন্ধ করুন এবং স্ক্রু ড্রাইভারের সাহায্যে তাদের পোটেন্টিওমিটারগুলি সামঞ্জস্য করুন। পুনরায় সংযোগ করুন, চেক করুন এবং উপরের পদ্ধতিগুলি পুনরাবৃত্তি করুন (প্রয়োজনে) যতক্ষণ না তারা নিয়ন্ত্রণের বাইরে চলে যাচ্ছে।

Servo মোটর জন্য সমতল ঘাঁটি:

Servo মোটর অধীনে কাঠের ছোট টুকরা তাদের সমতল ঘাঁটি প্রদান করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। লক্ষ্য করুন যে এই টুকরাগুলির ছিদ্রগুলি স্ক্রুগুলির শীর্ষগুলির জন্য যথেষ্ট বড় হওয়া উচিত এবং তাদের অবস্থানের সাথে মেলে।

চাকা ঠিক করা: যদি দুটি চাকা একই লাইনে না থাকে, তাহলে গাড়িটি সোজা হয়ে যাওয়া কঠিন হবে এবং একদিকে ঝুঁকে যেতে পারে। একই লাইনে দুটি চাকা ঠিক করতে ভুলবেন না।

সতর্ক করা:

1. বৈদ্যুতিক ড্রিল ব্যবহার করার সময়, নিরাপত্তা চশমা পরুন এবং সঠিক clamps ব্যবহার করুন। যান্ত্রিক আঘাত থেকে সাবধান!

2. তারের সংযোগ করার সময় বিদ্যুৎ বন্ধ করুন। পাওয়ার লাইনের ক্ষেত্রে, শর্ট সার্কিটগুলিতে বিশেষ মনোযোগ দিন।

ধাপ 8: চূড়ান্ত সিস্টেম ভিউ

চিত্র 1 সামনের দৃশ্য

চিত্র 2 সাইড ভিউ

চিত্র 3 উল্লম্ব দৃশ্য