TA-ZON-BOT (লাইন ফলোয়ার): 3 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

টিএ-জোন-বট

এল তাজান সিগুয়েলাইনাস

Hemos realizado este robot siguelineas con la ayuda de los nuestros alumnos, (gracias minimakers)।

Ha sido un proyecto express para poder participar en la OSHWDEN de A Coruña।

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

গুগল অনুবাদক

টিএ-জোন-বট

বাটি ফলো লাইন

আমরা আমাদের শিক্ষার্থীদের সাহায্যে আপনাকে অনুসরণ করে এই রোবটটি তৈরি করেছি, (ধন্যবাদ মিনিমেকার্স)।

এটি একটি Coruña এর OSHWDEN এ অংশগ্রহণ করার জন্য একটি এক্সপ্রেস প্রকল্প হয়েছে।

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

গুগল অনুবাদক

ধাপ 1: ধাপ 1: কম্পোনেন্টস

লস কম্পোনেন্টস কি হেমোস ইউটিলিজাদোস

হান সিদো লস সিগুয়েন্টেস।

Una pieza redonda de metacrilato। (Podéis utilizar cualquier Diseño, nuestra base mide lo justo para colocar el tazón bocabajo)।

1 Tazón de desayuno (que sirve para concentrator al robot en la linea)।

2 ruedas de un juguete reciclado।

2 motores con las siguientes especificaciones:

বিশেষত্ব (প্যারা 6V):

মাত্রা: 26 x 10 x 12 মিমি

অনুপাত দে লা reductora: 30: 1

Diámetro del eje: 3mm (con ranura de bloqueo)

Voltaje নামমাত্র: 6Vcc (puede funcionar entre 3 a 9Vcc)

Velocidad de giro sin carga: 1000rpm

Consumo sin carga: 120mA (1600mA con carga)

টর্ক: 0.6 কেজি/সেমি (সর্বোচ্চ)

পেসো: 10 গ্রাম

অনলাইনে ডি টাইন্ডা:

1 placa Arduino UNO (reciclada de un proyecto antiguo)

1 ieldাল প্যারা মোটরস Adafruit v2.3:

1 Un porta pilas de 8 pilas AAA (no utilizamos 2 fuentes de alimentación)।

6 টর্নিলোস ওয়াই টিউরকাস প্যারা আনির লস এলিমেন্টস কোমো সে ভি এন লা ইমেজেন

bridas para los motores, una goma elástica para sujetar el porta pilas y un trozo de una lamina de plásticos para la base del porta pilas।

1 array de sensores QTR-8RC con las siguientes características;

QTR-8x প্রতিফলন সেন্সর অ্যারে Spec মাত্রা: 2.95 "x 0.5" • অপারেটিং ভোল্টেজ: 3.3-5.0 V • সরবরাহ বর্তমান: 100 mA the QTR-8A এর জন্য আউটপুট ফরম্যাট: 0 V থেকে সরবরাহিত ভোল্টেজ পর্যন্ত 8 এনালগ ভোল্টেজ QTR-8RC- এর জন্য আউটপুট ফরম্যাট: 8 ডিজিটাল I/O- সামঞ্জস্যপূর্ণ সিগন্যাল যা সময়সাপেক্ষ উচ্চ পালস হিসাবে পড়তে পারে • অনুকূল সেন্সিং দূরত্ব: 0.125 "(3 মিমি) the QTR-8A: 0.25 এর জন্য সর্বাধিক প্রস্তাবিত সেন্সিং দূরত্ব: 0.25" (6 মিমি) the QTR-8RC এর জন্য সর্বোচ্চ প্রস্তাবিত সেন্সিং দূরত্ব: 0.375 "(9.5 মিমি) head হেডার পিন ছাড়া ওজন: 0.11 ওজ (3.1 গ্রাম) লো পডিস এনকন্ট্রার এন:

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-…

Ensamblar todo… próximamente un vídeo más detallado…

আমরা যে উপাদানগুলি ব্যবহার করেছি তা নিম্নরূপ।

মেথাক্রাইলেটের একটি গোল টুকরা। (আপনি যে কোন নকশা ব্যবহার করতে পারেন, আমাদের ভিত্তি বাটিটি উল্টোদিকে রাখার জন্য যথেষ্ট পরিমাপ)।

1 ব্রেকফাস্ট বাটি (লাইনে রোবটকে কেন্দ্রীভূত করতে ব্যবহৃত হয়)।

একটি পুনর্ব্যবহৃত খেলনার 2 চাকা।

নিম্নলিখিত স্পেসিফিকেশন সহ 2 টি ইঞ্জিন:

স্পেসিফিকেশন (6V এর জন্য): মাত্রা: 26 x 10 x 12 মিমি রেডুসারের অনুপাত: 30: 1 খাদ ব্যাস: 3 মিমি (লকিং খাঁজ সহ) নামমাত্র ভোল্টেজ: 6Vdc (3 থেকে 9Vdc এর মধ্যে কাজ করতে পারে) লোড ছাড়া গতি ঘুরানো: 1000 rpm খরচ লোড ছাড়াই: 120mA (লোড সহ 1600mA) টর্ক: 0.6 কেজি / সেমি (সর্বোচ্চ) ওজন: 10 গ্রাম

অনলাইন স্টোর লিঙ্ক:

1 Arduino UNO বোর্ড (একটি পুরানো প্রকল্প থেকে পুনর্ব্যবহৃত)

Adafruit v2.3 ইঞ্জিনের জন্য 1 ieldাল:

1 8 AAA ব্যাটারির ব্যাটারি ধারক (আমরা 2 টি পাওয়ার সাপ্লাই ব্যবহার করি না)।

ছবিতে দেখানো উপাদানগুলির সাথে যোগ দিতে 6 টি স্ক্রু এবং বাদাম

মোটরগুলির জন্য ফ্ল্যাঞ্জ, ব্যাটারি ধারককে ধরে রাখার জন্য একটি ইলাস্টিক রাবার এবং ব্যাটারি ধারকের গোড়ার জন্য প্লাস্টিকের একটি শীটের টুকরা।

নিম্নলিখিত বৈশিষ্ট্য সহ QTR-8RC সেন্সরের 1 টি অ্যারে;

QTR-8x প্রতিফলন সেন্সর অ্যারে Spec মাত্রা: 2.95 "x 0.5" • অপারেটিং ভোল্টেজ: 3.3-5.0 V • সরবরাহ বর্তমান: 100 mA the QTR-8A এর জন্য আউটপুট ফরম্যাট: 0 V থেকে সরবরাহিত ভোল্টেজ পর্যন্ত 8 এনালগ ভোল্টেজ QTR-8RC- এর জন্য আউটপুট ফরম্যাট: 8 ডিজিটাল I / O- সামঞ্জস্যপূর্ণ সিগন্যাল যা সময়সাপেক্ষ উচ্চ পালস হিসাবে পড়তে পারে • অনুকূল সেন্সিং দূরত্ব: 0.125 "(3 মিমি) the QTR-8A: 0.25 এর জন্য সর্বাধিক প্রস্তাবিত সেন্সিং দূরত্ব: 0.25" (6 মিমি) the QTR-8RC এর জন্য সর্বাধিক প্রস্তাবিত সেন্সিং দূরত্ব: 0.375 "(9.5 মিমি) head হেডার পিন ছাড়া ওজন: 0.11 ওজ (3.1 গ্রাম) আপনি এটি দেখতে পারেন:

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-de-sensores-infrarojos-qtr-8rc-digital.html

সবকিছু একত্রিত করুন … শীঘ্রই আরও বিস্তারিত ভিডিও …

ধাপ 2: ধাপ 2: অনুপ্রেরণা

Para probar el funcionamiento del los

motores hemos seguido esta ayuda del blog www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafr…

Es un resumen muy bueno de los diferentes motores que controla esta shield।

Para calibrar el sensor QTR-8RC podéis seguir el tutorial de

Y un ultimo enlace que os puede ayudar es este instructable;

www.instructables.com/id/Arduino-based-lin…

ইঞ্জিনের কর্মক্ষমতা পরীক্ষা করার জন্য আমরা এই ব্লগ সমর্থন www.programarfacil.com অনুসরণ করেছি

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafruit-motor-shield-arduino/

এই ieldাল নিয়ন্ত্রণ করে এমন বিভিন্ন ইঞ্জিনের একটি খুব ভাল সারসংক্ষেপ।

QTR-8RC সেন্সরকে ক্যালিব্রেট করতে আপনি এর টিউটোরিয়াল অনুসরণ করতে পারেন

www.youtube.com/watch?v=_ZeybIDd80s&list=PLlNY7ygeCIzCuq0jSjPD8_LfcAsPKUcGL&index=6

এবং একটি শেষ লিঙ্ক যা আপনাকে সাহায্য করতে পারে এই নির্দেশযোগ্য;

www.instructables.com/id/Arduino-based-line-follower-using-Pololu-QTR-8RC-l/

ধাপ 3: ধাপ 3: কোড

las conexiones entre el array de

সেন্সর ওয়াস লাস প্লাকাস লাস হিকিমোস দে লা সিগুইয়েন্ট ম্যানেরা:

এল লেড অন ভ এ আল পিন ডিজিটাল 12

Los 8 sensores van desde el

número 1 al pin 8

número 2 al pin 9

número 3 al pin 2

n 4mero 4 al pin 3

n 5mero 5 al pin 4

n 6mero 6 al pin 5

número 7 al pin 6

número 8 al pin 7

El código va sin repasarlo (se aceptan sugerencias)

#অন্তর্ভুক্ত

#অন্তর্ভুক্ত

#অন্তর্ভুক্ত

#অন্তর্ভুক্ত

// ডিফল্ট I2C ঠিকানা দিয়ে মোটর শিল্ড অবজেক্ট তৈরি করুন

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield ();

// অথবা, এটি একটি ভিন্ন I2C ঠিকানা দিয়ে তৈরি করুন (স্ট্যাকিংয়ের জন্য বলুন)

// Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield (0x61);

// কোন 'পোর্ট' M1, M2, M3 বা M4 নির্বাচন করুন। এই ক্ষেত্রে, এম 1

Adafruit_DCMotor *motor1 = AFMS.getMotor (1);

// আপনি M2 পোর্টে আরেকটি মোটরও বানাতে পারেন

Adafruit_DCMotor *motor2 = AFMS.getMotor (2);

// আপনার রোবটের মোটর, ওজন, চাকার ধরন ইত্যাদি অনুসারে মান পরিবর্তন করুন।

#কেপি.2 নির্ধারণ করুন

#কেডি 5 নির্ধারণ করুন

#নির্ধারণ করুন M1_DEFAULT_SPEED 50

#M2_DEFAULT_SPEED 50 নির্ধারণ করুন

#সংজ্ঞায়িত করুন M1_MAX_SPEED 70

#M2_MAX_SPEED 70 নির্ধারণ করুন

#সংজ্ঞা MIDDLE_SENSOR 4

#সংজ্ঞায়িত করুন NUM_SENSORS 8 // ব্যবহৃত সেন্সরের সংখ্যা

#সংজ্ঞা TIMEOUT 2500 // সেন্সর আউটপুট কম হওয়ার জন্য 2500 আমাদের জন্য অপেক্ষা করে

#ডিফাইন EMITTER_PIN 12 // emitter ডিজিটাল পিন 2 দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়

সিরিয়াল ডিবাগ আউটপুট প্রয়োজন হলে #ডিবাগ 0 // 1 সেট করুন

QTRSensorsRC qtrrc ((স্বাক্ষরবিহীন চার

স্বাক্ষরবিহীন int sensorValues [NUM_SENSORS];

অকার্যকর সেটআপ()

{

বিলম্ব (1000);

ম্যানুয়াল_ ক্রমাঙ্কন ();

set_motors (0, 0);

}

int lastError = 0;

int last_proportional = 0;

int অবিচ্ছেদ্য = 0;

অকার্যকর লুপ ()

{

Serial.begin (9600); // 9600 bps এ সিরিয়াল লাইব্রেরি স্থাপন করুন

Serial.println ("Adafruit Motorshield v2 - DC Motor test!");

AFMS.begin (); // ডিফল্ট ফ্রিকোয়েন্সি 1.6KHz দিয়ে তৈরি করুন

//AFMS.begin(1000); // অথবা একটি ভিন্ন ফ্রিকোয়েন্সি সহ, 1KHz বলুন

// গতি শুরু করতে সেট করুন, 0 (বন্ধ) থেকে 255 (সর্বোচ্চ গতি)

মোটর 1-> সেট স্পিড (70);

মোটর 1-> রান (ফরওয়ার্ড);

// মোটর চালু করুন

মোটর 1-> রান (রিলিজ);

মোটর 2-> সেট স্পিড (70);

মোটর 2-> রান (ফরওয়ার্ড);

// মোটর চালু করুন

মোটর 2-> রান (রিলিজ);

স্বাক্ষরবিহীন int সেন্সর [5];

int অবস্থান = qtrrc.readLine (সেন্সর);

int ত্রুটি = অবস্থান - 2000;

int motorSpeed = KP * error + KD * (error - lastError);

lastError = ত্রুটি;

int leftMotorSpeed = M1_DEFAULT_SPEED + motorSpeed;

int rightMotorSpeed = M2_DEFAULT_SPEED - মোটরস্পিড;

// উপরের দুটি মোটর স্পিড ভেরিয়েবল ব্যবহার করে মোটর গতি সেট করুন

set_motors (leftMotorSpeed, rightMotorSpeed);

}

অকার্যকর set_motors (int motor1speed, int motor2speed)

{

যদি (motor1speed> M1_MAX_SPEED) motor1speed = M1_MAX_SPEED; // সর্বোচ্চ গতি সীমা

যদি (motor2speed> M2_MAX_SPEED) motor2speed = M2_MAX_SPEED; // সর্বোচ্চ গতি সীমা

যদি (motor1speed <0) motor1speed = 0; // মোটর 0 এর উপরে রাখুন

যদি (motor2speed <0) motor2speed = 0; // মোটরের গতি 0 এর উপরে রাখুন

মোটর 1-> সেট স্পিড (মোটর 1 স্পিড); // মোটর গতি সেট করুন

motor2-> setSpeed (motor2speed); // মোটর গতি সেট করুন

মোটর 1-> রান (ফরওয়ার্ড);

মোটর 2-> রান (ফরওয়ার্ড);

}

অকার্যকর ম্যানুয়াল_ক্যালিব্রেশন () {

int i;

জন্য (i = 0; i <250; i ++) // ক্রমাঙ্কন কয়েক সেকেন্ড সময় নেবে

{

qtrrc.calibrate (QTR_EMITTERS_ON);

বিলম্ব (20);

}

if (DEBUG) {// যদি সত্য হয়, সিরিয়াল আউটপুটের মাধ্যমে সেন্সর ড্যাট তৈরি করুন

Serial.begin (9600);

জন্য (int i = 0; i <NUM_SENSORS; i ++)

{

সিরিয়াল.প্রিন্ট (qtrrc.calibratedMinimumOn );

সিরিয়াল.প্রিন্ট ('');

}

Serial.println ();

জন্য (int i = 0; i <NUM_SENSORS; i ++)

{

সিরিয়াল.প্রিন্ট (qtrrc.calibratedMaximumOn );

সিরিয়াল.প্রিন্ট ('');

}

Serial.println ();

Serial.println ();

}

}

Bueno a ver que tal se nos da este proyecto “express” en la competición del OSHWDEM।