লাইন ফলোয়ার রোবট: 11 টি ধাপ (ছবি সহ)

2025 লেখক: John Day | day@howwhatproduce.com. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2025-01-23 14:36

আমি PIC16F84A মাইক্রোপ্রসেসর দিয়ে 4 লাইন সেন্সর দিয়ে একটি লাইন ফলোয়ার রোবট তৈরি করেছি। এই রোবটটি কালো এবং সাদা লাইনে চলতে পারে।

ধাপ 1: প্রথম ধাপ

সবকিছুর আগে আপনাকে অবশ্যই জানতে হবে কিভাবে একটি প্রিন্টেড সার্কিট বোর্ড তৈরি করতে হয় এবং কিভাবে তার উপর উপাদানগুলো ঝালাই করতে হয়। আপনি কিভাবে একটি PIC16F84A IC প্রোগ্রাম করতে হবে তা জানতে হবে। পিসিবি এবং সোল্ডারিং সম্পর্কে ভাল নির্দেশাবলীর লিঙ্কগুলি এখানে:

• (বেশিরভাগ) সহজ পিসিবি উত্পাদন
• কিভাবে ঝালাই করতে হয়

পদক্ষেপ 2: আপনার প্রয়োজনীয় জিনিসগুলি

এই রোবটটি তৈরি করতে আপনার নিম্নলিখিত জিনিসগুলি প্রয়োজন:

• কিছু তামার বোর্ড
• মুদ্রিত সার্কিট
• দেখেছি
• স্যান্ডপেপার
• লোহা
• সার্কিট বোর্ড এসিড
• 1 মিমি ড্রিল
• সোল্ডারিং তেল
• সোল্ডারিং তার
• তাতাল
• তার কর্তনকারী
• কিছু তার
• 2x প্লাস্টিকের চাকা
• 1x গোলাকার সামনের চাকা
• আঠা

সার্কিট বোর্ড উপাদান:

• একটি 4 এএ ব্যাটারি ধারক
• U1 = PIC16F84A মাইক্রোকন্ট্রোলার + সকেট
• U2 = 7805 = 5V ভোল্টেজ রেগুলেটর
• U3 = LM324 তুলনাকারী
• U4 = L298 মোটর ড্রাইভার + অ্যালুমিনিয়াম রেডিয়েটর
• XT = 4MHz ক্রিস্টাল
• C1 = C2 = 22pF সিরামিক ক্যাপাসিটার
• C3 = 100uF ইলেক্ট্রোলাইট ক্যাপাসিটর
• C4 = C5 = 100nF সিরামিক ক্যাপাসিটারস (104)
• D = 8 x 1N4148 ডায়োড
• R1 = 4.7K প্রতিরোধক
• R2 = R3 = 10K প্রতিরোধক
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K প্রতিরোধক
• R8 = 10K প্রতিরোধক
• R9 = 1K প্রতিরোধক
• R10 = R11 = 47K প্রতিরোধক
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm প্রতিরোধক
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K প্রতিরোধক
• RP = LP = MP = FP = 10K Potentiometers
• এল মোটর = আর মোটর = 60 আরপিএম মিনিমোটর গিয়ারবক্স সহ (6V)
• R সেন্সর = L সেন্সর = M সেন্সর = F সেন্সর = TCRT5000 ইনফ্রারেড সেন্সর
• ModeLED = LBLED = RBLED = ছোট লাল LEDs
• LFLED = RFLED = ছোট সবুজ LEDs
• মোড = বাম = ডান = ছোট বোতাম
• SW = টগল সুইচ = চালু/বন্ধ সুইচ
• জে = জাম্পার = তারের একটি টুকরা

ধাপ 3: সার্কিট বোর্ড তৈরি করা

লেজার প্রিন্টারের সাহায্যে একটি চকচকে কাগজে সার্কিট প্রিন্ট করুন। তামার বোর্ডগুলি কেটে নিন, সেগুলি স্যান্ডপেপার দিয়ে পরিষ্কার করুন এবং মুদ্রিত সার্কিটগুলি তাদের উপর রাখুন। বোর্ডগুলিতে গরম লোহা চাপার পরে কাগজগুলি সরান এবং বোর্ডগুলি অ্যাসিডে ভিজিয়ে রাখুন, দৃশ্যমান তামা অদৃশ্য হওয়া পর্যন্ত অপেক্ষা করুন। বোর্ডগুলি ধুয়ে ফেলুন, গর্তগুলি ড্রিল করুন এবং সেগুলি স্যান্ডপেপার দিয়ে পরিষ্কার করুন।

* আমার কাছে রোবটের একটি প্রতীকী চিত্র রয়েছে যা আপনি এখানে দেখতে পারেন।

ধাপ 4: সোল্ডারিং উপাদান

বোর্ডগুলিতে সমস্ত অংশ সোল্ডার করুন। উপাদানগুলির সঠিক দিক সম্পর্কে সতর্ক থাকুন। PIC16F84A IC এর জন্য একটি সকেট ব্যবহার করুন। সোল্ডার মোটর এবং ব্যাটারি হোল্ডার বটম বোর্ডের পিছনে এবং সার্কিটে অপ্রত্যাশিত পরিচিতি এড়াতে মোটরের চারপাশে কিছু কাগজের টুকরো রাখুন। সোল্ডার সি 4 এবং সি 5 মোটরগুলিতে। যোগাযোগ এড়াতে পোটেন্টিওমিটার পায়ের মধ্যে একটি কাগজের টুকরো রাখুন।

ধাপ 5: একসাথে সোল্ডারিং

কিছু তারের টুকরো দ্বারা বোর্ডে একই নামের সাথে টার্মিনাল সংযুক্ত করুন (আপনি অন্যান্য উপাদানগুলির অতিরিক্ত পা ব্যবহার করতে পারেন)। উপরের বোর্ডে ব্যাক বোর্ডটি বিক্রি করুন। সামনের বোর্ডটি শীর্ষ বোর্ডে বিক্রি করুন। তারগুলি বাঁকুন এবং ব্যাটারি হোল্ডার এবং সোল্ডার ফ্রন্ট বোর্ড এবং ব্যাক বোর্ডের নীচের বোর্ডে তিনটি বোর্ড রাখুন (পিছনের এবং নীচের বোর্ডগুলির টার্মিনালে যোগাযোগ করার জন্য কিছু দীর্ঘ নমনীয় তারগুলি ব্যবহার করুন)। ব্যাটারি হোল্ডার + মেরুতে শীর্ষ বোর্ডে + টার্মিনাল সংযুক্ত করুন।

ধাপ 6: চাকা

মোটরের সাথে 2 টি প্লাস্টিকের চাকা সংযুক্ত করুন এবং তাদের একটি রাবার ব্যান্ড দিয়ে coverেকে দিন। কিছু আঠালো দিয়ে রোবটের সামনে পিছনের বোর্ডে একটি চাকা সংযুক্ত করুন, আমি সামনের চাকা হিসেবে একটি মৃত LED ব্যবহার করেছি কিন্তু এটি রোবটকে ধীর গতিতে চালায় এবং আমি একটি গোলাকার চাকা ব্যবহার করার পরামর্শ দিই। পাতলা প্লাস্টিকের শীট দিয়ে গিয়ারবক্সগুলি েকে দিন।

ধাপ 7: রোবট প্রোগ্রামিং

রোবট প্রোগ্রাম (Code.hex) ডাউনলোড করুন এবং PIC16F84A IC প্রোগ্রাম করুন। কনফিগারেশন শব্দটি 0x3FF2 এ সেট করুন। কোডটি "পিআইসি বেসিক প্রো" দ্বারা লিখিত এবং সংকলিত।

ধাপ 8: চালান

ব্যাটারি ধারকের মধ্যে 4 এএ ব্যাটারি রাখুন, একটি পথ তৈরি করুন এবং রোবটটি চালু করুন। রোবট কাজ না করলে সাবধানে সোল্ডারিং চেক করুন। এখন আপনাকে কালো এবং সাদা এলাকা সনাক্ত করতে সক্ষম রোবটকে পটেনশিয়োমিটার সামঞ্জস্য করতে হবে। সব potentiometers বাঁ দিকের দিকে ঘুরান তারপর ডান দিকে প্রায় 90 ডিগ্রী ঘুরান। রোবটটিকে লাইনে ধরে রাখুন, এটিকে একটি বাঁক দিয়ে সরান যদি মোটরের অবস্থা পরিবর্তন না হয় তাহলে পোটেন্টিওমিটার মান পরিবর্তন করুন। এখন রোবটটিকে এটি অনুসরণ করার পথে রাখুন।

ধাপ 9: কাস্টম আন্দোলন

আপনি মোড বোতাম টিপে রোবটের জন্য একটি কাস্টম মুভমেন্ট সংজ্ঞায়িত করতে পারেন। যখন মোড LED বন্ধ থাকে তখন রোবট তার ডিফল্ট অবস্থায় থাকে। মোড বাটন চাপার পরে মোড LED চালু হয়, এখন আপনি বিভিন্ন রাজ্যে রোবট ধরে রাখতে পারেন এবং মোটরের অবস্থা পরিবর্তন করতে পারেন বাম এবং ডান বোতাম দ্বারা তাদের ডিফল্ট অবস্থার উপর নির্ভর করে। মোড বাটন টিপে আবার মোড এলইডি জ্বলতে শুরু করে, এখন আপনি বিভিন্ন রাজ্যে রোবট ধরে রাখতে পারেন এবং বাম এবং ডান বোতাম দ্বারা সেন্সরের মানগুলির উপর নির্ভর করে মোটরের অবস্থা পরিবর্তন করতে পারেন। ডিফল্ট অবস্থায় যেতে, আবার মোড বোতাম টিপুন। মোটরগুলির জন্য চারটি রাজ্য রয়েছে:

1. ডিফল্ট অবস্থা
2. ফরওয়ার্ড (সবুজ LED চালু আছে)
3. পিছনে (লাল LED চালু আছে)
4. স্টপ (সবুজ এবং লাল উভয় LEDই চালু আছে)

ধাপ 10: এটি কিভাবে কাজ করে?

এই রোবটটিতে 4 টি আইআর সেন্সর রয়েছে যা পথটি স্ক্যান করে। যদি ডান এবং বাম সেন্সরের একই মান থাকে এবং তাদের মানগুলি মধ্য বা সামনের সেন্সর থেকে আলাদা হয় তবে রোবটটি লাইনে রয়েছে এবং মোটরগুলি এগিয়ে চলছে। অন্যথায় রোবটটি লাইনের বাইরে তাই রোবটটি চলতে থাকে যতক্ষণ না সাইড সেন্সরের একটি মান পরিবর্তন হয় তারপর এটি যে দিকে সেন্সরের মান পরিবর্তিত হয় সেদিকে যায়। আপনি প্রোগ্রাম সোর্স কোড (Code.bas) ভালভাবে বুঝতে পারেন।

ধাপ 11: আপনি কি তৈরি করেছেন

উত্কর্ষ ভার্মা কিছু পরিবর্তন করে একই রোবট তৈরি করেছিলেন, তিনি তার প্রকল্পটি https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower- এ শেয়ার করেছেন। আমি আপনার নিজের রোবট তৈরি শুরু করার আগে তার কাজ পর্যালোচনা করার পরামর্শ দিচ্ছি। উতকাশ, আপনার প্রকল্প ভাগ করার জন্য ধন্যবাদ।