মোটর কন্ট্রোলার: 4 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

LMD18200 চিপ ব্যবহার করে একটি 6 মোটর কন্ট্রোলার বোর্ড।

ধাপ 1: প্রয়োজনীয়তা

আপনার প্রয়োজনীয়তা নির্ধারণ করুন। LMD18200s 55A তে 3A স্যুইচ করতে পারে। প্রকল্প, আমার আন্ডারগ্র্যাজুয়েট থিসিস, যেটি এই মোটর কন্ট্রোলার বোর্ড ব্যবহার করেছে তাতে 6 সার্ভো-মোটর অন্তর্ভুক্ত ছিল যা শুধুমাত্র 12 V তে কয়েকশ মিলিম্পের প্রয়োজন ছিল। এমআইটির ফিল্ড এবং স্পেস রোবটিক্স ল্যাবরেটরিতে নতুন নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম।

ধাপ 2: সার্কিট ডিজাইন করুন

পালস প্রস্থ মডুলেশনের মাধ্যমে মোটর নিয়ন্ত্রণ সম্পন্ন হয়। যদিও PWM amps হার্ডওয়্যার এবং কন্ট্রোল উভয় ক্ষেত্রেই একটু বেশি জটিল, তারা লিনিয়ার এম্প্লিফায়ারের তুলনায় অনেক বেশি দক্ষ। একটি PWM amp খুব দ্রুত বর্তমান বা ভোল্টেজকে চালু এবং বন্ধ রাজ্যের মধ্যে একটি লোডে স্যুইচ করে কাজ করে। লোডে সরবরাহকৃত শক্তি সুইচিং ওয়েভফর্মের ডিউটি চক্র দ্বারা নির্ধারিত হয়। তবে লোডের গতিশীলতা স্যুইচিং ফ্রিকোয়েন্সি থেকে ধীর, লোড সময় গড় দেখায়।

এই নকশায়, স্যুইচিং ফ্রিকোয়েন্সি আনুমানিক 87 kHz, যা রোভারের মোটরগুলিতে সুরক্ষিত ছিল। ডিউটি সাইকেল হল ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রিত একটি অস্থির অসিলেটর দ্বারা চালিত মনোস্টেবল অসিলেটরের থ্রেশহোল্ড সেট করে। রোভারের কম্পিউটারে একটি ডিজিটাল থেকে এনালগ রূপান্তরকারী থ্রেশহোল্ড ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রণ করে এবং এইভাবে পরিবর্ধকের ডিউটি চক্র। PWM তরঙ্গ ফর্মগুলি সাতটি টাইমার দ্বারা উত্পন্ন হয় (চারটি 556 এর প্রতিটিতে দুটি টাইমার রয়েছে এবং অষ্টম টাইমারটি অব্যবহৃত)। প্রথম টাইমারটি অস্থির দোলনের জন্য সেট করা হয়েছে, এবং 87 kHz এ একটি অন এবং অফ স্টেটের মধ্যে সুইচ করে। এই k কিলোহার্টজ ক্লক সিগন্যালটি অন্য ছয় টাইমারের ট্রিগারে খাওয়ানো হয়, যা মনস্টেবল মোডে কাজ করার জন্য সেট করা আছে। যখন একটি মনোস্টেবল টাইমার একটি ট্রিগার সিগন্যাল পায়, তখন ইনপুট ভোল্টেজ দ্বারা নির্ধারিত সময়ের জন্য এটি অফ (0 ভোল্ট) থেকে চালু (5 ভোল্ট) এ অবস্থা পরিবর্তন করে। সর্বাধিক সময় প্রায় 75% অস্থির ঘড়ি সংকেতের সময়কাল এবং সর্বনিম্ন সময় শূন্য। ইনপুট ভোল্টেজগুলি পরিবর্তনের মাধ্যমে, প্রতিটি মনোস্টেবল টাইমার 0 থেকে 75%এর মধ্যে ডিউটি চক্র সহ 87 kHz বর্গ তরঙ্গ উৎপন্ন করবে। এলএমডি 18200 চিপগুলি কেবল টাইমারের আউটপুট এবং কম্পিউটার থেকে ব্রেক এবং দিকনির্দেশ ডিজিটাল ইনপুট দ্বারা নিয়ন্ত্রিত ডিজিটাল সুইচ হিসাবে কাজ করে।

ধাপ 3: সার্কিট বোর্ড তৈরি করুন

সার্কিট বোর্ডগুলি রাসায়নিক এচিং প্রক্রিয়ার মাধ্যমে গড়া হয়েছিল। একটি স্ট্যান্ডার্ড লেজার প্রিন্টার ব্যবহার করে, সার্কিট ট্রেসটি জলীয় দ্রবণীয় কাগজে মুদ্রিত হয়েছিল। এই কাগজের টোনারটি একটি যৌগিক তামা এবং অন্তরক উপাদান বোর্ডে গরম করে স্থানান্তর করা হয়েছিল। আমি একটি বিচ্ছিন্ন লেজার প্রিন্টার থেকে ফুসার বার ব্যবহার করেছি, কিন্তু একটি লোহাও কৌশলটি করতে পারে। কাগজের অবশিষ্টাংশগুলি তখন ধুয়ে ফেলা হয়েছিল, সার্কিট ট্রেসের প্যাটার্নে কেবল টোনার রেখেছিল। ফেরিক ক্লোরাইড উন্মুক্ত তামাটি বোর্ড থেকে সরিয়ে দেয়। অবশিষ্ট টোনারটি স্পঞ্জের সবুজ দিক ব্যবহার করে হাত দিয়ে ঘষে ফেলা হয়েছিল, কেবল তামার সার্কিটের চিহ্ন রেখে বিকল্পভাবে, এমন কিট পাওয়া যায় যা এই প্রক্রিয়াটিকে বেশ সহজ করে তোলে।

ধাপ 4: উপাদানগুলিতে সোল্ডার

সমস্ত উপাদান মধ্যে ঝাল। যেহেতু এটি শুধুমাত্র একটি একক স্তর বোর্ড ছিল, কয়েকটি জাম্পার তারের প্রয়োজন ছিল।