একটি সার্ভো-ভিত্তিক 4-লেগ ওয়াকার: 12 টি ধাপ (ছবি সহ)

2025 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2025-01-23 14:36

আপনার নিজের (অকারণে প্রযুক্তি) সার্ভোমোটর-চালিত 4-লেগ ওয়াকার রোবট তৈরি করুন! প্রথমত, একটি সতর্কতা: এই বটটি মূলত ক্লাসিক বিয়াম 4-লেগ ওয়াকারের একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার-মস্তিষ্ক সংস্করণ। আপনি যদি মাইক্রোকন্ট্রোলার প্রোগ্রামিং এর জন্য আগে থেকেই সেটআপ না করে থাকেন এবং শুধুমাত্র একটি ওয়াকার তৈরি করতে চান তাহলে বিয়াম 4-লেগার আপনার জন্য সহজ হতে পারে। চারপাশে লাথি, এই হল আপনার আদর্শ প্রকল্প! আপনি অস্থির এনালগ বিম মাইক্রোকোর টুইকিং সম্পর্কে চিন্তা না করেই ওয়াকার মেকানিক্সের সাথে খেলতে পারবেন। সুতরাং যদিও এটি সত্যিই একটি বিম বট নয়, নিম্নলিখিত দুটি ওয়েবপৃষ্ঠাগুলি 4-পায়ে হাঁটার জন্য দুর্দান্ত সম্পদ: ব্রাম ভ্যান জোয়েলেনের 4-পায়ে হাঁটার টিউটোরিয়ালে যান্ত্রিকতা এবং তত্ত্বের একটি ভাল ওভারভিউ আছে। ওয়েবসাইট চিউ-ইউয়ান ফ্যাং এর ওয়াকার সাইটটি বিয়াম স্টাফ এবং আরো কিছু উন্নত ওয়াকার ডিজাইনের জন্যও বেশ ভালো। পড়া শেষ? বিল্ডিং পেতে প্রস্তুত?

ধাপ 1: অংশ সংগ্রহ করুন, পরিমাপ করুন, একটি বিট পরিকল্পনা করুন

একটি 4-পায়ের servowalker তৈরি করা বেশ সহজ, অংশ-ভিত্তিক। মূলত, আপনার দুটি মোটর, পা, একটি ব্যাটারি, মোটরগুলিকে পিছনে এবং পিছনে যাওয়ার জন্য কিছু প্রয়োজন, এবং তাদের সবাইকে ধরে রাখার জন্য একটি ফ্রেম। পিছনের জন্য। আমার 10-গেজ ছিল। 12-গেজ কাজ করা উচিত, কিন্তু আমি অনুমান করছি। ব্যাটারি একটি 3.6v NiMH যা অনলাইনে সস্তায় বিক্রি হচ্ছিল। মাইক্রোকন্ট্রোলার মস্তিষ্ক একটি AVR ATMega 8. ফ্রেম হল সিনট্রা, যা হেল্লা কুল। এটি একটি প্লাস্টিকের ফোমবোর্ড যা বাঁকানো পানিতে গরম করার সময় বাঁকানো হয়। আপনি এটি কাটা, এটি ড্রিল, এটি ম্যাট-ছুরি, এবং তারপর এটি আকৃতি বাঁক করতে পারেন। আমি সোলারবোটিক্সে খনি পেয়েছি। অন্যান্য যন্ত্রাংশ: সার্কিটের জন্য ড্রিল্ড প্রজেক্ট বোর্ড সার্ভো এবং ব্যাটারি সংযোগের জন্য স্ন্যাপ-অফ হেডার (পুরুষ এবং মহিলা) এটিএমএইগা-এর জন্য 28-পিন সকেট সুপার-ডুপার আঠালো সোল্ডারিং লোহা এবং সোল্ডার, তার মোটর ধরে রাখার জন্য কিছু ছোট বোল্ট onDrillMatte ছুরি এখানে, আপনি আমাকে অংশগুলি পরিমাপ করতে দেখছেন, ফ্রেমের জন্য একটি স্কেচ তৈরি করছেন এবং তারপর একটি কাগজের টেমপ্লেট তৈরি করতে একজন শাসককে ধরছেন। আমি একটি কলম দিয়ে চিহ্নিত করার জন্য একটি গাইড হিসাবে টেমপ্লেটটি ব্যবহার করেছি যেখানে আমি সিনট্রায় গর্ত ড্রিল করতাম।

ধাপ 2: ফ্রেম তৈরি করুন, ফিট মোটর

প্রথমে আমি দুটি মোটর কাটআউটের কোণে ছিদ্র করেছিলাম, তারপর একটি ম্যাট ছুরি দিয়ে গর্ত থেকে গর্তে একটি শাসকের প্রান্ত বরাবর গোল করেছি। সিনট্রা দিয়ে যেতে ছুরি দিয়ে 20 টি পাসের মতো লাগে। আমি অলস হয়ে গেলাম এবং প্রায় ১/২ পথ কাটার পর এটি ছিনিয়ে নিলাম।

গর্তগুলি কেটে ফেলার পরে, আমি মোটরগুলিকে পরীক্ষা করে দেখি কিভাবে এটি কাজ করে। (একটু বেশি চওড়া, কিন্তু আমি দৈর্ঘ্য ঠিকই পেয়েছি।)

ধাপ 3: বেন্ড ফ্রেম, মোটর সংযুক্ত করুন।

দুর্ভাগ্যবশত, সিনট্রা বাঁকানোর ছবি তোলার জন্য আমার যথেষ্ট হাত ছিল না, কিন্তু এটি কীভাবে নিচে নেমেছিল তা এখানে:

1) চুলার উপর পানির ছোট পাত্র সেদ্ধ 2) একটি সিন্ট্রাকে এক বা দুই মিনিটের জন্য একটি কাঠের চামচ দিয়ে (সিন্ট্রা ভাসিয়ে) 3) এটি টেনে বের করে, এবং গরম মিট এবং সমতল কিছু দিয়ে, এটিকে ডান কোণে বাঁকানো পর্যন্ত ধরে রাখুন ঠান্ডা ক্লাসিক "মিলার" ওয়াকার ডিজাইনের জন্য, আপনি সামনের পায়ে প্রায় 30-ডিগ্রি কোণ চান। ড্রিল স্ক্রু-গর্ত এবং মোটর বোল্ট।

ধাপ 4: তারকা আকৃতির সার্ভো মোটর হর্নের সাথে পা সংযুক্ত করুন

আমি সামনের এবং পিছনের পা তৈরি করতে যথাক্রমে টিনসিন্প দিয়ে একটি 12 "এবং 8" পুরু তামার তারের অংশ কেটেছি। তারপর আমি তাদের একটি কোণে বাঁকানো servo শিং সংযুক্ত।

যখন আপনি জিনিসগুলিকে সংযুক্ত করতে চান তখন একটি ক্লাসিক বিম ট্রিক হুকআপ ওয়্যার ওয়্যার দিয়ে বেঁধে রাখা। এই ক্ষেত্রে, আমি কিছু হুকআপ তার ছিঁড়ে ফেলেছি, শিং দিয়ে এবং পায়ের চারপাশে দৌড়েছি এবং এটিকে অনেকটা পেঁচিয়েছি। কিছু লোক এই সময়ে তারের কঠিন সোল্ডার করে। খনি এখনও ছাড়া শক্তভাবে ধরে আছে। নির্দ্বিধায় অতিরিক্ত ছাঁটা এবং বাঁকা অংশ নিচে বাঁক।

ধাপ 5: শরীরের সাথে পা সংযুক্ত করুন, তাদের ঠিক ডানদিকে বাঁকুন

সারো স্টারগুলিকে স্ক্রু করুন (পা দিয়ে) মোটরগুলিতে ফিরে যান, তারপরে বাঁকুন।

প্রতিসাম্য এখানে গুরুত্বপূর্ণ। পক্ষগুলি রাখার জন্য একটি টিপ হল একটি সময়ে শুধুমাত্র একটি দিকের দিকে বাঁকানো, যাতে আপনি যদি একপাশে বা অন্যদিকে খুব বেশি কিছু করেন তবে এটি চোখের পলকে রাখা সহজ। এটি বলেছিল, আমি এখন অনেকবার বাঁকিয়েছি এবং পুনরায় বাঁকিয়েছি, এবং যদি আপনি অনেক বার একবার টুইক করার পরে ট্র্যাক থেকে অনেক দূরে চলে যান তবে আপনি আবার সরাসরি শুরু করতে পারেন। কপার সেভাবে দারুণ। এখানে আরও টিপসের জন্য তালিকাভুক্ত ওয়েবপৃষ্ঠাগুলি দেখুন, অথবা শুধু এটি ডানা। আমি মনে করি না যে এটি সত্যিই এতটা সমালোচনামূলক, অন্তত হাঁটার ক্ষেত্রে। আপনি পরে এটি টিউন করা হবে। একমাত্র সমালোচনামূলক বিট হল মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্রটি মাঝখানে যথেষ্ট পরিমাণে পেতে যাতে এটি সঠিকভাবে চলে। আদর্শভাবে, যখন একটি সামনের পা বাতাসে থাকে, তখন পিছনের পা বাঁকানো বটকে উঁচু/সামনের পায়ে এগিয়ে দেয়, যা তখন হাঁটাচলা করবে। একটি বা দুইটি ভিডিওতে আমি কী বলতে চাইছি তা আপনি দেখতে পাবেন।

ধাপ 6: মস্তিষ্ক

ব্রেইনবোর্ডটি বেশ সরল, তাই আপনাকে আমার স্কেচী সার্কিট ডায়াগ্রাম ক্ষমা করতে হবে। কারণ এটি সার্ভিস ব্যবহার করে, জটিল মোটর চালকদের কোন প্রয়োজন নেই বা আপনার কি আছে। মোটর চালানোর জন্য কেবল +3.6 ভোল্ট এবং গ্রাউন্ড (সরাসরি ব্যাটারি থেকে) সংযুক্ত করুন এবং মাইক্রোকন্ট্রোলার থেকে পালস-প্রস্থ মডুলেটেড সিগন্যাল দিয়ে তাদের আঘাত করুন যেখানে তাদের যেতে হবে। (যদি আপনি সার্ভোমোটর ব্যবহার করতে নতুন হন তবে উইকিপিডিয়া সার্ভো পৃষ্ঠাটি দেখুন।) আমি ড্রিল করা ফাঁকা পিসিবি স্টাফের একটি টুকরো কেটেছি, এবং তার উপর সুপার-আঠালো হেডার। সার্ভোসের জন্য দুটি 3-পিন হেডার, ব্যাটারির জন্য একটি 2-পিন হেডার, আমার এভিআর প্রোগ্রামারের জন্য একটি 5-পিন হেডার (যা আমার একদিনের জন্য নির্দেশযোগ্য করা উচিত), এবং এটিমেগা 8 চিপের জন্য 28-পিন সকেট। একবার সমস্ত সকেট এবং হেডারগুলি আঠালো হয়ে গেলে, আমি সেগুলি বিক্রি করেছি। বেশিরভাগ ওয়্যারিং বোর্ডের নিচের দিকে। এটা সত্যিই মাত্র কয়েকটি তারের।

ধাপ 7: চিপ প্রোগ্রাম করুন

আপনি যেমন পেয়েছেন তেমনি অত্যাধুনিক সেটআপ দিয়ে প্রোগ্রামিং করা যায়। আমি নিজেই, এটি (ছবিযুক্ত) ঘেটো-প্রোগ্রামার-শুধু কিছু তারের সমান্তরাল পোর্ট প্লাগের সাথে বিক্রি হয়েছে। এই নির্দেশযোগ্য বিশদ প্রোগ্রামার এবং সফ্টওয়্যার যা আপনাকে এটি চালানোর জন্য প্রয়োজন। করো না! করো না! এই প্রোগ্রামিং ক্যাবলটি এমন কোনো ডিভাইসের সাথে ব্যবহার করবেন না যা 5v এর উপরে ভোল্টেজের কাছাকাছি চলে যায়। ভোল্টেজ কেবলটি চালাতে পারে এবং আপনার কম্পিউটারের সমান্তরাল পোর্ট ভাজতে পারে, আপনার কম্পিউটারকে নষ্ট করে দিতে পারে। আরো মার্জিত নকশায় সীমাবদ্ধ প্রতিরোধক এবং/অথবা ডায়োড রয়েছে। এই প্রকল্পের জন্য, ঘেটো ঠিক আছে। এটি শুধুমাত্র একটি 3.6v ব্যাটারি জাহাজে। কিন্তু সতর্ক থাকুন আমি যে কোডটি ব্যবহার করি তা এখানে সংযুক্ত। বেশিরভাগ ক্ষেত্রে, এটি কেবলমাত্র দুটি মোটরকে পিছনে পিছনে দৌড়ানোর জন্য অতিরিক্ত, কিন্তু আমি মজা করছিলাম। নাড়ির দৈর্ঘ্য সার্ভোকে বলে কোথায় পা ঘুরাতে হবে। 1.5ms কেন্দ্রের চারপাশে, এবং পরিসীমা প্রায় 1ms থেকে 2ms পর্যন্ত। কোডটি সিগন্যাল পালস এবং 20ms বিলম্বের জন্য অন্তর্নির্মিত 16-বিট পালস জেনারেটর ব্যবহার করে এবং স্টক গতিতে মাইক্রোসেকেন্ড রেজোলিউশন দেয়। সার্ভোর রেজোলিউশন 5-10 মাইক্রোসেকেন্ডের কাছাকাছি, তাই 16-বিট প্রচুর। একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার-প্রোগ্রামিং নির্দেশযোগ্য হতে হবে? আমি এটা পেতে হবে। আমাকে জানতে দিন এই কমেন্টে.

ধাপ 8: শিশুর প্রথম পদক্ষেপ

আমি সামনের পাগুলি প্রায় 40 ডিগ্রি দুলিয়েছি, এবং পিছনের পাগুলি প্রায় 20 ডিগ্রি। নীচে থেকে হাঁটার একটি উদাহরণের জন্য প্রথম ভিডিওটি দেখুন।

(আমি যখন রিসেট বোতাম টিপব তখন চমৎকার কয়েক সেকেন্ড বিলম্ব লক্ষ্য করুন। এটি পুনরায় প্রোগ্রামিং করার সময় খুব সহজ, এটি পাওয়ারের সাথে কয়েক সেকেন্ডের জন্য স্থির থাকে। এছাড়াও, আপনার কাজ শেষ হলে পা কেন্দ্রীভূত করা সুবিধাজনক বাজানো এবং আপনি শুধু এটি দাঁড়ানো চান।) এটি প্রথম চেষ্টা করে চলেছে! ২ য় ভিডিও দেখুন। ভিডিওতে, সামনের পা যেভাবে উপরে উঠছে তা দেখুন, তারপরে পিছনের পাগুলি এটি সামনের পায়ে সামনের দিকে পড়ার জন্য ঘুরিয়ে দিন। যে হাঁটা! আপনার মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্র এবং পায়ের বাঁক দিয়ে খেলুন যতক্ষণ না আপনি সেই গতি পান। আমি লক্ষ্য করেছি যে এটি অনেকটা একদিকে ঘুরছে, যদিও আমি মোটামুটি নিশ্চিত ছিলাম যে আমি মোটরগুলিকে যান্ত্রিকভাবে এবং কোডে কেন্দ্রীভূত করব। একটি পায়ের তীক্ষ্ণ প্রান্তের কারণে পরিণত হয়েছে। তাই আমি রোবো-বুটি তৈরি করেছি। তাপ-সঙ্কুচিত পাইপ কি করতে পারে না?

ধাপ 9: টুইকিং

তাই এটা ঠিক হাঁটা। আমি এখনও হাঁটাচলা এবং পায়ের আকৃতি এবং সময় নিয়ে চারপাশে খেলছি যে আমি কত দ্রুত এটি একটি সরলরেখায় যেতে পারি এবং কতটা উঁচুতে উঠতে পারি।

আরোহণের জন্য, সামনের পা বাঁকানোর ঠিক আগে পা গুরুত্বপূর্ণ - এটি প্রান্তে ধরা পড়া থেকে রক্ষা করতে সহায়তা করে। পরিবর্তে, পাটি "হাঁটুর নীচে" আঘাত করলে বাধা পেরিয়ে যায়। আমি ফ্রেমের মতো প্রায় 30-ডিগ্রি কোণে পা আঘাত করার চেষ্টা করেছি। তাহলে এটি কতটা উপরে উঠতে পারে?

ধাপ 10: তাহলে এটি কতটা উপরে উঠতে পারে?

এই মুহূর্তে প্রায় 1 ইঞ্চি, যা আমার তৈরি করা সবচেয়ে সহজ চাকার রোবটগুলিকে হারায়, তাই আমি অভিযোগ করছি না। এটি কার্যকরী দেখতে ভিডিওটি দেখুন। এটি কখনই সরাসরি লাফ দেয় না। এটি একটি দম্পতি উভয় সামনের পা উপরে এবং উপর পেতে চেষ্টা করবে। সত্যি বলতে, এটি যেকোনো কিছুর চেয়ে ট্র্যাকশন ইস্যুর মতো দেখাচ্ছে। অথবা লম্বা সামনের পা সুইং করার জন্য মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্রটি একটু উঁচু হতে পারে। সামনের পা শরীরকে বাতাসে ধাক্কা দিলে আপনি এটি প্রায় হারিয়ে ফেলতে পারেন। আসার একটি ইঙ্গিত …

ধাপ 11: তাহলে এটা কি উঠতে পারে না?

এখন পর্যন্ত, আমি এটি নির্ভরযোগ্যভাবে ফ্রেঞ্চ কুকিং (ভলিউম 2) এর শিল্পে মাস্টার করতে পারিনি। মনে হচ্ছে 1 1/2 ইঞ্চি এটি কতটা উপরে যেতে পারে তার বর্তমান সীমা। সামনের পা ঘোরানো কমানো হয়তো সাহায্য করবে? হয়তো শরীরকে একটু মাটিতে নামানো? ভিডিওটি দেখুন। পরাজয়ের যন্ত্রণার সাক্ষী থাকুন। ধিক্কার তুমি জুলিয়া চাইল্ড!