দ্য রক: 8 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:03

এই রোবটটি একটি ভিজ্যুয়াল বেসিক প্রোগ্রাম (সিরিয়াল পোর্টের মাধ্যমে) দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় এবং একটি PIC মাইক্রোকন্ট্রোলার (16F877) দ্বারা উৎপন্ন একটি পালস প্রস্থ মডুলেটেড (PWM) সিগন্যাল দ্বারা তিনটি ভিন্ন গতিতে চলাচল করতে পারে। রোবটটি "নরমাল কন্ট্রোল" এবং "লাইট ট্র্যাকার" মোডে দুটি মোডে পরিচালিত হতে পারে। স্বাভাবিক নিয়ন্ত্রণ মোডে, রোবটটি 3 থেকে 18 সেন্টিমিটার আকারের বস্তুগুলি 150 মিটারের মধ্যে স্থান থেকে অন্য স্থানে বহন করতে পারে। যখন হালকা ট্র্যাকার মোডে, এটি একটি অন্ধকার ঘরে আলো অনুসরণ করে। অনেক সেন্সর ব্যবহার করা হয়েছিল, যেমন হালকা সেন্সর; টিল্ট সেন্সর, স্টল কারেন্ট সেন্সিং, ব্যাটারি লেভেল সেন্সিং এবং হাতে ব্যবহৃত কিছু লিমিট সুইচ এবং টাচ সেন্সর। এটি একটি পাহাড়ে (কাত হয়ে) যাওয়ার সময় তার গতি স্থির রাখতে পারে এবং যখন এটি অন্ধকার হয়ে যায় তখন স্বয়ংক্রিয়ভাবে আলো জ্বালায়। এছাড়াও আইসিকে নিরাপদ রাখার জন্য, এটি যখন আটকে থাকে তখন কারেন্ট বিচ্ছিন্ন করে এবং কিছু আটকে রাখলে হাত থেমে যায় ।4 ডিসি মোটরগুলি একটি PIC মাইক্রোকন্ট্রোলার 16F877 এবং 3 মোটর ড্রাইভার সার্কিট দ্বারা নিয়ন্ত্রিত ছিল। এতে প্রায় 4 মাস লেগেছিল, এবং প্রায় 600 $ খরচ হয়েছিল

ধাপ 1: প্রকল্পটি ডিজাইন করুন

প্রাথমিক পর্যায়ে, প্রকল্পের একটি নকশা প্রদান করা হয়েছিল। প্রধানত, ব্লক ডায়াগ্রাম সংজ্ঞায়িত করা; চিত্রটি দেখুন।

এই পর্যায়ে আরও বিস্তারিত সার্কিট ডায়াগ্রাম প্রয়োজন, তবে, এটি সহজতর করার জন্য, চিহ্নিত প্রধান মডিউলগুলি হল: 1. মাইক্রোকন্ট্রোলার 2. সেন্সর 3. মোটর 4. ওয়্যারলেস সার্কিট 5. পিসি প্রোগ্রাম। একটি 3 ডি ডিজাইনও করা হয়েছিল, চিত্রটি দেখুন।

ধাপ 2: ডিভাইস এবং উপাদান নির্বাচন করুন

এই পর্যায়ে, ডিজাইনারের রোবট তৈরির জন্য প্রয়োজনীয় ডিভাইস এবং উপাদান নির্বাচন করা উচিত।

এর মধ্যে রয়েছে: বেতার সার্কিট (MAX232, LM331, FM ট্রান্সমিটার এবং রিসিভার মডিউল), মোটর (4 ডিসি মোটর), মোটর ড্রাইভার সার্কিট (H- ব্রিজ), মাইক্রোকন্ট্রোলার PIC (16F877), ব্যাটারি, ভোল্টেজ রেগুলেটর (MC7805), মাইক্রোসুইচ, ফটোরিসিস্টর, টিল্ট সেন্সর … ইত্যাদি।

ধাপ 3: মাইক্রোকন্ট্রোলার

এই পদক্ষেপটি সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ পদক্ষেপ। শুরুতে, পিআইসি থেকে যে কোডগুলি গ্রহণ এবং প্রেরণ করা হবে তা চিহ্নিত করা উচিত।

উপাদানগুলিকে PIC এর উপযুক্ত পিনের সাথে সংযুক্ত করা শুরু করুন এবং মাইক্রোকন্ট্রোলার প্রোগ্রাম করুন। এর জন্য নিয়ন্ত্রক, প্রতিরোধক, সেন্সর ইত্যাদি ব্যবহার করে ছোট সার্কিট তৈরি করতে হতে পারে।

ধাপ 4: পিসি প্রোগ্রাম লিখুন

প্রোগ্রামটি ভিজ্যুয়াল বেসিকের উপর লেখা হয়েছিল।

RS-232 এর মাধ্যমে যোগাযোগ স্থাপন করা হয়েছিল। সেটিংস কনফিগার করে মাইক্রোকন্ট্রোলারে ডেটা পাঠাতে MSComm ব্যবহার করে (পোর্ট নম্বর, বড রেট, ডেটা বিটের সমতা সংখ্যা, স্টপ বিট)। আমি একটি স্টপ বিট এবং সমতা সঙ্গে 8-বিট ডেটা ব্যবহার করেছি একটি বড রেটে 9600 বিপিএস।

ধাপ 5: শরীর তৈরি করুন

শরীরের একটি ভাল নকশা গুরুত্বপূর্ণ। এছাড়াও চাকা বিন্যাস নির্বাচন, চিত্র দেখুন।

প্রোগ্রামগুলি ঠিকঠাক কাজ করছে তা নিশ্চিত করার পরে তিনি রোবটটি তৈরি করেছিলেন। প্রোগ্রামিং করার আগেও এই ধাপটি করা যেতে পারে।

ধাপ 6: ওয়্যারলেস সার্কিট তৈরি করুন

বেতার সার্কিট নির্মাণ স্বাধীন হতে পারে। প্রাথমিক পর্যায়ে, আমি রোবটের সাথে পিসি সংযোগ করার জন্য একটি তার ব্যবহার করেছি, এবং রোবটটি চূড়ান্ত করার পরে, ওয়্যারলেস সার্কিটটি সংহত করা হয়েছিল।

ধাপ 7: সংহত করুন

এই মুহুর্তে আমরা আমাদের উপাদানগুলিকে একত্রিত করেছি এবং রোবটটি পরীক্ষা করেছি।

ধাপ 8: মাইক্রোকন্ট্রোলার প্রোগ্রাম কোড

; *************** চূড়ান্ত ********************************** তালিকা p = 16f877 রেডিক্স decidlocs "V" << 8 | "1"; সংস্করণ নং কনফিগ _CP_OFF & _PWRTE_OFF এবং _WDT_OFF & _XT_OSC; ********** প্রধান পরিবর্তনশীল *************************** cblock 0x20; এর শুরু ব্যাংক 0 রাম এলাকা INPUT_VAR L1 L2 X SPEED11 SPEED12 SPEED21 SPEED22 MSTOP LDET LR1 LR2 endc; ********** মূল প্রোগ্রামের শুরু *************** শুরু BSF স্ট্যাটাস, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X40 MOVWF ADCON1 MOVLW 0XFF; TRISD MOVLW 0X07; PORT E IS MOVWF TRISE BANKSEL OPTION_REG BCF OPTION_REG, T0CS BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0; ************************* ********************; ******************************* ************ অপেক্ষা BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 CALL PWM1OFF কল PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BTFSS LDET, 0 BCF PORTB, 7 MOVLW 0X00 MOVF MSTOP MOVF LDET BANKSEL INTCON BCF INTCON, GIE BANKSEL TXSTA BSF TXSTA, BRGH MOVLW 0X40 MOVWF SPBRG BCF TXSTA, SYNC BANKSEL RCSTA RCSTA RCSTA RCSTA RCSTA RCSTA RCSTA RCSTA, OERR GOTO CLROE BANKSEL PIE1 BSF PIE1, RCIE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, RX9 BSF RCSTA, CRENWAIT1 BANKSEL PORTB BSF PORTB, 3 BSF PORTB, 4 BANKSB PITS PIR 1, 4 BANKSB PITS PIR PT 1 PTS 1 কল PWM1OFF কল PWM2OFF কল DARKLIGHT BTFSC LDET, 0 বিএসএফ PORTB, 7RXDATA; BANKSEL RCSTA; BTFSC RCSTA, OERR; এতে যান STOPS কল PWM1OFF কল PWM2OFF কল DARKLIGHT BTFSC LDET, 0 বিএসএফ PORTB, 7 BANKSEL PIR1 বিসিএফ PIR1, RCIF BANKSEL RCREG MOVF RCREG, 0; *********************************************; **** ***************************************** MOVWF INPUT_VAR MOVLW 0X00 MOVWF RCREG BCF STATUS, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 MOVF INPUT_VAR, 0; STOP SUBLW 0X53 BTFSC STATUS, Z GOTO STOPS MOVF INPUT_VAR, 0; SUBLW 0X4E BTFSC STATUS, Z GOTO LON MOVF INPUT_VAR, 0, LOT, LOV0, LOT 0; ফরওয়ার্ড স্লো সাব্লু 0X66 BTFSC স্ট্যাটাস, Z GOTO FSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; মুভ ডান স্লো সাব্লু 0X72 BTFSC স্ট্যাটাস, Z GOTO RSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; X6C BTFSC স্ট্যাটাস, Z GOTO LSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE BACKWARD SLOW SUBLW 0X62 BTFSC STATUS, Z GOTO BSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; স্ট্যাটাস, Z GOTO RMED MOVF INPUT_VAR, 0; বাম মধ্যম সাব্লু 0X4C BTFSC স্ট্যাটাস, Z GOTO LMED MOVF INPUT_VAR, 0; মুভ ব্যাকওয়ার্ড মিডিয়াম সাব্লু 0X42 BTFOST FATVS FATVS FATVS Z GOTO FFAST MOVF INPUT_VAR 0 BFAST MOVF INPUT_VAR 0; হাত নিচে সাব 0W 64 BTFSC অবস্থা, Z GOTO HDOWN MOVF INPUT_VAR, 0; হালকা অনুসরণ R SUBLW 0X54 BTFSC STATUS, Z GOTO LFOLLOW; ******************************************** ***; ******************************************** ব্যাঙ্কসেল আরসিএসটিএ; বিসিএফ আরসিএসটিএ, ওইআরআর; এলডিইটি, 0; RCIF GOTO RXDATA GOTO REP3 GOTO CLROE; ***************************************** ** LSLOW BCF স্ট্যাটাস, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1; কল বাটলভেল; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 কল PWM1ON কল PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF POR TB, 2 REP4 ব্যাঙ্কসেল PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP4 GOTO CLROE; ******************************* ***** 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 কল PWM1ON কল PWM2ON বিসিএফ PORTD, 0 বিএসএফ PORTD, 1 বিসিএফ PORTB, 1 বিএসএফ PORTB, 2 REP35 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF এতে যান RXDATA এতে যান REP35 এতে যান CLROE; * ************************* MSTOP, 1; গোটো স্টপ কল ডার্কলাইট বিটিএফএসসি এলডিইটি, 0; PORTB, 2 REP5 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP5 GOTO CLROE; ******************************* ********** চ MED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT বিটিএফএসসি LDET, 0; MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY REP6 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, POT BOSPT POS BOSTP, POT GOTP এতে যান REP6 PLUSEMED MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 কল PWM1ON কল PWM2ON বিসিএফ PORTD, 0 বিসিএফ PORTD, 1 বিএসএফ PORTB, 1 বিএসএফ PORTB, 2 কল SDELAY REP7 কল STALL1 BTFSC MSTOP, 0 এতে যান STOPS ব্যাংকসেল পিআইআর 1 বিটিএফএসসি পিআইআর 1, আরসিআইএফ গোটো আরএক্সডাটা বিটিএফএসএস পোর্ট, 7 গোটো নরমালড গোটো রেপ 7 গোটো ক্লোর; ***************************** ************ RMED BCF স্ট্যাটাস, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; কল বাটলভেল; BTFSC MSTOP, 1; B, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVLW SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORT PORT PORT PORT PORT, PORT PORT PORT 1 PORT PORT PORT 1 PORT PORT PORT 1 PORT PORT PORT 1 PORT PORT PORT 1 PORT PORT PORT 1 PORT BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP8 GOTO CLROE; *************************************** **** LMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP9; CALL STALL BTO, PTO BST 1 REP9 GOTO CLROE; *******************************************, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; কল বাটলভেল; BTFSC MSTOP, 1; গোটো স্টপ কল ডার্কলাইট BTFSC LDET, 0; MOVLW 0X7F MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB PTT PTT PORTB, PTB PORTB, 2 PTT REP10 GOTO CLROE; *****************************************, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 BSF MSTOP, 4; কল বাটলভেল; BTFSC MSTOP, 1; গোটো স্টপ কল ডার্কলাইট বিটিএফএসসি এলডিইটি, 0; MOVWF SPEED21 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED22 কল PWM1ON কল PWM2ON বিসিএফ PORTD, 0 বিসিএফ PORTD, 1 বিএসএফ PORTB, 1 বিএসএফ PORTB, 2 কল SDELAY NORMALFAST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 কল PWM1ON কল PWM2ON বিসিএফ PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 REP11 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO POTO RXPO POTO RXPO RXD এবং AST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED22 কল PWM1ON কল PWM2ON বিসিএফ PORTD, 0 বিসিএফ PORTD, 1 বিএসএফ PORTB, 1 বিএসএফ PORTB, 2 REP12 কল STALL1 BTFSC MSTOP, 0 এতে যান STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALFAST GOTO REP12 GOTO CLROE; ********************************* ******** RFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT, PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORT PORTB GOTO REP13 GOTO CLROE; ******************************************* LFAST BCF স্ট্যাটাস, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; কল বাটলভেল; BTFSC MSTOP, 1; PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 কল PWM1ON কল PWM2ON বিএসএফ PORTD, 0 বিসিএফ PORTD, 1 বিএসএফ PORTB, 1 বিসিএফ PORTB, 2 কল SDELAY MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X4C MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP14 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, POT GOT POTO POT GOTO POT GOTO POT GOTO ******************************************** BFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP বিসিএফ LDET, 0; কল BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; এতে যান স্টপ কল DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; বিএসএফ PORTB, 7 MOVLW 0XDF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XDF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 কল PWM1ON কল PWM2ON BSF পোর্ট PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP15 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP15 GOTO CLROE; ********* ****************************** HCLOSE BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; কল বাটেল BTFSC MSTOP, 1; গোটো স্টপস কল এসডিলে কল স্টল 2 বিটিএফএসসি এমএসটিওপি, 2 গোটো স্টপস ব্যাঙ্কসেল পিআইআর 1 বিটিএফএসসি পিআইআর 1, আরসিআইএফ গোটো আরএক্সডাটা গোটো রেপ 16 গোটো ক্লোর; *********************** ****************** HOPEN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; BUTTLEVEL কল করুন;, 0; গোটো ক্লোর; ******************************************** RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; কল বাটলভেল; BTFSC MSTOP, 1; গোটো স্টপ কল ডার্কলাইট বিটিএফএসসি এলডিইটি, 0; BTFSC PORTC, 4 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP18 GOTO CLROE; ***************************** ************ HDOWN BCF স্ট্যাটাস, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; কল বাটলভেল; 7 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BSF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 REP19 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP19 GOTO CLROE; *************** **************************** LON BSF PORTB, 7 BSF LDET, 0 GOTO CLROE; ********** ********************************* LOFF BCF PORTB, 7 BCF LDET, 0 GOTO CLROE; ***** ************************************** LFOLLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BCF PORTB, 7 CALL PWM1OFF কল PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BSF MSTOP, 6 REPLF; ব্যাংকসেল অপশন_রেগ;, 3; CLRFWDT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; ব্যাংকসেল ইন্টকন;, 0 BCF PCON, 1 NOP BSF PCON, 0 BSF PCON, 1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP CALL SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTT LOT1 SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2G LR1G BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; CALL BUTFLOVE STOVE, STOVL BOSTFL, STOVL BOTLF 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 LRLTL; STR; OPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO REPLF CALL LFC1 NOP CALL LFC2 LOT2 FOT LF2 LOT, FOP LF2 LOT2 REPLF LR2G বিসিএফ অবস্থা, RP0 বিসিএফ অবস্থা, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; কল BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; এতে যান STOPS MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 কল PWM1ON কল PWM2ON বিসিএফ PORTD, 0 বিএসএফ PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 LR2GREP; কল স্টল 1; BTFSC MSTOP, 0; REPLF CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2GREP GOTO REPLF FRONT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVFT MVVTF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTVF MTWF MTVF MTVF MTFV SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON কল PWM2ON BCF পোর্ট D, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY FROREP; কল স্টল 1; BTFSC MSTOP, 0; NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO FROREP GOTO REPLF GOTO CLROE; ************************* *********** 1 CALL SDELAY STOPA BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BTFSS LDET, 0; BCF PORTB, 7 BCF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 CALL PWM POFM PFM POFM PFM POFM PFM PFM PFM PFM PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; ********************************** ********* CLROE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, CREN BCF RCSTA, FERR BCF RCSTA, OERR BSF RCSTA, CREN BSF INTCON,GIE BSF INTCON, PEIE GOTO WAIT1; ******************************************** ********************************************* ***************************************** স্টল 1 BCF স্ট্যাটাস, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0X70 BTFSS STATUS, C BSF STF, CSTF BSTF RCF, STF BSTF, BSTF RSFF স্ট্যাটাস, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP ব্যাঙ্কসেল ADCON0 BSF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVS STVS BOSTS FOTS BOSTS FOTS BOSTS FOTS স্ট্যাটাস, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 রিটার্নবটেলভেল BCF স্ট্যাটাস, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP ব্যাঙ্কসেল ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BSF ADCON0, 5 BCV STF, 0 BCF স্ট্যাটাস, 5 BCF স্ট্যাটাস BTFSS স্ট্যাটাস, C GOTO BL1 GOTO BL2 BL1 BSF MSTOP, 1 BSF PORTB, 6 BL2 Return Darklight BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BTFSC LDET, 0 এতে যান RETFDL BANKSEL ADCON0 বিসিএফ ADCON0, 3 বিএসএফ ADCON0, 4 বিসিএফ ADCON0, 5 বিসিএফ অবস্থা, RP0 বিসিএফ অবস্থা, RP1 কল রূপান্তর করুন MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0XEE BTFSS অবস্থা, সি বিএসএফ PORTB, 7 RETFDL RETURNCONVERT MOVLW 0X49 BANKSEL ADCON1 MOVWF ADCON1 BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 7 BSF ADCON0, 6 BSF ADCON0, 0 BSF ADCON0, GO WAITADC BTFSC ADCON0, GO GOTO WAITADC BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM1ON BANKSEL PR2 MOVLV STV 0FVFV0FV0FFFW, STV 0FVFF0F0FFFV0FFFW, STV0F0FFFF0F0FFF0F0FFFV, STF0F0F0FFFF0V0FFFW0FFFW, STFFFF0F0FFFW0FFFW MOVWF CCP1CON MOVF SPEED12, 0 MOVWF CCPR1L BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0XF0 MOVWF TRISC BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF T2CON, T2CKPS1 BSF TCCB BSF 2C2 TCCON BSC2, TFC2 BSF TC2, TFC2, TFC2, TFC2, TFC2, TSC2, TFC2, TFC2, TFC2, TFC2, TFC2 PR2 MOVLW 0XFF MOVWF PR2 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF SPEED21, 0 MOVWF CCP2CON MOVF SPEED22, 0 MOVWF CCPR2L BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLV TCF, RT1 MOVLW, TCF0, RT1, MOVL, TCF, RT1 T2CON, T2CKPS0 BSF T2CON, TMR2ON BSF CCP2CON, 2 BSF CCP2CON, 3 ReturnNPW M1OFF বিসিএফ CCP1CON, 2 বিসিএফ CCP1CON, 3 বিএসএফ T2CON, T2CKPS1 বিএসএফ T2CON, T2CKPS0 বিসিএফ T2CON, TMR2ON MOVLW 0X00 MOVWF CCP1CON MOVLW 0X00 MOVWF CCPR1L BANKSEL PR2 MOVLW 0X00 MOVWF PR2 বিসিএফ অবস্থা, RP1 বিসিএফ অবস্থা, RP0 RETURNPWM2OFF বিসিএফ CCP2CON, 2 বিসিএফ CCP2CON 3 বিএসএফ T2CON, T2CKPS1 বিএসএফ T2CON, T2CKPS0 বিসিএফ T2CON, TMR2ON MOVLW 0X00 MOVWF CCP2CON MOVLW 0X00 MOVWF CCPR2L BANKSEL PR2 MOVLW 0X00 MOVWF PR2 বিসিএফ অবস্থা, RP1 বিসিএফ অবস্থা, RP0 RETURNLFC1 BANKSEL ADCON0 বিএসএফ ADCON0, 3 বিসিএফ ADCON0, 4 বিএসএফ ADCON0, 5 BCF স্ট্যাটাস, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 কল কনভার্ট MOVF ADRESH, W ANDLW 0XF0 MOVWF LR1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 Return LFC2 BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON, 4 BSF ADCON RP1 CALL কনভার্ট MOVF ADRESH, 0 ANDLW 0XF0 MOVWF LR2 BCF স্ট্যাটাস, RP0 BCF স্ট্যাটাস, RP1 রিটার্ন LDIN ব্যাংকসেল ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF ADVE, STV CTV 0X4C BTFSC স্ট্যাটাস, C GOTO COMP4 BSF MSTOP, 3 COMP4 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 সিটিআরএল এল 2 এক্সএল 3 সিএলআরএফ এল 1 এক্সএল 2 সিএলআরএফ টিএমআর 0 এক্সএল 1 MOVLW 0XFF SUBWF TMR0, W BTFSS স্ট্যাটাস, C GOTO XL1 MOVLW 0X20 INCF L1 SUBWF L1, W BTFSS STATS, GTB FOTS LAT2 XL3 রিটার্ন NOP NOPEND

Instructables এবং RoboGames রোবট প্রতিযোগিতায় দ্বিতীয় পুরস্কার