Afordable PS2 নিয়ন্ত্রিত Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:58

সরল হেক্সাপড রোবট arduino + SSC32 সার্ভো কন্ট্রোলার ব্যবহার করে এবং PS2 জয়স্টিক ব্যবহার করে ওয়্যারলেস নিয়ন্ত্রিত। Lynxmotion servo controller- এর অনেক বৈশিষ্ট্য আছে যা মাকড়সার নকল করার জন্য সুন্দর গতি প্রদান করতে পারে।

ধারণাটি হেক্সাপড রোবট তৈরি করা যা অনেক বৈশিষ্ট্য এবং মসৃণ চলাফেরার সাথে একত্রিত করা সহজ এবং সাশ্রয়ী।

আমি যে উপাদানটি বেছে নেব তা মূল শরীরে ফিট করার জন্য যথেষ্ট ছোট হবে এবং MG90S সার্ভোর জন্য যথেষ্ট হালকা হবে …

ধাপ 1: সরবরাহ

সব ইলেকট্রনিক ingridians হয়:

1. Arduino Nano (Qty = 1) অথবা আপনি অন্য Arduino ব্যবহার করতে পারেন কিন্তু এটি আমার জন্য স্যুট
2. SSC 32 চ্যানেল সার্ভো কন্ট্রোলার (Qty = 1) বা budged friendly SSC-32 ক্লোন
3. MG90S টাওয়ার প্রো মেটাল গিয়ার সার্ভো (Qty = 18)
4. মহিলা থেকে মহিলা ডুপন্ট কেবল জাম্পার (প্রয়োজন অনুযায়ী = পরিমাণ)
5. স্ব-লক পুশ বোতাম সুইচ (পরিমাণ = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Qty = 1)
7. 5v 3A FPV মাইক্রো UBEC (Qty = 1)
8. PS2 2.4Ghz ওয়্যারলেস কন্ট্রোলার (Qty = 1) এটি শুধু সাধারণ PS2 ওয়্যারলেস কন্ট্রোলার + কেবল এক্সটেনশন
9. 2S লিপো ব্যাটারি 2500mah 25c (Qty = 1) সাধারণত RC হেলিকপ্টার ব্যাটারির জন্য যেমন Syma X8C X8W X8G যেমন ভোল্টেজ সুরক্ষা বোর্ড
10. ব্যাটারি সংযোগকারী (Qty = 1 জোড়া) সাধারণত JST সংযোগকারীর মত
11. PS2 কন্ট্রোলার ট্রান্সমিটারের জন্য AAA ব্যাটারি (Qty = 2)
12. কন্ট্রোল ফিডব্যাকের জন্য অ্যাক্টিভ বুজার (Qty = 1)

সমস্ত নন ইলেকট্রনিক ইঙ্গ্রিডিয়ান হল:

1. 3D প্রিন্টার হেক্সাপড ফ্রেম (Qty = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 body bottom, 1 body top, 1 top cover, 1 board bracket)
2. M2 6mm স্ক্রু (Qty = কমপক্ষে 45) servo horn এবং অন্যদের জন্য
3. শীর্ষ কভারের জন্য M2 10mm স্ক্রু (Qty = পাছে 4)
4. ছোট তারের টাই (প্রয়োজন অনুযায়ী)

আপনার প্রয়োজনীয় সরঞ্জামগুলি:

1. SCC-32 Servo Sequencer ইউটিলিটি অ্যাপস
2. Arduino IDE
3. সোল্ডারিং লোহার সেট
4. স্ক্রু ড্রাইভার

মোট খরচ অনুমান $ 150

ধাপ 2: ইলেকট্রনিক ইনস্টলেশনের জন্য বন্ধনী

বন্ধনীটি সহজ ইনস্টলেশনের জন্য ব্যবহার করছে এবং সমস্ত মডিউলকে এক ইউনিটে পরিণত করে, এটি সমস্ত বোর্ডের জন্য কেবল সহজ ধারক, আপনি সমস্ত বোর্ড সংযুক্ত করার জন্য স্ক্রু বা ডাবল সাইট টেপ ব্যবহার করতে পারেন।

সব এক ইউনিটে পরিণত হওয়ার পর আপনি এটি M2 6mm স্ক্রু ব্যবহার করে 3D মুদ্রিত নিচের অংশে সংযুক্ত করতে পারেন

ধাপ 3: কেবল ডায়াগ্রাম

পিন টু পিন সংযোগের জন্য আপনি রঙিন মহিলা থেকে মহিলা 10-20 সেমি ডুপন্ট কেবল জাম্পার ব্যবহার করতে পারেন, এবং বিদ্যুৎ বিতরণের জন্য ছোট সিলিকন AWG ব্যবহার করা ভাল।

অন্য যে এই জিনিস যে নোট করা উচিত …

1. ব্যাটারি: এই হেক্সাপোডের জন্য আমি 2C লিপো 2500mah ব্যবহার করে 25C এর মানে 25Amp ডিসচার্জ অব্যাহত রাখে। গড় 4-5amp সব servo খরচ এবং 1-2amp সব লজিক বোর্ড খরচ, এই ধরনের ব্যাটারি সঙ্গে সব যুক্তি এবং servo ড্রাইভার জন্য যথেষ্ট রস।
2. একক শক্তির উৎস, দুটি বিতরণ: ধারণাটি হল যুক্তি বোর্ডের পাওয়ার স্টল প্রতিরোধের জন্য সার্ভিক পাওয়ার থেকে লজিক বোর্ডের ক্ষমতা আলাদা করা, এজন্যই আমি একক শক্তি উৎস থেকে বিভক্ত করার জন্য এর জন্য 2 BEC ব্যবহার করছি। সার্ভো পাওয়ারের জন্য 5v 8A - 12A সর্বোচ্চ BEC এবং লজিক বোর্ডের জন্য 5v 3A BEC।
3. 3, 3v PS2 ওয়্যারলেস জয়স্টিক পাওয়ার: মনোযোগ দিন, এই রিমোট রিসিভার 3, 3v নয় 5v ব্যবহার করছে। তাই এটি পাওয়ার জন্য Arduino Nano থেকে 3, 3v পাওয়ার পিন ব্যবহার করুন।
4. পাওয়ার সুইচ: এটি চালু বা বন্ধ করার জন্য সেলফ লক সুইচ ব্যবহার করুন

5. SSC-32 পিন কনফিগারেশন:

   • VS1 = VS2 পিন: উভয় পিন বন্ধ হওয়া উচিত, এর মানে হল যে সমস্ত 32 CH একক পাওয়ার সোর্স ব্যবহার করছে এটি VS1 পাওয়ার সকেট বা VS2 পাওয়ার সকেট থেকে
   • ভিএল = ভিএস পিন: এই পিনটি খোলা থাকা উচিত, এর অর্থ এসসিসি -32 লজিক বোর্ড পাওয়ার সকেট সার্ভো পাওয়ার (ভিএস 1/ভিএস 2) থেকে আলাদা
   • TX RX পিন: এই উভয় পিন খোলা থাকা উচিত, এই পিনটি শুধুমাত্র DB9 সংস্করণ SSC-32 এবং ক্লোন সংস্করণ SSC-32 এ বিদ্যমান। যখন এটি খোলা মানে আমরা SSC-32 এবং arduino এর মধ্যে যোগাযোগের জন্য DB9 পোর্ট ব্যবহার করছি না কিন্তু TX RX এবং GND পিন ব্যবহার করছি
   • বাউড্রেট পিন: এই পিনটি ডিটারমাইন SSC-32 TTL স্পিড রেট। আমি 115200 ব্যবহার করছি তাই উভয় পিন বন্ধ। এবং যদি আপনি এটি অন্য হারে পরিবর্তন করতে চান, তাহলে কোডেও এটি পরিবর্তন করতে ভুলবেন না।

ধাপ 4: আরডুইনো ন্যানোতে কোড আপলোড করুন

আপনার কম্পিউটারটি আরডুইনো ন্যানোতে সংযুক্ত করুন … কোডটি আপলোড করার আগে, নিশ্চিত করুন যে আপনি এই PS2X_lib এবং SoftwareSerial আমার সংযুক্তি থেকে arduino লাইব্রেরি ফোল্ডারে ইনস্টল করেছেন।

আপনার প্রয়োজনীয় সমস্ত লাইব্রেরি পাওয়ার পরে, আপনি MG90S_Phoenix.ino খুলতে পারেন এবং এটি আপলোড করতে পারেন …

PS: এই কোডটি ইতিমধ্যেই শুধুমাত্র আমার ফ্রেমে MG90S সার্ভোর জন্য অপ্টিমাইজ করা হয়েছে … যদি আপনি অন্যদের ব্যবহার করে ফ্রেম পরিবর্তন করেন, তাহলে আপনাকে এটি আবার কনফিগার করতে হবে …

ধাপ 5: ফ্রেম সমাবেশ (টিবিয়া)

টিবিয়ার জন্য, সমস্ত স্ক্রু পিছন থেকে সামনে নয় … বাকি টিবিয়ার জন্য একই করুন …

PS: সার্ভো হর্ন সংযুক্ত করার প্রয়োজন নেই, যদি না শুধুমাত্র অস্থায়ী ধারকের জন্য.. এসএসসি 32 বোর্ডের সাথে সমস্ত সার্ভো সংযোগের পরে সার্ভো হর্ন সংযুক্ত করা হবে @ পরবর্তী ধাপ

ধাপ 6: ফ্রেম সমাবেশ (ফেমুর)

সার্ভো হর্ন হোল্ডারের কাছে সার্ভো গিয়ার হেড স্ন্যাপ করার আগে পুলটি ertোকান… বাকি ফেমারের জন্য একই কাজ করুন…

PS: সার্ভো হর্ন সংযুক্ত করার প্রয়োজন নেই, যদি না শুধুমাত্র অস্থায়ী ধারকের জন্য.. এসএসসি 32 বোর্ডের সাথে সমস্ত সার্ভো সংযোগের পরে সার্ভো হর্ন সংযুক্ত করা হবে @ পরবর্তী ধাপ

ধাপ 7: ফ্রেম সমাবেশ (কক্সা)

গিয়ার হেড পজিশনের সাথে উপরের চিত্রের মতো সমস্ত কক্সা সার্ভো রাখুন … সমস্ত কক্সা স্ক্রু টিবিয়ার মতো পিছন থেকে…

PS: সার্ভো হর্ন সংযুক্ত করার প্রয়োজন নেই, যদি না শুধুমাত্র অস্থায়ী ধারকের জন্য.. এসএসসি 32 বোর্ডের সাথে সমস্ত সার্ভো সংযোগের পরে সার্ভো হর্ন সংযুক্ত করা হবে @ পরবর্তী ধাপ

ধাপ 8: সার্ভো কেবল সংযুক্ত করুন

সব জায়গায় সার্ভো করার পরে, উপরের ডায়াগ্রামের মতো সমস্ত কেবল সংযুক্ত করুন।

• RRT = ডান রিয়ার টিবিয়া
• RRF = ডান রিয়ার ফেমুর
• RRC = ডান রিয়ার কক্সা
• RMT = ডান মধ্য তিবিয়া
• RMF = ডান মধ্য ফেমুর
• RMC = ডান মধ্য কক্সা
• আরএফটি = রাইট ফ্রন্ট টিবিয়া
• RFF = ডান ফ্রন্ট ফেমুর
• RFC = রাইট ফ্রন্ট কক্সা
• এলআরটি = বাম রিয়ার টিবিয়া
• LRF = বাম রিয়ার ফেমুর
• এলআরসি = বাম রিয়ার কক্সা
• এলএমটি = বাম মধ্য তিবিয়া
• এলএমএফ = বাম মধ্য ফেমুর
• এলএমসি = বাম মধ্য কক্সা
• এলএফটি = বাম ফ্রন্ট টিবিয়া
• LFF = Left Front Femur
• এলএফসি = বামফ্রন্ট কক্সা

ধাপ 9: Servo হর্ন সংযুক্ত করুন

সমস্ত সার্ভো ক্যাবল সংযুক্ত হওয়ার পরে, হেক্সাপোডে পাওয়ার এবং PS2 রিমোট থেকে "স্টার্ট" টিপুন এবং উপরের চিত্রের মতো সার্ভো হর্নটি দৃ় করুন।

সার্ভো হর্নটি স্থির করুন কিন্তু প্রথমে স্ক্রু করবেন না। নিশ্চিত করুন যে সমস্ত টিবিয়া, ফেমুর এবং কক্সা কোণ ঠিক আছে… আপনি স্ক্রু দিয়ে স্ক্রু করতে পারেন তার মধ্যে হর্মে ফেমার এবং কক্সার সাথে সংযুক্ত + 1 এম 2 6 মিমি স্ক্রু রয়েছে।

ধাপ 10: কেবলটি পরিষ্কার করুন

সব servo ভাল এবং দৃ place় জায়গায় কাজ করার পরে, আপনি servo তারের পরিপাটি করতে পারেন।

আপনি কেবল এটি স্পুল করতে পারেন এবং ক্যাবল টাই বা হিট সঙ্কুচিত টিউব ব্যবহার করে এটি জোয়ার করতে পারেন এবং আপনার প্রয়োজন অনুসারে আপনি কেবলটিও কেটে ফেলতে পারেন … এটি আপনার উপর নির্ভর করে …

ধাপ 11: কভার বন্ধ করুন

সব ঝরঝরে হওয়ার পরে … আপনি 4 x M2 10mm স্ক্রু ব্যবহার করে উপরের বডি + টপ কভার ব্যবহার করে এটি বন্ধ করতে পারেন … এবং আপনি আপনার 2S 2500mah 25c লিপোর জন্য ব্যাটারি ধারক হিসাবে কভারটি ব্যবহার করতে পারেন …

ধাপ 12: Servo ক্রমাঙ্কন

কখনও কখনও প্লাগ এবং আপনার servo হর্ন মুক্ত করার পরে, hexapod পা এখনও সঠিক অবস্থানে নেই মনে হয় … এজন্য আপনার SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe ব্যবহার করে এটিকে ক্রমাঙ্কন করতে হবে

এটি সমস্ত SSC-32 বোর্ডের জন্য কাজ করে (মূল বা ক্লোন), কিন্তু আপনি এটি ব্যবহার করার আগে এই পদক্ষেপটি অনুসরণ করুন:

1. জাম্পার দিয়ে VL = VS পিন বন্ধ করুন
2. SSC-32 থেকে Arduino nano থেকে RX TX GND কেবল বিচ্ছিন্ন করুন
3. ইউএসবি টিটিএল কনভার্টার ব্যবহার করে এই RX TX GND কেবলটি কম্পিউটারে সংযুক্ত করুন
4. রোবটকে শক্তিশালী করুন
5. সঠিক পোর্ট এবং বাউড্রেট নির্বাচন করুন (115200)

আপনার বোর্ড সনাক্ত করার পরে, আপনি ক্যালিব্রেট বোতামটি ক্লিক করতে পারেন এবং আপনার প্রয়োজন অনুসারে প্রতিটি সার্ভকে সামঞ্জস্য করতে পারেন

ধাপ 13: আপনার রোবট উপভোগ করুন …

সর্বোপরি, এটি কেবল মজা করার জন্য ….

কিভাবে এই রোবটটি পরিচালনা করবেন তার বিস্তারিত বিবরণের জন্য, আপনি ধাপ 1 ভিডিওতে চেক করতে পারেন। অন্যান্য উপায়ে এটি রোবটের মৌলিক নিয়ন্ত্রণ।

এটি উপভোগ করুন … অথবা আপনি এটি ভাগ করতে পারেন …

• PS: ব্যাটারির ক্ষতি রোধ করার জন্য 30% এর কম বা ভোল্টেজ 6, 2V এর কম হলে আপনার ব্যাটারি রিচার্জ করুন।
• যদি আপনি আপনার ব্যাটারিকে অনেক বেশি ধাক্কা দেন, সাধারণত আপনার রোবট মুভমেন্ট পাগলের মত হবে এবং আপনার রোবট সার্ভিসের ক্ষতি করতে পারে …