রোবট Quadrupède iteviteur D'obstacle: 7 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:59

গোষ্ঠী; রাভেলজওনা মামিতান্তলে - ইসমাইল তমৌ

ইনফরম্যাটিক ইন্ডাস্ট্রিয়াল

ভূমিকা

Notre projet a pour but de faire un robot iteviteur d'obstacle। Essaiera de le connecter à un স্মার্টফোনে। Quand il détectera un বাধা, il enverra un message sur le smartphone।

Reালা নটর প্রজেক্ট, আরা বেসোইন ডেস ম্যাট্রিয়েলস সুইভেন্টস:

- Une carte Arduino Uno

Uাল Arduino 16ালা 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-ক্যাপ্টুর à আল্ট্রাসন HC-SR04

-মডিউল ব্লুটুথ nRF24101

-12 servomoteurs analogiques

-2 ব্যাটারি লি-আয়ন ডি 3, 7 ভি

Leালা লে স্কুইলেট ডু রোবট, একটি acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

ধাপ 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette। En effet, s'intéresse surtout à la programmation du robot- এ

Dans cette étape, va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs।

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées। Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus)।

ব্র্যাঞ্চে আলোরস লেস সার্ভোমোটুরস ড্যান্স ল'অর্ড্রে সি-ডেসাস (ভয়ের 2ème ফটো ডু হাউট)। Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. on va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques।

একটি আলসার লে ব্রাঞ্চমেন্ট কম সুর লে 3ème ফটো।

Communicationালাও কমিউনিকেশন এন্ট্রে লা কার্টে আরডুইনো এট লে শিল্ড, এলেস কমিউনিকেন্ট এন্ট্রে এলেস গ্রিস -লা নরম আই 2 সি।

ডোইট এফেক্টর অন অ্যাড্রেস আই 2 সি à নটর কার্টে। Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème ছবির।

ধাপ 2: Vificationrification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Va maintenant commencer la programmation- এ। Doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien। সেলা vালাও, va utiliser le program ci-dessus- এ। Le code pour le test est présente dans cette petape

ধাপ 3: Cinématique Du Mouvement

VA Maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule। Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> লা প্যাটে ১ টা বাউজ

=> পুইস লা পাত্তে 4

=> ensuite লা পাত্তে 3

=> et enfin la patte 2।

Ce mouvement se répète à chaque fois

Le mouvement de recule c'est l'inverse in start start par la patte 4 et on suut le même cheminement। Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction।

Quand notre robot doit changer de direction। La cinématique pour tourner à droite:

=> লা প্যাটে 3 বাউজ

=> পুইস লা পাত্তে ১

=> ensuite লা পাত্তে 2

=> et enfin la patte 4

ট্যুরার àালাও:

=> লা প্যাটে ১ টা বাউজ

=> পুইস লা পাত্তে 3

=> ensuite লা পাত্তে 4

=> et enfin la patte 2

ধাপ 4: প্রোগ্রামিং Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

প্রোগ্রামে déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande। Après pour le rendre autonome, aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique। Ce কোড est un extension du code vu avant।

একটি le কোড ci-dessus।

NB: c'est juste un extrait du code।

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape।

N'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome। Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot।

ধাপ 5: টেস্ট ডু মোভমেন্ট

Peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot।

ধাপ 6: প্রোগ্রামিং Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Etteালা cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire। Dès qu'il rencontre un বাধা, il recule et tourne à droite।

Procde de la manière suivante এ:

ব্রাঞ্চে লে ক্যাপ্টুর à আল্ট্রাসন ক্যম সুর লা ফটো ১।

Le code est quasiment le même que celui précédemment। পরিবর্তনের জন্য আপনি ajoute les lignes de কোড ci-dessus

লে কোড চূড়ান্ত হল téléchargeable dans cette petape।

ধাপ 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

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