Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll: 11 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, daran gescheitert war das die servos zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit mit 10Kg Servos aus HK। Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden।

ধাপ 1: উপাদান

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Pololu Carrier with Sharp GP2Y0D810Z0F ডিজিটাল দূরত্ব সেন্সর 10cm - ein paar Aluprofile - 18 servowinkel - 18 kugellager - ein paar platten für das body (alu holz da body)

ধাপ 2: Vorbereitung

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen। da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen। Als nächstes schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel। Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein und auf der anderen das Servohorn। F diesr dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn Fest zu schrauben। Als nächstes schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können।

ধাপ 3: বডি প্লেট

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten So jetzt muss ich die servos in die Bodyplatte verbauen, im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotesters।

ধাপ 4: বডি এবং নি সার্ভিস

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seine wine Da die andern zwei 2 mm löcher für das Servohorn gebraucht werden… Auf der anden Seite noch das Servohorn verschraauben। Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben।

ধাপ 5: Servos Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

ধাপ 6: Fusswinkel

F denr den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen।

ধাপ 7: এবং Jetzt দাস Wichtigste

Wenn wir jetzt alle Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

ধাপ 8: Der Grosse Moment

• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe dieese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diee habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck desecensech deskert desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desch desengre um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können। এছাড়াও Alle Beine Auf das Body Montieren, und die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

ধাপ 9: জুম হারজস্টেক, পোলোলু মাইস্ট্রো কন্ট্রোল

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen। Ich habe Channal 0-17 f dier die servos genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss এছাড়াও servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Linkes hintere Bein 12 - 14 Linkes mittlere Bein 15 - 17 Linkes vordere Bein channal 18 rechte IR sensor 19 linker IR sensor

ধাপ 10: স্ক্রিপ্ট

Am besten Ihr stellt mit hilfe der Software erst einmal ein eure min, mitte und max werte ein, und vergebt den Chanels nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt… hier ist ein beispiel zu meiner vorwärts sequenz 4995 4995555 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ফ্রেম 0 100 7104 5056 4800 ফ্রেম_4_10_16 # ফ্রেম 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 ফ্রেম_0_3_6_9_12_15_614_612_614_6121 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der genet manew dere gente serte … তাই m danste dann euer কোড aussehen damit er erst einmal vorwärts Läuft। # ফরওয়ার্ড শুরু 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 ফ্রেম_0..17_20..23 # ফ্রেম 0 100 7104 5056 4800 ফ্রেম_4_10_16 # ফ্রেম 1 100 4096 7360 6726 3584 712 6016 ফ্রেম_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 2 100 5984 6208 5907 ফ্রেম_4_10_16 # ফ্রেম 3 100 6784 6784 5056 ফ্রেম_1_7_13 # ফ্রেম 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 ফ্রেম_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 5 সার্বো সার্বো_24_২ repeat servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo বিলম্ব রিটার্ন সাব ফ্রেম_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo বিলম্ব রিটার্ন সাব ফ্রেম_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo বিলম্ব রিটার্ন সাব ফ্রেম_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo বিলম্ব রিটার্ন

ধাপ 11: মেইন কমপ্লিটার কোড

শুরু করুন: ড্যানের উপর # wenn beide sensoren পিছনে বাম_সেন্সর ডান_সেন্সর লজিক্যাল_ এবং যদি পিছনে ফিরে আসেন endif # wenn linker sensor on dann nach rechts left_sensor যদি ডান ডান দিক থেকে শুরু endif # ডেন nach লিঙ্কগুলিতে wenn rechter সেন্সর ডান_সেন্সর যদি পিছনে বাম গোটে শুরু শুরু হয় # wenn kein sensor dann Vorwärts forward goto start sub left_sensor 19 get_position 512 less_than return sub right_sensor 18 get_position 512 less_than return ### Sequence subroutines: #### back sub back 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 4854 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # ফ্রেম 1 350 4096 6720 7168 ফ্রেম_0_6_12 # ফ্রেম 2 350 5556 5632 6165 ফ্রেম_1_7_13 # ফ্রেম 3 350 7104 5056 481_ ফ্রেম 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # Frame 6 return # forward sub forward 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ফ্রেম 0 100 7104 5056 4800 ফ্রেম_4_10_16 # ফ্রেম 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 ফ্রেম_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 2 100 5984 6208 5907 ফ্রেম_4_104 # 678 frame_1_7_13 # ফ্রেম 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 ফ্রেম_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 5 রিটার্ন # বাম সাব বাম 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 4 # ফ্রেম 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 ফ্রেম_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 1 300 6606 6784 5056 ফ্রেম_1_7_13 # ফ্রেম 2 300 5504 8000 7168 ফ্রেম_0_6_12 # ফ্রেম 3 300 5568 5598 6112 ফ্রেম_1_7_13 # ফ্রেম 440_740_340_740_740_740_740_740_740 5056 4864 7680 ফ্রেম_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 6 রিটার্ন # ডান সাব ডান 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 ফ্রেম_0..17_20..23 # ফ্রেম 2 3505504 7168 7680 ফ্রেম_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # ফ্রেম 2 300 5579 5643 6133 ফ্রেম_1_7_13 # ফ্রেম 3 300 7104 5056 4800 ফ্রেম_4_10_16 # ফ্রেম 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 ফ্রেম_0_3_6_9_12_564_5124 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_1_1316_14_14_14_116_14_116_14_14_116_14_116_14_116_14_116_14_116_14_14_116_14_116_14_1416_14161 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # ফ্রেম 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 ফ্রেম_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 ফ্রেম_0_3_6_9_12_15 # ফ্রেম 8 রিটার্ন সাব ফ্রেম_0..17_20..23 সার্ভো 22 সার্ভো 22 সার্ভো 22 সার্ভো 22 সার্ভো 22 সার্ভো 22 সার্ভো 22 সার্ভো 22 সার্ভো servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo delay return sub frame_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo বিলম্ব রিটার্ন সাব ফ্রেম_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo বিলম্ব রিটার্ন সাব ফ্রেম_1_7_13 13 সার্ভো 7 সার্ভো 1 সার্ভো বিলম্ব রিটার্ন সাব ফ্রেম_4_10_16 16 সার্ভো 10 সার্ভো 4 সার্ভো বিলম্ব রিটার্ন সাব ফ্রেম_0_3_6_9_12_15 15 সার্ভো 12 সার্ভো 9 সার্ভো 6 সার্ভো 3 সার্ভো 0 সার্ভো বিলম্ব রিটার্ন সাব ফ্রেম_0_1_6_7_12_13 13 সার্ভো 12 সার্ভো 7 সার্ভো 6 সার্ভো servo বিলম্ব রিটার্ন সাব ফ্রেম_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 1 servo বিলম্ব রিটার্ন