স্বায়ত্তশাসিত আরসি গাড়ি: 7 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

আজ স্ব-ড্রাইভিং, স্বায়ত্তশাসিত গাড়িগুলির উত্থানের সাথে, আমি নিজের একটি তৈরির চ্যালেঞ্জ নেওয়ার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। এই প্রকল্পটি আমার ইঞ্জিনিয়ারিং ডিজাইন অ্যান্ড ডেভেলপমেন্ট এবং রোবটিক্স ক্লাসে আমার ক্যাপস্টোন প্রকল্প হিসেবেও কাজ করেছে এবং একটি উচ্চ বিদ্যালয় STEM প্রতিযোগিতায় সেরা স্বায়ত্তশাসিত গাড়ির জন্য একটি পুরস্কার পেয়েছে।

স্ক্র্যাচ থেকে শুরু করার পরিবর্তে, আমি একটি আরসি গাড়ি ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি যা আমাদের ইতিমধ্যে ছিল এবং এটি একটি রেডবোর্ড আরডুইনো ইউনো বোর্ডের সাথে যুক্ত করেছিলাম। আমি ব্যবহার এবং প্রোগ্রামিং এর আপেক্ষিক স্বাচ্ছন্দ্যের কারণে Arduino বেছে নিয়েছি।

যারা ভাবছেন তাদের জন্য, এই গাড়িতে একটি রেডক্যাট রেসিং 03061 স্প্ল্যাশ-প্রতিরোধী ESC রয়েছে একটি ব্রাশ মোটর সহ। গাড়ির সাথে আসা কন্ট্রোলার ব্যবহার করে ইএসসি আগে থেকেই প্রোগ্রাম করা হয়েছিল। আমি ব্রাশহীন মোটর দিয়ে এটি পরীক্ষা করিনি যেহেতু আমাদের হাতে নেই, কিন্তু ব্রাশহীন মোটর দিয়ে এই প্রকল্পটি ব্যবহার করতে যে কেউ স্বাগত জানাই।

সংক্ষেপে, এই গাড়ী (5) HC-SR04 অতিস্বনক সেন্সর থেকে তথ্য সংগ্রহ করে। এই ডেটা আরডুইনোতে ফিরে যায়, যেখানে এটি কীভাবে সরানো যায় সে বিষয়ে সিদ্ধান্ত নেয়। Arduino তারপর সেই অনুযায়ী স্টিয়ারিং servo এবং মোটর নিয়ন্ত্রণ করে। প্রোগ্রামটি এটি করার জন্য স্ট্যান্ডার্ড আরডুইনো সার্ভো লাইব্রেরি ব্যবহার করে এবং কোনও অতিরিক্ত লাইব্রেরির প্রয়োজন নেই।

গাড়িটি একটি পোটেন্টিওমিটারের মাধ্যমে পরিবর্তনশীল গতি নিয়ন্ত্রণ করতে সক্ষম এবং যখন এটি একটিকে আঘাত করে তখন একটি দেয়াল থেকে ব্যাক আপ করে। উপরন্তু, গাড়ীটি নিজেকে সংশোধন করতে পারে যদি এটি একটি প্রাচীরের খুব কাছাকাছি চলে যায় নিজেকে দূরে সরিয়ে দিয়ে।

ধাপ 1: অংশ তালিকা

অস্বীকৃতি: আমি গাড়ির জন্য প্রয়োজনীয় অংশগুলি অন্তর্ভুক্ত করছি না, কেবল গাড়ির বাইরে অতিরিক্ত অংশগুলি। এর জন্য একটি ESC, মোটর, চেসিস, ব্যাটারি ইত্যাদি প্রয়োজন হবে।

আপনার প্রয়োজন হবে:

(1) Arduino Uno - knockoffs ঠিক কাজ করবে

(1) ব্রেডবোর্ড - এই প্রকল্পের জন্য, আমি একটি ব্রেডবোর্ড থেকে +/- রেল নিয়েছি এবং আরেকটি, ছোট রুটিবোর্ড ব্যবহার করেছি। যেকোনো আকারই করবে।

(5) HC-SR04 অতিস্বনক সেন্সর

(1) Potentiometer - গাড়ির গতি নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়

(20) মহিলা -পুরুষ ডুপন্ট তার - আমি প্রয়োজনে অন্যান্য তারের জন্য এক্সটেন্ডার হিসাবে আরও ব্যবহার করার সুপারিশ করছি

সোল্ডার দিয়ে সোল্ডারিং আয়রন

Arduino পাওয়ার সাপ্লাই - এই ক্ষেত্রে, আমি (6) 1.2v AA ব্যাটারি ব্যবহার করেছি সিরিজে। ইউএসবি পোর্টে প্লাগ ইন করার সময় এর মতো বাহ্যিক ফোন এবং ট্যাবলেট পাওয়ার ব্যাংকগুলিও ভাল কাজ করবে।

টেপ, গরম আঠালো, এবং/অথবা অন্য কোন আইটেম একসাথে আইটেম বেঁধে ব্যবহার করা হয়

(1) টগল সুইচ (alচ্ছিক - আমি Arduino চালু এবং বন্ধ করতে এটি ব্যবহার করি)

ধাপ 2: সেন্সরের অবস্থান

প্রথমত, আপনি সেন্সরগুলিকে সঠিকভাবে অবস্থান এবং বেঁধে রাখতে চান। আমার (1) সেন্সর সামনের দিকে, (2) সেন্সর প্রায় 45 ডিগ্রী, এবং (2) গাড়ির পাশে সেন্সর। আমি 3D এবং সামনের দিকের মাউন্ট করা বন্ধনীগুলি মুদ্রিত করেছি, এবং গরম আঠালো অ-পরিবাহী হওয়ায় কোণযুক্ত সামনের সেন্সরগুলিকে বেঁধে রাখতে গরম আঠালো ব্যবহার করেছি। পাশ এবং সামনে মাউন্ট বন্ধনী ডাউনলোড এবং 3D মুদ্রিত হতে পারে।

ধাপ 3: ব্রেডবোর্ড এবং পটেন্টিওমিটার যোগ করুন

এরপরে, আপনি ওয়্যারিং শুরু করার আগে আপনি রুটিবোর্ড এবং গতি-নিয়ন্ত্রণকারী পটেন্টিওমিটার যোগ করতে চান। এখানেই আমি একটি ছোট ব্রেডবোর্ড ব্যবহার করেছি এবং গাড়ির শরীরে স্থান থাকার কারণে অন্য ব্রেডবোর্ড থেকে +/- ব্যবহার করেছি, কিন্তু একটি স্ট্যান্ডার্ড ব্রেডবোর্ডও ঠিক কাজ করবে।

ধাপ 4: তারের সবকিছু

এটি সম্ভবত সবচেয়ে বড় পদক্ষেপ, এবং একটি ভুল তারের কারণে গাড়িটি সঠিকভাবে কাজ করতে পারে না। অতিরিক্ত নির্দেশনার জন্য উপরের ফ্রিজিং ডায়াগ্রাম দেখুন।

আপনার আরডুইনো এর 5v পিনকে ব্রেডবোর্ডের পজিটিভ রেল এবং আপনার আরডুইনোর জিএনডি পিনকে রুটিবোর্ডের নেগেটিভ রেলের সাথে সংযুক্ত করে শুরু করুন।

এর পরে, সোনার সেন্সরগুলি সংযুক্ত করুন। HC-SR04 সেন্সরগুলিতে তাদের চারটি পিনের প্রতিটি লেবেলযুক্ত। তারা হল:

VCC - 5v শক্তি

ট্রিগ - একটি অতিস্বনক পালস পাঠানোর জন্য ট্রিগার

ইকো - পিন গ্রহণ যা নাড়ির সময়কাল পরিমাপ করে

GND - স্থল পিন

এর জন্য মহিলা-পুরুষ ডুপন্ট তার ব্যবহার করুন। প্রতিটি ভিসিসি পিন ইতিবাচক ব্রেডবোর্ড রেলের সাথে সংযুক্ত হওয়া উচিত এবং প্রতিটি জিএনডি পিন নেগেটিভ ব্রেডবোর্ড রেলের সাথে সংযুক্ত হওয়া উচিত। আমি এই অংশের জন্য এক্সটেন্ডার হিসাবে অতিরিক্ত মহিলা-পুরুষ ডুপন্ট তারগুলি ব্যবহার করেছি কারণ আমার কিছু তারের সাথে দীর্ঘ সময় ধরে সমস্যা ছিল না।

এরপরে, আরডুইনোতে ট্রিগ এবং ইকো পিনগুলি সংযুক্ত করুন। এগুলি Arduino এর ডিজিটাল পিনের সাথে সংযুক্ত হবে:

ফ্রন্ট সেন্টার সেন্সর:

ট্রিগ - পিন 6

ইকো - পিন 7

বাম পাশের সেন্সর:

ট্রিগ - 4

প্রতিধ্বনি - 5

ডান পাশের সেন্সর:

ট্রিগ - 2

প্রতিধ্বনি - 3

সামনের বাম সেন্সর:

ট্রিগ - 10

প্রতিধ্বনি - 11

সামনের ডান সেন্সর:

ট্রিগ - 9

প্রতিধ্বনি - 8

এরপরে, স্টিয়ারিং সার্ভো, মোটর ইএসসি এবং স্পিড কন্ট্রোল পোটেন্টিওমিটার তারে লাগান।

প্রথমে স্টিয়ারিং সার্ভো দিয়ে শুরু করুন। আমার গাড়ির সার্ভোতে লাল, কমলা এবং বাদামী তার ছিল। রঙগুলি কিছুটা পরিবর্তিত হতে পারে, তবে সেগুলি একইভাবে তারযুক্ত হবে:

বাদামী তারের (স্থল) - নেতিবাচক রুটিবোর্ড রেল সংযোগ করুন

লাল তার (5v শক্তি) - 5v রুটিবোর্ড রেল সংযোগ করুন

কমলা তারের (সংকেত) - আপনার Arduino এ 13 পিন সংযুক্ত করুন

ইএসসি - বা ইলেকট্রনিক স্পিড কন্ট্রোলার - যা মোটরকে নিয়ন্ত্রণ করে একইভাবে তারযুক্ত। এই ক্ষেত্রে, তারগুলি সাদা, লাল এবং কালো।

সাদা (সংকেত) - আপনার আরডুইনোতে 12 পিন সংযোগ করুন

লাল (5v) - কোন কিছুর সাথে সংযোগ করবেন না। বিদ্যুতের geেউয়ের কারণে যা মোটর থামলে পিছনে প্রবাহিত হয়, 5v সংযুক্ত করা উচিত নয়। আপনি একটি USB পোর্ট বা সম্ভবত, আপনার Arduino ভাজতে পারেন।

কালো (স্থল) - নেতিবাচক ব্রেডবোর্ড রেলের সাথে সংযুক্ত করুন

অবশেষে, আপনি আপনার রুটিবোর্ডে আগে যে পোটেন্টিওমিটারটি রেখেছিলেন তা তারে লাগান। ছোট সংখ্যা সম্ভবত কোথাও এটি মুদ্রিত হয়। এটি তারযুক্ত করা উচিত:

1 (বাম পিন) - নেগেটিভ ব্রেডবোর্ড রেলের সাথে সংযোগ করুন

2 (মধ্য পিন) - আপনার Arduino এ A0 পিন সংযুক্ত করুন

3 (ডান পিন) - ইতিবাচক ব্রেডবোর্ড রেলের সাথে সংযুক্ত করুন

ওয়্যারিং দেখতে খুব অগোছালো হবে, তাই আপনি যদি কিছু তারের ব্যবস্থাপনা করতে চান, তাহলে এখন এটি করার সময় হবে।

ধাপ 5: Arduino শক্তি

পরবর্তী, আপনি Arduino জন্য একটি শক্তি সমাধান সেট আপ করতে চাইবেন। এই প্রকল্পে দুটি পৃথক শক্তি উৎস ব্যবহার করা হয়: গাড়ির জন্য ব্যাটারি, এবং Arduino এর জন্য ব্যাটারি। এই ক্ষেত্রে, আমি (6) 1.2v রিচার্জেবল AA ব্যাটারি ব্যবহার করেছি সিরিজে। পোর্টেবল সেল ফোন পাওয়ার ব্যাঙ্কগুলিও কাজ করবে, কেবল একটি তারের নিশ্চিত করুন যা আপনার Arduino এর USB পোর্টে (যেমন মিনি-ইউএসবি) প্লাগ করে।

দয়া করে মনে রাখবেন যে 9v ব্যাটারি এই প্রকল্পের সাথে কাজ করবে না। 9v ব্যাটারিগুলি যেভাবে ডিজাইন করা হয়েছে তার কারণে, ভোল্টেজটি আরডুইনো চালানোর জন্য যথেষ্ট, তবে ব্যাটারি থেকে বেরিয়ে আসা কারেন্টের কারণে এটি অল্প সময়ের মধ্যে মারা যাবে। আমার 9v ব্যাটারিতে র্যান্ডম রিবুট নিয়েও সমস্যা ছিল।

আপনি যে সমাধানটি ব্যবহার করেছেন তা যদি আপনি বেছে নিতে চান তবে আপনার প্রয়োজন হবে:

(6) এএ ব্যাটারি (ক্ষারীয় ব্যাটারিগুলিও ভাল কাজ করে)

সমস্ত (6) ব্যাটারির জন্য AA ব্যাটারি ধারক। এটি একটি দুর্দান্ত কাজ করবে এবং এমনকি আপনাকে সোল্ডারিং লোহা ব্যবহার করতে হবে না। আমি যে সরবরাহ করেছি তার জন্য, আমি ডেইজি-শৃঙ্খলিত (3) দুই-ব্যাটারি হোল্ডার একসাথে চিত্রিত করেছি, ইতিবাচক/নেতিবাচক তারগুলি একসঙ্গে বিক্রি করেছি, একটি 9v ব্যাটারি অ্যাডাপ্টার থেকে ডিসি পাওয়ার প্লাগ নিয়েছি এবং এটি ইতিবাচক এবং নেতিবাচক শেষ পর্যন্ত বিক্রি করেছি তারের আমি তখন Arduino চালু এবং বন্ধ করার সুবিধার জন্য পাওয়ার সাপ্লাই সহ সিরিজের একটি পাওয়ার সুইচ বিক্রি করেছি। এটি সম্পূর্ণ alচ্ছিক।

ধাপ 6: Arduino প্রোগ্রাম আপলোড করুন

এরপরে, আপনাকে প্রোগ্রামটি আরডুইনোতে আপলোড করতে হবে। প্রোগ্রামটি এখানে ডাউনলোড করুন, এবং এটি Arduino IDE এর মাধ্যমে আপনার Arduino তে আপলোড করুন।

আপনারা যারা কোড সংশোধন করতে পারেন, তাদের জন্য আমি কিছু ছদ্মকোড অন্তর্ভুক্ত করেছি যা প্রতিটি অংশ কী করে তা ব্যাখ্যা করে।

সম্পাদনা করুন 9/25/18 - আমি একটি দ্বিতীয় প্রোগ্রাম যোগ করেছি যাতে এটি দুটি দেয়ালের মাঝখানে চালিত হয়। গাড়িতে অ্যাক্সেস না থাকার কারণে আমি কোডটি চেষ্টা করার সুযোগ পাইনি, তবে এটি নির্দ্বিধায় পরীক্ষা করে দেখুন।

ধাপ 7: সবকিছু প্লাগ ইন করুন এবং এটি চালু করুন

অবশেষে, আপনাকে সবকিছু প্লাগ ইন করতে হবে। প্রথমে, গাড়ির ব্যাটারিকে গাড়ির সাথে সংযুক্ত করুন এবং আপনার ESC চালু করুন। ইএসসি বিপ করা উচিত, এটি নির্দেশ করে যে এটি আরডুইনো দ্বারা "সশস্ত্র" হওয়ার জন্য প্রস্তুত। পরবর্তী, Arduino শক্তি। ESC তিনবার বীপ করা উচিত, এবং চাকাগুলি ঘুরতে শুরু করা উচিত। যদি ESC বীপ করে, কিন্তু চাকাগুলি ঘুরতে শুরু না করে, গতি বাড়ানোর জন্য পটেন্টিওমিটারটি ডানদিকে ঘুরান। যদি গাড়ি খুব দ্রুত চলতে থাকে, তাহলে পোটেন্টিওমিটার বাম দিকে ঘুরিয়ে দিন।

যদি পটেন্টিওমিটারটি তার ঠিক বিপরীতভাবে কাজ করে, তাহলে আপনি এটি সমাধানের জন্য ইতিবাচক এবং নেতিবাচক তারগুলি উল্টাতে পারেন।

ভিডিওতে গাড়িটি কাজ করছে, কীভাবে গতি পরিবর্তন করতে হয় এবং এটি চালু করার আদেশ দেখানো হয়েছে।