এএসএল রোবোটিক হাত (বাম): 9 টি ধাপ (ছবি সহ)

2025 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2025-01-23 14:36

এই সেমিস্টারে প্রকল্পটি ছিল একটি 3-ডি প্রিন্টেড রোবোটিক বাম হাত তৈরি করা যা ক্লাসরুমে বধির এবং শ্রবণ প্রতিবন্ধীদের জন্য আমেরিকান সাইন ল্যাঙ্গুয়েজ বর্ণমালা প্রদর্শন করতে সক্ষম। একজন দোভাষী উপস্থিত না করেই ক্লাসরুমে আমেরিকান সাইন ল্যাঙ্গুয়েজ প্রদর্শনের সহজলভ্যতা শিক্ষার্থীর পাশাপাশি বিশ্ববিদ্যালয় বা প্রতিষ্ঠানের জীবনকে সহজ করে তুলবে। যে সমাধানটি উপস্থাপন করা হচ্ছে তা শ্রবণশক্তি এবং শ্রবণশক্তির মধ্যে ব্যবধানকে অনেক বেশি কার্যকর করতে সাহায্য করবে। সাইন ল্যাঙ্গুয়েজ হল সেই অঙ্গভঙ্গি যা হাতের চলাফেরার মাধ্যমে ভাষার মধ্যে যোগাযোগ করে। অধ্যয়ন সাইন ল্যাঙ্গুয়েজ ব্যাখ্যার জন্য বর্ধিত প্রয়োজনীয়তার প্রবণতা দেখায়। আগামী পাঁচ বছরের মধ্যে সাইন ল্যাঙ্গুয়েজ দোভাষীদের চাহিদা 20%বৃদ্ধি পাবে বলে আশা করা হচ্ছে। আমাদের গ্রুপের পণ্য সব সময় একজন দোভাষী উপস্থিত থাকার সহজলভ্যতা প্রদান করে সময়, অর্থ এবং স্কুলের উপকার করবে।

সরবরাহ

• মোটর- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer Technology (Zap) Zap-A-Gap Adhesives
• আরডুইনো উনো
• কেবল- Trilene 20lb 650yd
• এক্সটেক ইন্সট্রুমেন্টস ডিসি নিয়ন্ত্রিত বিদ্যুৎ সরবরাহ
• ফিলামেন্ট-পিএলএ ফিলামেন্ট (থ্রিডি প্রিন্টার)
• 3D প্রিন্টার
• মোটর ড্রাইভার -12-বিট PWM Servo মোটর ড্রাইভার
• 1.4 মিমি।, 2.0 মিমি।, 3.0 মিমি।, 4.0 মিমি। ফিলিপের মাথায় স্ক্রু ড্রাইভার

ধাপ 1: আঙুল সমাবেশ

ধাপ 1a) প্রক্রিয়া শুরু করতে 3-D প্রিন্টারে যন্ত্রাংশ পাঠান।

ধাপ 1b) একবার আপনার আঙ্গুলগুলি মুদ্রিত হয়ে গেলে, প্রতিটি পৃথক আঙ্গুলকে পরের থেকে আলাদা রাখতে ভুলবেন না যাতে একসাথে টুকরো মেশানো না হয়। প্রতিটি আঙুলকে কার্যকরভাবে একত্রিত করার জন্য, 1 থেকে 6 নম্বর সহ সমস্ত ছয়টি উপাদানকে বৃহত্তম থেকে ক্ষুদ্রতম পর্যন্ত লেবেল করুন।

ধাপ 1 গ) এরপরে, ক্রাজি আঠালো বা অন্য কোন শক্তিশালী আঠালো ব্যবহার করে, আঠালো উপাদান 2 এবং 3 একসাথে নিশ্চিত করে যে তারা একই দিকের মুখোমুখি হচ্ছে। প্রতিটি কম্পোনেন্টের একটি আয়তক্ষেত্রের ইন্ডেন্টেশন থাকে যা উপাদানগুলিকে একসঙ্গে আঠালো করার সময় সারিবদ্ধ করতে সাহায্য করে। এই ধাপটি পুনরাবৃত্তি করুন এবং অংশ 4 এবং 5 একসাথে আঠালো করুন।

ধাপ 1 ডি) আঠা শুকানোর পরে 3 মিমি ফিলামেন্টের একটি অংশ ব্যবহার করে উপাদানগুলিকে সংযুক্ত করা শুরু করুন। যাইহোক, যদি আপনার ফিলামেন্ট না থাকে তবে আপনাকে যে কোন স্থানীয় হার্ডওয়্যার দোকান থেকে 3 মিমি স্ক্রু পাওয়া যাবে। দ্রষ্টব্য: জয়েন্টগুলির মধ্যে তরল চলাচল নিশ্চিত করার জন্য আপনাকে 3 ডি মুদ্রিত উপাদানগুলি এমন পয়েন্টে ফাইল করতে হতে পারে যেখানে তারা একে অপরের সাথে সংযুক্ত হয়।

ধাপ 2: হাত সমাবেশ

ধাপ 2 এ) একবার প্রতিটি আঙুল একত্রিত হয়ে গেলে আপনি থাম্ব সংযুক্ত করবেন। একত্রিত থাম্বটি নিয়ে এটি করুন এবং এটিকে বাম কব্জির বড় অংশে সংযুক্ত করুন এবং ছোট 3D মুদ্রিত বোল্ট এন্ট্রেটোইজ ব্যবহার করুন।

ধাপ 2 খ) তারপরে আপনি অন্যান্য জয়েন্টগুলির জন্য ব্যবহৃত একই 3 মিমি ফিলামেন্ট ব্যবহার করে তর্জনী এবং মাঝের আঙ্গুলগুলি সংযুক্ত করবেন। একবার আপনি তর্জনী এবং মাঝের আঙ্গুলগুলি সংযুক্ত করার পরে, রিং এবং গোলাপী আঙুলটি থাম্বের মতো একইভাবে সংযুক্ত হবে।

দ্রষ্টব্য: বাম হাতের কব্জির বড় আবাসনে আঙ্গুলগুলি সংযুক্ত করতে একই 3D মুদ্রিত বোল্ট এন্ট্রেটোইজ ব্যবহার করে।

ধাপ 3: থ্রেড কেবল

ধাপ 3 এ) প্রতিটি আঙুল একত্রিত করার পরে। হাতের তালু দিয়ে হাতের তালু দিয়ে শুরু করতে এবং চালিয়ে যাওয়ার জন্য কব্জির মাধ্যমে তারের থ্রেডিং শুরু করুন (নীচে তিনটি ছিদ্র রয়েছে)।

দ্রষ্টব্য: আঙ্গুলের শীর্ষে দ্বিতীয় গর্তের মাধ্যমে পুনরায় থ্রেড করার জন্য আঙ্গুলের উপরের অংশে যথেষ্ট তারের থ্রেড করা হয়েছে তা নিশ্চিত করুন।

ধাপ 3b) তারের মাঝখানে একটি গিঁটে বাঁধুন এবং তারপরে হাতের মধ্য দিয়ে তারটি ঘুরতে বাধা দেওয়ার জন্য গিঁটটিতে বৈদ্যুতিক টেপ লাগান।

ধাপ 3c) একবার এটি সম্পূর্ণ হয়ে গেলে, আঙুলের ডগায় দ্বিতীয় গর্তের মধ্য দিয়ে লাইনটি আবার থ্রেড করুন (আঙুলের ডগা নয়, এটি তারের থ্রেডিং সম্পন্ন হওয়ার পরে ক্যাপ হিসাবে কাজ করবে) এবং লাইনটি থ্রেড করতে এগিয়ে যান হাতের পিছনের দিকটি কব্জির তৃতীয় গর্তে লাইন শেষ করে মাঝের গর্তটি খোলা রেখে।

ধাপ 4: আগাছা সমাবেশ

ধাপ 4a) অগ্রভাগকে একত্রিত করার প্রক্রিয়ার সময়, দুটি অংশকে একসঙ্গে অতি আঠালো করে রোবপার্ট 1 এবং রবপার্ট 2 অংশগুলি ব্যবহার করে সামনের বাহুর খোল তৈরি করা।

ধাপ 4b) একবার সুপার আঠা শুকিয়ে গেলে, তারপর সার্ভো বিছানাকে সামনের গোড়ায় সংযুক্ত করুন।

দ্রষ্টব্য: অন্য কোন উপাদান সংযুক্ত করার আগে দুটি টুকরা সম্পূর্ণ শুকানো পর্যন্ত অপেক্ষা করুন।

ধাপ 4 গ) হাতের কব্জি সংযুক্ত করে সামনের অংশটি একত্রিত করুন। কব্জি তিনটি অংশ নিয়ে গঠিত যা একসঙ্গে আঠালো করা প্রয়োজন। একবার আপনি কব্জির সীমটি সুরক্ষিত করার পরে আপনি কব্জির সংযোগকারীটিকে কব্জির গোড়ায় আঠালো করবেন।

ধাপ 5: মোটর ইনস্টল করুন

ধাপ 5 এ) একবার আপনি মোটরগুলি ইনস্টল করার জন্য প্রস্তুত হলে, আপনার প্রতিটি মোটরের জন্য পাঁচটি সার্ভো মোটর এবং চারটি স্ক্রু প্রয়োজন হবে (মোটরগুলির সাথে স্ক্রু সরবরাহ করা হয়)।

দ্রষ্টব্য: সার্ভো মোটর অর্ডার করার সময় ভাল পারফরম্যান্সের জন্য মেটাল গিয়ার্ড সার্ভো মোটরগুলি দেখুন।

ধাপ 5b) মোটরগুলি সঠিক পোর্টে কেবল ফিটিংয়ের সাথে সঠিকভাবে ফিট করার জন্য মোটরগুলিকে সঠিকভাবে ফিট করার জন্য তিনটি মোটর একটি দিক এবং অন্য দুটি বিপরীত দিকে মুখোমুখি।

ধাপ 5 গ) একবার সার্ভো বিছানায় মোটরগুলি ইনস্টল হয়ে গেলে, আপনাকে রব কেবল সামনের অংশ এবং রব তারের পিছনের অংশটি মুদ্রণ করতে হবে এবং সেগুলিকে বিছানায় সরিয়ে দিতে হবে।

ধাপ 6: কব্জিতে হাত সংযুক্ত করুন

দ্রষ্টব্য: বুঝুন যে কব্জি মলের সমস্ত লাইন দুটি বিভাগে বিভক্ত, প্রথম বিভাগটি উপরের সারি এবং দ্বিতীয় বিভাগটি কব্জি মলের নীচের সারি।

ধাপ 6a) একটি বোল্ট ব্যবহার করে কব্জিতে হাত সংযুক্ত করার সময় আপনাকে নিশ্চিত করতে হবে যে কব্জি মলের উপরের সারি থেকে বের হওয়া লাইনগুলি বোল্টের উপর দিয়ে যায় এবং কব্জি মলের নিচের সারির লাইনটি খাওয়ানো হয় বোল্ট

ধাপ 6 খ) একবার এটি সম্পন্ন হলে, 3 সেমি লম্বা লকিং বাদাম ব্যবহার করে বোল্টটি স্থাপন করে রাখুন। সাবধানে, কোন লাইনকে মোচড় না দেওয়ার বিষয়টি নিশ্চিত করে, রবওয়িস্টের অংশ 1 থেকে 4 পর্যন্ত লাইনগুলিকে খাওয়ান যতক্ষণ না লাইনগুলি সামনের অংশে বিশ্রাম না নেয় এবং সার্ভো মোটরগুলিতে সংযুক্ত হওয়ার জন্য প্রস্তুত না হয়।

ধাপ 7: সার্ভো মোটরগুলিতে লাইন সংযুক্ত করুন

ধাপ 7a) একবার সার্ভো মোটর বিছানায় আঠালো বা স্ক্রু হয়ে গেলে, আপনি 3 ডি মুদ্রিত rob_ring কে servo pulley এ আঠালো করতে পারেন যা সার্ভো মোটর কেনার সাথে অন্তর্ভুক্ত।

ধাপ 7b) এর পরে, সার্ভো মোটর শ্যাফ্টে সার্ভ পুলি আঠালো করুন। আপনার অরডুইনো স্ক্রিপ্ট ব্যবহার করে সার্ভো মোটরগুলিতে লাইন সংযুক্ত করার আগে, আপনার সমস্ত সার্ভো মোটরগুলিকে নব্বই ডিগ্রীতে সেট করুন।

ধাপ 7c) সমস্ত পাঁচটি পুলিগুলি স্থির হওয়ার পরে, আপনার কম্পিউটারে কোডটি ব্যবহার করে সমস্ত সার্ভিসকে শূন্য ডিগ্রিতে সেট করুন।

দ্রষ্টব্য: ধাপ in -এ সংযুক্ত কোড।

ধাপ 7 ডি) যেহেতু মোটরগুলি এখন স্থির করা হয়েছে, প্রতিটি স্বতন্ত্র আঙ্গুলকে তার স্বতন্ত্র সার্ভো মোটরের সাথে সংযুক্ত করার সময়, নিশ্চিত করুন যে আপনি লাইনের উভয় প্রান্ত ধরেছেন এবং সেগুলিকে পুলের পৃথক ছিদ্র দিয়ে খাওয়ান এবং শক্ত করুন যাতে সেখানে থাকে টেনশনের ফলে আঙুলটি প্রসারিত অবস্থানে নমনীয় হয়।

ধাপ 7 ই) একবার আঙুলটি পুরোপুরি প্রসারিত হয়ে গেলে এবং আঙ্গুল এবং সার্ভো মোটরের মধ্যে অতিরিক্ত রেখা না থাকলে, প্রতিটি পৃথক সার্ভ পুলির উপর লাইনগুলিকে সংযুক্ত করে একটি বর্গাকার গিঁট বাঁধুন।

Glচ্ছিক: সুপার আঠালো বা অন্য কোন আঠালো ব্যবহার করে ভবিষ্যতে স্লিপিং প্রতিরোধ করার জন্য, আপনি বর্গ গিঁটটি সার্ভো পুলি নিজেই আঠালো করতে পারেন। প্রতিটি পৃথক আঙ্গুলের জন্য এই পদ্ধতিটি পুনরাবৃত্তি করুন।

ধাপ 8: তারের এবং শক্তি

ধাপ 8a) আপনার Arduino Uno এ আপনার Adafruit Servo ড্রাইভার সংযুক্ত করুন।

দ্রষ্টব্য: আপনাকে সার্ভো ড্রাইভারের উপর পিনগুলি সোল্ডার করতে হতে পারে।

ধাপ 8b) নিম্নলিখিত ক্রমে সার্ভো ড্রাইভারের সাথে আপনার আঙ্গুল সংযুক্ত করুন।

থাম্ব = চ্যানেল 0

সূচক = চ্যানেল 1

মধ্য = চ্যানেল 2

রিং = চ্যানেল 3

পিংকি = চ্যানেল 4

ধাপ 8 গ) আপনার পাওয়ার সাপ্লাই সংযুক্ত করার জন্য পোর্টটি খুঁজুন। ডান পাশে + তারের প্লাগ এবং বাম দিকে তারের

দ্রষ্টব্য: উপরের ডান চিত্র চ্যানেলগুলির বিন্যাস প্রদর্শন করে। নীচের ডান ছবিটি পাওয়ার উৎসের সাথে সংযোগ প্রদর্শন করে (সবুজ = + এবং হলুদ = -)।

ধাপ 9: কোড সেটআপ

ধাপ 9a) Adafruit ওয়েবসাইট থেকে Adafruit_PWMServoDriver.h ডাউনলোড করুন।

ধাপ 9 খ) লাইব্রেরিগুলি অন্তর্ভুক্ত করুন Adafruit_PWMServoDriver.h এবং Wire.h

দ্রষ্টব্য: Wire.h আরডুইনো সফটওয়্যারে নির্মিত।

ধাপ 9c) সংযুক্ত কোড ফাইল দেখুন।

ধাপ 9 ডি) আপনার নির্দিষ্ট সার্ভো মোটরগুলির জন্য ন্যূনতম, সর্বোচ্চ এবং ডিফল্ট পালস প্রস্থের পাশাপাশি ফ্রিকোয়েন্সি নির্ধারণ করুন।

দ্রষ্টব্য: 9d ধাপের প্রয়োজন নেই যদি TowerPro mg996r রোবোটিক্স সার্ভো মোটর ব্যবহার করে।