3D মুদ্রিত রোবোটিক আর্ম: 6 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:59

এটি রায়ান গ্রসের তৈরি রোবটিক বাহুর একটি রিমিক্স:

সরবরাহ

নিম্নলিখিত নির্দেশাবলী এই নির্দেশাবলীতে ব্যবহৃত আইটেম। আপনি বিভিন্ন বৈচিত্র খুঁজে পেতে পারেন কারণ এগুলি সমস্ত স্ট্যান্ডার্ড পার্টস এবং ইলেকট্রনিক্স। দয়া করে মনে রাখবেন, কিছু থ্রিডি প্রিন্টেড পার্টস এই আইটেমের জন্য তৈরি করা হয়েছে, তাই আপনার মাইলেজ ভিন্ন হতে পারে। আমি ছোটখাট সমন্বয় করতে হলে থিংভার্স পৃষ্ঠায় ফিউশন 360 ফাইল অন্তর্ভুক্ত করেছি।

• 4x Servo Horn 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10kg Servos:
• 8x 8mm M3 কাউন্টারসঙ্ক স্ক্রু - আপনি খাটো স্ক্রু ব্যবহার করতে পারেন, কিন্তু আমি 8 মিমি দৈর্ঘ্য ব্যবহার করেছি এবং সামনের অংশের ভিতরে ক্লিয়ারেন্স নিয়ে কোন সমস্যা হয়নি।
• 12x 10mm M3 ক্যাপহেড স্ক্রু। এই প্রকল্পে 20 ব্যবহার করা সম্ভব, কিন্তু প্রয়োজনীয় নয়।
• 12x M3 স্কয়ার বাদাম 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ এই প্রকল্পে 20 ব্যবহার করা সম্ভব, কিন্তু প্রয়োজনীয় নয়।
• 3 মিমি ইলাস্টিক নাইলন/শক কর্ড (5 মি)
• Servo হর্ন সহ MG90S মাইক্রো সার্ভো
• Arduino বা অনুরূপ মাইক্রোকন্ট্রোলার
• পিডব্লিউএম/সার্ভো কন্ট্রোলার বোর্ড
• ব্যাটারি/পাওয়ার উৎস ~ 5-6V

ধাপ 1: Servo Pulleys প্রস্তুতি

নিম্নলিখিত প্রস্তুত করুন:

• 4x Servo Pulleys (3D মুদ্রিত)
• 4x Servo হর্ন
• 8x কাউন্টারসঙ্ক এম 3 স্ক্রু

1. Servo পুলি মধ্যে গর্ত মাধ্যমে Servo হর্ন রাখুন যাতে দন্তযুক্ত স্লট পুলি বেস মাধ্যমে সামান্য প্রসারিত হয়।
2. পুলি এবং হর্নের ছিদ্র দিয়ে দুটি কাউন্টারসঙ্ক স্ক্রু স্ক্রু করুন।
3. সমস্ত 4 টি পুলির জন্য পুনরাবৃত্তি করুন।

ধাপ 2: সার্ভোস সুরক্ষিত করা

নিম্নলিখিত প্রস্তুত করুন:

• Servo Holder (3D মুদ্রিত)
• 4x TowerPro MG996R 10kg Servos
• 8x (সর্বনিম্ন) 10mm M3 স্ক্রু
• 8x (সর্বনিম্ন) M3 স্কয়ার বাদাম

1. ফাঁদ মধ্যে বর্গ বাদাম োকান। সার্ভো হোলগুলির সাথে লাইন করার জন্য আপনাকে তাদের সাবধানে অবস্থান করতে হতে পারে।
2. স্ক্রু ব্যবহার করে ধারককে সার্ভো বেঁধে দিন। সাবধান থাকুন সেগুলোকে অতিরঞ্জিত করবেন না, আপনাকে কেবল মোটরগুলিকে জায়গায় রাখতে হবে। আপনি হোল্ডারের সমস্ত গর্ত ব্যবহার করতে বেছে নিতে পারেন, তবে এটি প্রয়োজনীয় নয়। ছবিতে, আমি প্রতি সার্ভে মাত্র দুটি ব্যবহার করেছি।
3. সমস্ত 4 টি সার্ভোর জন্য পুনরাবৃত্তি করুন। ওরিয়েন্টেশন গুরুত্বপূর্ণ: নিশ্চিত করুন যে 25 টি গিয়ার্ড শ্যাফ্ট হোল্ডারদের কেন্দ্রীয় স্তম্ভের কাছাকাছি।
4. কেবল ব্যবস্থাপনা গুরুত্বপূর্ণ! কেন্দ্রীয় স্তম্ভগুলির মধ্যে গর্তের মধ্য দিয়ে তারগুলি থ্রেড করুন। তারা ফোরআর্ম কেসিংয়ের মাধ্যমে পরিচালিত হবে।

ধাপ 3: সার্ভোতে সার্ভো পুলি যুক্ত করা

নিম্নলিখিত প্রস্তুত করুন:

• সম্পূর্ণ সার্ভো হোল্ডার
• 4x কমপ্লিট সার্ভো পুলি
• 4x 4 মিমি এম 3 স্ক্রু (এগুলি সাধারণত সার্ভোসের সাথে আসে)

1. প্রতিটি মোটর খাদে প্রতিটি পুলি টিপুন। সঠিক অভিযোজন এখনই কোন ব্যাপার না - আপনি পরে এটি পরিবর্তন করবেন।
2. স্ক্রু দিয়ে পুলি সুরক্ষিত করুন। আমার সার্ভিসের সাথে এসেছিল, কিন্তু আপনি যদি আলাদাভাবে কিছু কেনার প্রয়োজন হয় তবে আপনার অর্ডারকৃত বিষয়বস্তুগুলি পরীক্ষা করুন।

Servo সমাবেশ সম্পন্ন

ধাপ 4: হাত একত্রিত করা

নিম্নলিখিত প্রস্তুত করুন:

• খেজুর (3D মুদ্রিত)
• আঙুল (3D মুদ্রিত
• ইলাস্টিক নাইলন কর্ড
• MG90S মাইক্রো সার্ভো

1. হাতের তালুর পিছনের একটি গর্তের মধ্য দিয়ে এবং সংশ্লিষ্ট আঙুলের ছিদ্রের মধ্য দিয়ে নাইলন কর্ডের এক প্রান্ত থ্রেড করুন। যদি আপনি ফ্রাইডিং প্রান্তের কারণে কর্ডটি ধাক্কা দিতে অসুবিধা বোধ করেন তবে শেষটিকে মসৃণ করার জন্য এটিকে কিছু টেপ দিয়ে মোড়ানোর চেষ্টা করুন।
2. নাইলনটি আবার নিজের মধ্যে লুপ করুন, এবং আঙ্গুলের দ্বিতীয় গর্তের মাধ্যমে এবং অবশেষে তালুর অন্য গর্তের মধ্য দিয়ে।
3. নাইলনকে শক্ত করুন এবং কর্ডের দুই প্রান্তকে ডাবল গিঁটে বেঁধে দিন। আঙুল বাঁকানোর চেষ্টা করুন এবং নিশ্চিত করুন যে এটি সরাসরি ফিরে আসে। যদি তা না হয় তবে আপনাকে প্রান্তগুলিকে আরও শক্ত করে বেঁধে রাখতে হবে।
4. গিঁট কাছাকাছি কর্ড এর প্রান্ত কাটা। নাইলনের শেষ প্রান্তে সোল্ডারিং লোহা দিয়ে গান গাইতে ভাল ধারণা হতে পারে, কিন্তু এটি সবসময় প্রয়োজন হয় না।
5. অবশিষ্ট 3 আঙ্গুলের জন্য 1-4 ধাপ পুনরাবৃত্তি করুন। যদিও আমি বিভিন্ন প্রিন্টেড আঙ্গুল দিয়ে দেখিয়েছি, আপনি আপনার প্রয়োজন অনুসারে বিভিন্ন দৈর্ঘ্য/প্রস্থের সাথে মিশতে এবং মেলাতে পছন্দ করতে পারেন।
6. উপরের মত একই পদ্ধতিতে থাম্বটি একসাথে বেঁধে দিন।
7. মাইক্রো সার্ভো (অন্তর্ভুক্ত সার্ভো হর্ন সহ) থাম্বের সাথে ফিট করুন। এটি একটি প্রেস-ফিট হওয়া উচিত (মোটরটি ভাঙার চেষ্টা করবেন না) তবে আঠালো একটি দাগ এটিকে রাখতে সাহায্য করতে পারে। চিন্তা করবেন না, আপনি থাম্ব জয়েন্টে ছিদ্র ব্যবহার করে হর্ন থেকে স্ক্রিনটি খুলে ফেলতে পারেন।
8. পামের গর্তের মধ্য দিয়ে কেবলটি ertোকান এবং মোটরটিকে তার স্লটে ঠেলে দিন। (আপনি যে নকশাটি ডাউনলোড করবেন তা দেখানো নকশার থেকে কিছুটা আলাদা হতে পারে, কারণ আপনি মোটরটি asোকানোর সাথে সাথে এটি কেবলটিকে একটু পিঞ্চ করে।)

হাত সম্পূর্ণ

ধাপ 5: Servos- এ আঙ্গুল সংযুক্ত করা

নিম্নলিখিত প্রস্তুত করুন:

• সার্ভারে হোল্ডার
• তৈরি পাম
• বাহু (3D মুদ্রিত)
• কব্জি (3D মুদ্রিত)
• প্লাস্টিকের আঠালো
• Arduino (বা অনুরূপ মাইক্রোকন্ট্রোলার) - আমি একটি Arduino Uno ব্যবহার করেছি।
• Servo Controller Board-আমি Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Shield ব্যবহার করেছি
• মাছ ধরিবার জাল
• 4 x M3x10mm স্ক্রু
• 4 x M3 বর্গ বাদাম

1. Servo কে Servo Controller Board এর সাথে সংযুক্ত করুন। একটি অর্ডার চয়ন করুন যা আপনার কাছে বোধগম্য। আমি সামনের সার্ভোসগুলিকে 0 এবং 2 পোর্টে সংযুক্ত করেছি, এবং পিছনের সার্ভিসগুলিকে 4 এবং 6 এর সাথে সংযুক্ত করেছি।
2. GitHub থেকে servo calibration project ফাইলটি ডাউনলোড করুন। আপনি সম্ভবত সার্ভিসগুলি কীভাবে সংযুক্ত করেছেন তার উপর ভিত্তি করে মানগুলি সংশোধন করতে হবে, অথবা যদি তাদের একটু ভিন্ন এনকোডার পরিসীমা থাকে। আপনি এই পর্যায়ের জন্য দায়ী, তাই সতর্ক থাকুন যাতে তারা তাদের নিরাপদ বিন্দু অতিক্রম করতে না পারে।
3. প্রোগ্রামটি এমনভাবে চালান যাতে সমস্ত সার্ভিস সবচেয়ে এগিয়ে থাকে।
4. সার্ভো শিং সরান এবং ফটো অনুযায়ী তাদের ঘোরান। এটি তাদের মাছ ধরার লাইনের মাধ্যমে একবার সংযুক্ত আঙ্গুলগুলি টানতে সবচেয়ে ভাল অবস্থানে রাখে। সার্ভোসগুলিকে পিছনে ঘোরানোর মাধ্যমে এটি পরীক্ষা করুন, তাদের পরবর্তী ছবিতে দেখানো উচিত।
5. লক্ষ্য করুন কিভাবে আপনি servo তারের সংযুক্ত। এখন তাদের আনপ্লাগ করুন যাতে আপনি ফোরআর্মে রাউটিংয়ের মাধ্যমে তারগুলি স্লট করতে পারেন এবং নীচে তাদের আবার সংযুক্ত করতে পারেন। যদি সম্ভব হয়, রাউটিংয়ের মাধ্যমে থাম্ব সার্ভো ক্যাবলটি থ্রেড করুন (হাতের উপরের দিক থেকে)।
6. হাতের কব্জির টুকরোটি আঠালো করুন। শুধুমাত্র একটি ওরিয়েন্টেশন আছে যা দুজনকে একসঙ্গে স্লট করতে দেবে। নিশ্চিত করুন যে থাম্ব মোটর থেকে তারটি কব্জিতে দীর্ঘ স্লটের মাধ্যমে স্লট করা হয়েছে।
7. আঙুল, হাতের তালু, কব্জির গাইড এবং তারপর সার্ভো গাইডের মাধ্যমে মাছ ধরার লাইনটি থ্রেড করুন। তারপর প্রতিটি লাইন একটি সারো শিং মাধ্যমে থ্রেড। চতুর্থ এবং ছোট আঙুল একই শিং উপর হওয়া উচিত। লাইনটি এমনভাবে থ্রেড করতে ভুলবেন না যেন এটি অন্য কোন লাইনের বিরুদ্ধে ঘষতে না পারে।
8. প্রতিটি হর্নের সাথে একটি গিঁট বাঁধুন, আঙুলের শেষের লাইনটি আলগা রেখে দিন। পরবর্তীতে গিঁট বাঁধতে যথেষ্ট স্ল্যাক ছেড়ে দিন।
9. বাদাম ফাঁদে স্ক্রু এবং বাদাম ব্যবহার করে সর্বাধিকারীকে অগ্রভাগে সুরক্ষিত করুন।
10. হাতের উপরের দিকে কব্জির আঠা।
11. প্রতিটি আঙুলের ডগাগুলিতে গিঁট বাঁধুন। আপনি মাছ ধরার লাইনে সামান্য ckিলে পেতে পারেন, যা স্বাভাবিক। লাইনটি আবার শক্ত করার জন্য, সরো শিংগুলি সরান এবং লাইনটি শেখানো না হওয়া পর্যন্ত হাত থেকে এগুলি ঘোরান। তারপর শিংগুলিকে সার্ভোসে পুনরুদ্ধার করুন।
12. মুষ্টি মুঠো করে এমন প্রোগ্রামটি চালিয়ে হাত পরীক্ষা করুন।

যদি সবকিছু কাজ করে, আপনি যেতে প্রস্তুত! সাবাশ

ধাপ 6: শেষ করা

মূল নির্মাণ সম্পন্ন হয়েছে, এবং আপনি আপনার নতুন রোবটের সাথে খেলতে প্রস্তুত!

আপনার মোটর, আপনার মাইক্রোকন্ট্রোলার এবং তাদের সীমাবদ্ধতা বুঝতে কিছু সময় নিন। এটিকে নিয়ন্ত্রণ করে এমন কিছু আবেদন করার চেষ্টা করুন, সম্ভবত আপনার নির্বাচিত ভাষায় একটি লাইব্রেরি। পার্টস হ্যাক করুন (সমস্ত ডিজাইনের ফাইলগুলি থিঙ্গাইভার্স পৃষ্ঠায় অন্তর্ভুক্ত করা আছে) এবং এটি আরও ভাল করুন - যদি আপনি করেন তবে আমাকে একটি বার্তা দিন এবং সম্ভবত এটি পরবর্তী সংশোধন করতে পারে!

সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ - মজা করুন এবং শিখতে থাকুন:)