BOTUS প্রকল্প: 8 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:03

এই নির্দেশাবলী রোবট BOTUS এর বর্ণনা দেবে, যা কানাডার শেরব্রুকের শেরব্রুকের ইউনিভার্সিটি ডি শেরব্রুক -এ আমাদের ইঞ্জিনিয়ারিংয়ের প্রথম বছরের জন্য একটি টার্ম প্রকল্প হিসাবে নির্মিত হয়েছিল। BOTUS মানে রোবট ইউনিভার্সিটি ডি শেরব্রুক বা, যেমন আমরা এটাকে বলতে চাই, রোবট আন্ডার স্কার্ট:) আমাদের কাছে প্রস্তাবিত প্রকল্পটি ছিল ভয়েস কন্ট্রোলের জন্য একটি আকর্ষণীয় অ্যাপ্লিকেশন খুঁজে বের করা। আমাদের সদস্যদের মধ্যে একজন রোবটিক্সের অনুরাগী, এবং আমাদের পূর্ববর্তী প্রকল্পের পদাঙ্ক অনুসরণ করে*, আমরা একটি দূরবর্তী নিয়ন্ত্রিত রোবট তৈরির সিদ্ধান্ত নিয়েছি যা ভয়েস কমান্ডকে একটি অতিরিক্ত বৈশিষ্ট্য হিসাবে ব্যবহার করবে যারা জটিল রিমোটগুলি ব্যবহার করতে অভ্যস্ত নয় একাধিক বোতাম সহ (অন্য কথায়, নন-গেমারস;), ইলেকট্রিক্যাল ইঞ্জিনিয়ারিং- JFDuval, ইলেক্ট্রিক্যাল ইঞ্জিনিয়ারিং- সেবাস্টিয়ান গগনন, ইলেকট্রিক্যাল ইঞ্জিনিয়ারিং- সাইমন মার্কউক্স, ইলেকট্রিক্যাল ইঞ্জিনিয়ারিং- ইউজিন মরিন, কম্পিউটার ইঞ্জিনিয়ারিং- গুইলুম প্লোয়ার্ড, কম্পিউটার ইঞ্জিনিয়ারিং- সাইমন সেন্ট-হিলায়ার, ইলেক্ট্রিক্যাল ইঞ্জিনিয়ারিং শিক্ষার্থীদের মত, আমাদের ঠিক সীমাহীন বাজেট নেই । এটি আমাদের বাধ্য করেছে অনেক উপাদান পুনর্ব্যবহার করতে, পলিকার্বোনেট থেকে ব্যাটারি থেকে ইলেকট্রনিক উপাদান পর্যন্ত যাই হোক, আমি এখন দৌড়ঝাঁপ বন্ধ করব এবং দেখাবো এই জন্তুটি কি দিয়ে তৈরি! PCB এবং সেই সাথে যে কোডটি রোবট চালায় তা এই নির্দেশে দেওয়া হবে … উপভোগ করুন!*ক্যামেলিও দেখুন, রঙ পরিবর্তনকারী রোবট। এই প্রকল্পের সময়সীমা শেষ হয়নি, অসম গতিবিধি লক্ষ্য করুন, কিন্তু আমরা এখনও আমাদের "কালার ম্যাচিং" ফিচারের জন্য উদ্ভাবনের জন্য একটি উল্লেখ পেয়েছি।

ধাপ 1: রোবটের একটি দ্রুত বিবর্তন

অনেক প্রকল্পের মতো, BOTUS বিবর্তনের একাধিক ধাপ অতিক্রম করেছে যা এটি এখন হওয়ার আগে। প্রথমত, একটি থ্রিডি মডেল তৈরি করা হয়েছিল যাতে জড়িত প্রত্যেককে চূড়ান্ত নকশা সম্পর্কে আরও ভাল ধারণা দেওয়া যায়। পরবর্তীতে, প্রোটোটাইপিং শুরু হয়, একটি পরীক্ষা প্ল্যাটফর্ম তৈরির সাথে। যাচাই করার পরে যে সবকিছু ঠিকঠাক কাজ করছে, আমরা চূড়ান্ত রোবটটির নির্মাণ শুরু করেছিলাম, যা কয়েকবার সংশোধন করতে হয়েছিল। মৌলিক আকৃতি পরিবর্তন করা হয়নি। আমরা সব ইলেকট্রনিক কার্ড, বেস হিসেবে MDF এবং ABS টিউবিংকে কেন্দ্রীয় টাওয়ার হিসেবে সমর্থন করার জন্য পলিকার্বোনেট ব্যবহার করেছি যা আমাদের ইনফ্রারেড দূরত্ব সেন্সর এবং আমাদের ক্যামেরা সমাবেশকে সমর্থন করে।

পদক্ষেপ 2: আন্দোলন

মূলত, রোবট দুটি ম্যাক্সন মোটর দিয়ে সজ্জিত ছিল যা দুটি রোলারব্লেড চাকা চালিত। যদিও রোবটটি চলাচল করতে সক্ষম হয়েছিল, মোটর দ্বারা সরবরাহ করা টর্কটি খুব ছোট ছিল, এবং তাদের সর্বদা সর্বাধিক চালিত করতে হয়েছিল, যা রোবটের চলাচলের নির্ভুলতা হ্রাস করেছিল। JFDuval এর Eurobot 2008 প্রচেষ্টা থেকে P42 মোটর Escap। তাদের দুটি কাস্টম-বিল্ট গিয়ার-বক্স এবং যে চাকাগুলিকে আমরা দুইটি স্কুটার চাকায় পরিবর্তন করা হয়েছে সেগুলোতে লাগাতে হয়েছিল। রোবটের তৃতীয় সমর্থনে একটি সাধারণ ফ্রি-হুইল রয়েছে (আসলে এটি শুধুমাত্র একটি ধাতব বল-ভারবহন)।

ধাপ 3: Grippers

গ্রিপারগুলিও পুনরুদ্ধারের ফলাফল। তারা মূলত একটি রোবোটিক আর্ম সমাবেশের অংশ ছিল যা একটি শিক্ষণ সরঞ্জাম হিসাবে ব্যবহৃত হয়েছিল। এটি দখল করার ক্ষমতা ছাড়াও, এটিকে চারদিকে ঘুরানোর অনুমতি দেওয়ার জন্য একটি সার্ভো যুক্ত করা হয়েছিল। আমরা বেশ ভাগ্যবান, যেহেতু গ্রিপারের একটি শারীরিক যন্ত্র ছিল যা তাদের খুব বেশি খোলা বা খুব শক্তভাবে বন্ধ করতে বাধা দেয় (যদিও "ফিঙ্গার টেস্ট" এর পরে, আমরা বুঝতে পেরেছিলাম যে এটির বেশ ভাল ধরা ছিল …)।

ধাপ 4: ক্যামেরা এবং সেন্সর

রোবটের প্রধান বৈশিষ্ট্য, কমপক্ষে আমাদের যে প্রকল্পটি দেওয়া হয়েছিল তার জন্য ক্যামেরা ছিল, যা চারপাশে দেখতে সক্ষম ছিল এবং এর চলাচলের সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণের অনুমতি ছিল। আমরা যে সমাধানটি স্থির করেছি তা হল একটি সাধারণ প্যান এন্ড টিল্ট অ্যাসেম্বলি, যার মধ্যে দুইটি সার্ভস শিল্পীভাবে একসঙ্গে আঠালো (হুমম) থাকে যার উপরে ইবেতে প্রায় 20 $ (হেই …) তে একটি খুব উচ্চ-ডিফ ক্যামেরা পাওয়া যায়। আমাদের ভয়েস কন্ট্রোল আমাদের সার্ভিসের দেওয়া দুটি অক্ষ দিয়ে ক্যামেরা সরানোর অনুমতি দেয়। সমাবেশটি আমাদের কেন্দ্রীয় "টাওয়ার" -এর উপরে মাউন্ট করা আছে, এক সার্ভো দিয়ে সামান্য অফ-সেন্টার মাউন্ট করা হয়েছে, ক্যামেরাটি নীচে দেখতে এবং গ্রেপারগুলি দেখতে দেয়, অপারেটরকে তার কৌশলে সাহায্য করে। আমরা 5 ইনফ্রারেড দিয়ে BOTUS সজ্জিত দূরত্ব সেন্সর, কেন্দ্রীয় টাওয়ারের পাশে মাউন্ট করা, যা তাদের রোবটের সামনে এবং পাশের একটি ভাল "দৃশ্য" দেয়। সামনের সেন্সরের পরিসীমা 150 সেন্টিমিটার, পাশের সেন্সরগুলির 30 সেন্টিমিটার এবং তির্যকগুলির 80 সেন্টিমিটার পর্যন্ত পরিসীমা রয়েছে।

ধাপ 5: কিন্তু মস্তিষ্ক সম্পর্কে কি?

প্রতিটি ভালো রোবটের মতো আমাদেরও মস্তিষ্কের প্রয়োজন ছিল। একটি কাস্টম কন্ট্রোল বোর্ড ঠিক তাই করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছিল। "কলিব্রি 101" (যা হামিংবার্ড 101 এর জন্য দাঁড়িয়েছে কারণ এটি অবশ্যই ছোট এবং কার্যকরী) ডাব করা হয়েছে, বোর্ডে যথেষ্ট এনালগ/ডিজিটাল ইনপুট, চাকার জন্য কিছু পাওয়ার মডিউল, একটি এলসিডি ডিসপ্লে এবং একটি এক্সবি মডিউল রয়েছে যা ব্যবহৃত হয় বেতার যোগাযোগের জন্য। এই সমস্ত মডিউল একটি মাইক্রোচিপ PIC18F8722 দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়। বোর্ডটি স্বেচ্ছায় খুব কমপ্যাক্ট হওয়ার জন্য ডিজাইন করা হয়েছিল, রোবটে স্থান বাঁচাতে এবং PCB উপাদান সংরক্ষণের জন্য। বোর্ডের বেশিরভাগ উপাদান আমরা নমুনা, যা আমাদের পিসিবি এর সামগ্রিক খরচ হ্রাস করতে দেয়। বোর্ডগুলি এডভান্সড সার্কিটস দ্বারা বিনামূল্যে করা হয়েছিল, তাই স্পনসরশিপের জন্য তাদের অনেক ধন্যবাদ। মাইক্রোকন্ট্রোলার এখানে এবং এখানে।

ধাপ 6: শক্তি

এখন, এই সমস্ত জিনিস বেশ ঝরঝরে, কিন্তু এটি চালানোর জন্য কিছু রস প্রয়োজন। তার জন্য, আমরা আবার ইউরোবোট ২০০ 2008 রোবটের দিকে ফিরে গেলাম, এটির ব্যাটারী ছিঁড়ে ফেললাম, যা 10 A123 কোষের সাথে একটি Dewalt 36V লিথিয়াম-আয়ন ন্যানো ফসফেট। এগুলি মূলত আমরা ডেওয়াল্ট কানাডা দ্বারা দান করেছি। আমাদের চূড়ান্ত উপস্থাপনার সময়, ব্যাটারিটি প্রায় 2.5 ঘন্টা স্থায়ী হয়েছিল, যা অত্যন্ত সম্মানজনক।

ধাপ 7: কিন্তু … আমরা কিভাবে জিনিস নিয়ন্ত্রণ করব?

এখানেই প্রজেক্ট শব্দটির "অফিসিয়াল" অংশ শুরু হয়। যাইহোক, আমি আপনাকে বলতে পারি যে আমরা ফিল্টারের একটি সিরিজের মাধ্যমে কণ্ঠস্বর ব্যবহার করি, যা আমাদের ফিল্টারগুলি প্রদানের প্রতিটি আউটপুটের অবস্থার উপর নির্ভর করে একটি FPGA কে চিনতে দেয়, অপারেটর দ্বারা কোন ফোনেম উচ্চারণ করা হয়েছিল। তারপর থেকে, আমাদের কম্পিউটার প্রকৌশল শিক্ষার্থীরা একটি গ্রাফিক্যাল ইন্টারফেস ডিজাইন করেছে যা রোবট দ্বারা সংগৃহীত সমস্ত তথ্য দেখায়, লাইভ ভিডিও ফিড সহ। (এই কোডটি অন্তর্ভুক্ত করা হয়নি, দুর্ভাগ্যবশত)) এই তথ্যগুলি XBee মডিউলের মাধ্যমে Colibri 101 তে প্রেরণ করা হয়, যা পরে অন্য XBee মডিউল দ্বারা প্রাপ্ত হয়, যা তারপর সিরিয়াল-টু-ইউএসবি কনভার্টারের মধ্য দিয়ে যায় (এই বোর্ডের পরিকল্পনাগুলিও.rar ফাইলে অন্তর্ভুক্ত) এবং তারপর প্রোগ্রাম দ্বারা প্রাপ্ত হয়। অপারেটর রোবটকে মুভমেন্ট/গ্রিপার কমান্ড প্রেরণের জন্য একটি নিয়মিত গেমপ্যাড এবং ক্যামেরা নিয়ন্ত্রণের জন্য একটি হেডসেট ব্যবহার করে।

ধাপ 8: উপসংহার

আচ্ছা, এটা নিয়েই। যদিও এই নির্দেশাবলী বিস্তারিতভাবে বর্ণনা করে না যে কিভাবে আমরা আমাদের রোবটটি তৈরি করেছি, যা সম্ভবত আমাদের ব্যবহার করা "অনন্য" উপকরণের কারণে আপনাকে সাহায্য করবে না, আমি আপনাকে দৃ the়ভাবে উৎসাহিত করি যে স্কিম্যাটিক্স এবং আমরা যে কোডটি অনুপ্রাণিত করেছি তা ব্যবহার করতে আপনি আপনার নিজের রোবট তৈরিতে! যদি আপনার কোন প্রশ্ন থাকে, অথবা আমাদের জিনিসের সাহায্যে একটি রোবট তৈরি করা শেষ করেন, তাহলে আমরা খুশি হব! পড়ার জন্য ধন্যবাদ!, এখানে জেরোম ডিমার্স প্রকল্পটি দেখুন বা এমনকি তার ব্যক্তিগত পৃষ্ঠার মাধ্যমে জেএফডুভালের প্রকল্পটিও দেখুন। যদি তাদের মধ্যে কেউ জিতে যায়, আমি কয়েক লেজার কাটা টুকরা স্কোর করতে সক্ষম হতে পারি;)